А давайте обсудим Arducopter - APM
Питание с регулей брать нельзя
Только с 5.5 и 6 вольтовых - с 5 запросто, у меня мозги запитаны от 5 вольтового импульсного стабилизатора и все отлично работает. Собирать в кучу с разных регуляторов я бы не советовал - трудно обеспечить стабильность напряжения при изменяющемся потреблении тока.
у меня мозги запитаны от 5 вольтового импульсного стабилизатора и все отлично работает
Alex, именно импульсного у линейного КПД, при такой разности напряжений, меньше чем у паровоза.Выглядит приблизительно так:
именно импульсного
Ну так это другое дело, все правильно
Купил для питания арду регулятор напряжения 3А, 5В/6B Dualsky VR-3, а у него оказалось не 5 вольт ровно а 5.3 в. Можно его подключать или нужно понижать напряжение и если нужно то как лучше это сделать?
Купил для питания арду регулятор напряжения 3А, 5В/6B Dualsky VR-3, а у него оказалось не 5 вольт ровно а 5.3 в. Можно его подключать или нужно понижать напряжение и если нужно то как лучше это сделать?
5.3 тоже неплохо. ссылка по теме
Купил для питания арду регулятор напряжения 3А, 5В/6B Dualsky VR-3
По возможности проверьте его на предмет помех.
Раньше они сильно фонили. (Проверять под нагрузкой)
После отката и возврата релиза 3.0.1 кто-нибудь новые прошивки пробовал?
После отката и возврата релиза 3.0.1 кто-нибудь новые прошивки пробовал?
я поставил 3.0.1 - вроде летает не плохо (коптер только что собрал, другие прошивки не пробовал).
п.с. есть вопрос - когда включаю RTL -коптер возвращается к месту старта тем положением, при каком был включен возврат.
Можно ли задать ему возвращаться носом к месту старта ?
Можно ли задать ему возвращаться носом к месту старта ?
Yaw behaviour during missions (ArduCopter:WP_YAW_BEHAVIOR)
Note: This parameter is for advanced users
Determines how the autopilot controls the yaw during missions and RTL
Value Meaning 0 Never change yaw 1 Face next waypoint 2 Face next waypoint except RTL 3 Face along GPS course
Пришла вчера платка с рцтаймера, подключил и получаю такую фигню… Конфигурация “X”, расположение моторов и пропов 3 раза проверил, аксель откалибровал, в гуе картинка крутиться адекватно. При попытках взлететь (держу в руках) по ролу реагирует адекватно (сопротивляеться наклонам), а по питчу наоборот добавляет газ и переворачиваеться. Куда копать подскажите плиз.
Блин. Туплю. Все полетело. Выбирал конфигурацию “X” и только сейчас заметил, что єто не квадрик а octa-quad )
Куда копать подскажите плиз.
А реверс каналов проверяли?
А вот такой модуль GPS/глонасс у нас будет работать? И даст ли чего? multiwii.p.ht/-------glonass-gps.html
ну вот я и облетал арду на квадре, сказать что под впечатлением ничего не сказать, я просто в восторге!!! ничего не настраивая (последняя прошивка 3) полител и ещё как полител, я таких послушных квадриков не видел ещё, проверил пока 3 режима: стабилизация, альт холд, и лоитер. всё идеально работает проверял на ветру щас будет начало полёта(дальше акум в фотике сел просто(((
ps: пара вопросов появилась
- вот я всё включил он нашол спутники и тд стик в лево армится, проверяю моторы крутят, капаюсь пока не взлетая сколько сказать сложно но не долго и он дизармится сам, это нормально?
2)блин забыл щас вспомню)))
хоть убей не помню чё хотел как вспомню спрошу а пока вот видео:
он дизармится сам, это нормально?
Да
ух эмоции переполняют! только что отлетал акум один счастья полные штаны, проверил полёт по 3ем точкам и снял видео
Напиши полную конфигурацию твоего аппарата. Все, все. А вообще надо начать тему конфигурация/PID.
надо начать тему конфигурация/PID
- 100 и мне очень интересно про PID узнать побольше. 😃
мне очень интересно про PID узнать побольше
Это не мое, это один умный человек написал , а я сделал себе копию на память.
Нет времени искать где это было, но тем не менее, читайте, крутите коту яйца, на жалко, может что то и накрутите
Из личного опыта скажу что никогда PID не крутил, мне и так нравится как летает
Настойка PID-ов на ArduCopter и MegaPirate
Настройка уровня PID
Параметр: RATE_RLL_P и RATE_PIT_P - пропорциональный ответ, и по умолчанию 0.14. Оно настраивается в зависимости от размера коптера, веса и тяги ваших двигателей. Если Ваш коптер колеблется быстро, понизьте это значение. Если вяло, поднимите значение. Это первый параметр, который нуждается в настройке. Если он не верно настроен, то настройка любого другого параметра - пустая трата времени.
Параметр: RATE_RLL_I и RATE_PIT_I установлены в 0 по умолчанию. Используйте это значение, чтобы поддержать жесткий контроль скорости вращения коптера. Если коптер не достигает скорости вращения, то этот параметр поможет это исправить.
Параметр: RATE_RLL_D и RATE_PIT_D.0025 по умолчанию. Это значение создает ускорение к целевому углу. Если значение слишком высоко, вы увидите маленькие, быстрые колебания по тангажу или крