А давайте обсудим Arducopter - APM
Наконец дошли руки до коптера, прошил прошивку 3.0 rc1, в gps залил настройки заточенные под APM. Присоединяюсь к испытавшим, в стабе ведёт себя отлично, лоитер идеален на любых высотах(сонор я пока не поставил), на ветер ему тоже похоже плевать, висит как вкопанный. Пробовал переключиться в guide коптер почему-то резко начинает падать…не пойму, у меня косяк в настройках или прошивка, никто не пробывал?
полетал arducopter 3.0 релиз кандидат 1
теперь в лоитер он держит позицию как до этого он держал высоту по инерциалке
из настроек перенес свои калибровки и пиды стабилизации, фильтр 20гц, поставил лоитер радиус 0 остальное дефаултное.
висит на месте берешь его за луч, оттаскиваешь на пару метров, он наклоняется в сторону где был отпускаешь возвращается четко без осциляций.
я доволен как удав
Сегодня тоже погонял-потестил. ГПС в удержании на ура (разобрались с этим вопросом). Высота на ура. Ну …а как возврат… Все хорошо , но только постоянный не долет до точки взлета строго порядка 6 метров . Хотя бы разок перелетел. Летал много и долго. 6 метров не проблема. Но ведь строго недолет . Даже прикольно и интересно.
Ну а посадка попрежнему как бы авторатации.😁 Чувствительный аппарат…заногу в полете его дернуть пока нет желания…😁 Может и лягнуть😁
кстати радиомодем включен
Без него и не летаю.
ГПС в удержании на ура (разобрались с этим вопросом)
В чем секрет,если не секрет?
В чем секрет,если не секрет?
Секретов нет. Настраивать научились,:)
Кроме того, если включена атокоррекция склоняя курса, то после взлета, прогнав его порядка метров 10 туда и обратно (не меньше), навигация встает на свое место. Лучше чем при ручной калибровке. Очень удобно для аномалий
Ну а посадка попрежнему как бы авторатации. Чувствительный аппарат…
В настройках есть пунктики - скорость подъема и скорость посадки. Так же можно настроить высоту, на которой он зависнет на время Х перед последним этапом- непосредственно посадка. В стандартных настройках или в адвансед. Не помню. Там понятно. Можете отрегулировать скорость посадки на более “адекватную”, чтоб не падал.
Пробовал переключиться в guide коптер почему-то резко начинает падать…не пойму, у меня косяк в настройках или прошивка, никто не пробывал?
четно говоря не знаю где высота ставится по гайдед режим, может та что в мишен планере там где кнопочки действия и change alt?
попробуйте плиз, у нас сегодня погода не коптерная - сильный порывистый ветер
Сообщение от A-fly
Пробовал переключиться в guide коптер почему-то резко начинает падать…не пойму, у меня косяк в настройках или прошивка, никто не пробывал?
четно говоря не знаю где высота ставится по гайдед режим, может та что в мишен планере там где кнопочки действия и change alt?
попробуйте плиз, у нас сегодня погода не коптерная - сильный порывистый ветер
Тоже столкнулся с этой бедой. Только немного иначе. Если включить ГАЙДЕД из МП, и тыкать мышкой на карту, то МП спрашивает- “на какой высоте?” Надо указать высоту. Если с нотика, с ГПС, через МП включить FOLLOW ME, он спросит на какой высоте. А вот с таблеток, смартфонов- бяда! Он не спрашивает! Он берёт высоту черт знает откуда! Где-то прописана “дефолт” высота гайдед режима. В моем случае, квадр начинает активный набор высоты! Дальше 80М не отпускал, стремно. Но коптер и летит и “следует” за таблеткой. Я уже задавал этот вопрос тут, ответа не дали. Сам в настройках я это дефолтную высоту не нарыл. Соответственно если высота “0” то коптер и будет садиться.
виталий, а change alt не пробовали?
может та что в мишен планере там где кнопочки действия и change alt
в андроиде нет ничего подобного 😦 А про мишшен планнер, из виндовз, я уже ответил. Он спрашивает, на какой высоте ему лететь. Как менять- хз, похожу надо отменять команду.
виталий, а change alt не пробовали?
я с нотиком не баловался почти, все андроиды… т.к. андроид на поле удобнее… Надо будет нотик взять с собой…
Он берёт высоту черт знает откуда! Где-то прописана “дефолт” высота гайдед режима. В моем случае, квадр начинает активный набор высоты! Дальше 80М не отпускал, стремно.
Добавлю- у меня высота РТЛ на коптере 20М, все остальные настройки высот 20м. Т.е. высота 80+м не имеет в режиме гайдед никакого отношения к высоте возврата домой или ещё какой-то высоте в настройках. Он так может и на пару км взлететь. На стик газа нет вообще никакой реакции.
Тоже столкнулся с этой бедой. Только немного иначе. Если включить ГАЙДЕД из МП, и тыкать мышкой на карту, то МП спрашивает- “на какой высоте?” Надо указать высоту. Если с нотика, с ГПС, через МП включить FOLLOW ME, он спросит на какой высоте. А вот с таблеток, смартфонов- бяда! Он не спрашивает! Он берёт ////////
а на таблетке в настройках смой проги вроде есть пунктик по этой высоте . и стоит она там вроде 100 в дефолте .(если не изменяет память)
Кроме того, если включена атокоррекция склоняя курса, то после взлета, прогнав его порядка метров 10 туда и обратно (не меньше), навигация встает на свое место. Лучше чем при ручной калибровке. Очень удобно для аномалий
объясните мне дураку . замучался я с этим компасом …
2 параметра там . автосклонение по gps . и auto offsets . что включить , Чтобы кошерно было (= ?
Auto dec , но все требования по размещению компаса должны быть выполнены. Посему Напрашивается внешний компас в систему. Тот что стоит неудачен по размещению.
а на таблетке в настройках смой проги вроде есть пунктик по этой высоте . и стоит она там вроде 100 в дефолте .(если не изменяет память)
Точно! Оно! Хы! А я рылся в прошивке квадрика. Балбес.
Я так понимаю тут есть товарищи у которых и автоквад был а теперь ардупилот, ну что скажете? кто круче?
Посему Напрашивается внешний компас в систему. Тот что стоит неудачен по размещению.
Согласен но жить можно. Крис Андерсон с diydrones скора выйдет GPS одной плате с компасом - аля наза вуконг. Я бы такой приобрел. Но пока его нету сильно подумываю взять внешний компас.
Просто я по описанию переменных понял , что автодек - это он определяет непосредственно магнитное склонение по координатам ( по месту на матушке земле ) т.е. то что ручками вбивается ,Только в автомате .
или же он вносит корректировку , получая курс по данным ГПС (при пролётах например )
Вообще наверное это было бы логично , скажем ,при скорости выше пороговой определять курс по гпс , фильтруя по гироскопу , а при скорости ниже пороговой ( в лойтере ) по магнетометру , где не так критична ошибка …
Я так понимаю тут есть товарищи у которых и автоквад был а теперь ардупилот, ну что скажете? кто круче?
Дим, тут такая ситуация возникла, что явно рассматривается и преследуется вопрос, “сможет ли АРМ-2.5 положить на лопатки DJI WK”.
- По базовому заложенному функционалу однозначно +
- По стабильности системы стаба . +
- По цене +
- По возможности расширения +++++++++++++++++++++++.
- Наземная станция +++++++++++++++++++
- Открытый исходный код +++++++++++++++++++++++++++++++++
- Отказоустойчивость…пока под вопросом. Проверяется, но не оригинальная плата, а клон с rctimer. Но как пишут многие, разницы практически никакой. до 2-3% брака возможно от неаригинала
- Простота разворачивания системы и настройки ----------------------- (тут минусы. Система не для ленивых
Как бы уже не в пользу DJI.😃
Есть огрехи в компоновки платы и по мелочам малость. Но это пока не стоит внимания.
Сугубо личное впечатление
Вообще наверное это было бы логично , скажем ,при скорости выше пороговой определять курс по гпс , фильтруя по гироскопу , а при скорости ниже пороговой ( в лойтере ) по магнетометру , где не так критична ошибка …
Подтолкнуло полезть в исходники и посмотреть как же вычисляется автосклонение. Тоже думал что там хитрый алгоритм которые в полете смотрит на координаты и на компас и вычисляет склонение. Однако там все не так
github.com/diydrones/ardupilot/…/Compass.cpp здесь вызывается Compass::set_initial_location(int32_t latitude, int32_t longitude)
ну и сама либа по склонению github.com/diydrones/…/AP_Declination.cpp.
Я не сильно силен в плюсах (С++) но на сколько понял есть таблицы склонений. На основе ваших координат и интерполяции забитых значений вычисляется склонение. По мне метод туповатый но не ресурсоемкий. Так как отрабатывает одни раз. Вопрос в том насколько он точно работает. Думаю может оказать что для американии эта таблица точней чем для нас. Для себя решил надо оставить автосклонение но проверить как будет работать.(то есть проверить вычисляемое знаение и сравнить его с тем что на сайте)
По мне метод туповатый но не ресурсоемкий. Так как отрабатывает одни раз. Вопрос в том насколько он точно работает.
но работает. Можно и перелапатить на досуге.
Склонее уточняется на прогоне аппарата с опорой на данные ГПС. Теперь естественно чем дальше разнесены конечная и начальная точка в прогоне, тем выше точность определения скланения. Точнее ее среднее значение с опорой на ошибки значений ГПС.
Пока такое рисуется. Детально не присматривались
- Отказоустойчивость…пока под вопросом. Проверяется, но не оригинальная плата, а клон с rctimer. Но как пишут многие, разницы практически никакой. до 2-3% брака
- Простота разворачивания системы и настройки ----------------------- (тут минусы. Система не для ленивых
Как бы уже не в пользу DJI.
Есть огрехи в компоновки платы и по мелочам малость. Но это пока не стоит внимания.
Сугубо личное впечатление
+1 но я в сравнении с Naza.
В любом случае это набор “Сделай сам” каждый делает по своему и надежность у каждого своя.
Склонее уточняется на прогоне аппарата с опорой на данные ГПС. Теперь естественно чем дальше разнесены конечная и начальная точка в прогоне, тем выше точность определения скланения.
Разве? что-то я увидел в коде вычисления по прогону. Как писал судя по всему Compass::set_initial_location вызывается один раз тогда то склонени и записывается. А интерполяция используется так как невозможно хранить таблицу для всех возможных GPS коодинат.
Что-то вопрос со склонением меня зацепил. Полез в старые логи свои летал на PX4 и товарища на APM2.0. И там и там включено COMPASS_AUTODEC=1. Тока нету у нас склонения - не определилось!!! И у него и у меня стоит 0. Хотя у нас в должно быть 4.3 градуса. При этом проблем с компасом у меня не было. У товарища по дуге домой шел но там влияние силовых. Может баг открыть?
Разве? что-то я увидел в коде вычисления по прогону. Как писал судя по всему Compass::set_initial_location вызывается один раз тогда то склонени и записывается. А интерполяция используется так как невозможно хранить таблицу для всех возможных GPS коодинат.
RESET…и по новой 😉 Вы никогда не вычислите азимут по ГПС если навигатор стоит в одной точке. Для того он и компас . Вот если их две разнесенные (точки), тогда по координатам расчитывается ОГЗ на дальность и угол (истинный азимут). На а дальше нужно взять разницу между вычисленным углом и полученным c компаса азимутом траектории. ( тут не важно как криво компас стоит по асям относительно рамы в отличии от гириков и акселей) и по множеству значений (траектория ведь не идеальная) записать среднее. Оно в дальнейшем и используется. В новом месте …Reset
- Простота разворачивания системы и настройки ----------------------- (тут минусы. Система не для ленивых
Как бы уже не в пользу DJI.
Это как посмотреть, мне как бывшему АСУиТПшнику в кайф широкие возможности настройки. Диджей хорош под стандартизованные рамы и железо - я на текущий момент делаю принципиально другую раму ( ну не нравится мне со времен института балка с защемленным концом 😃 ) вот тут мне как раз и пригодятся возможности настройки под конкретный аппарат. А собирать машинку из лего скучновато 😃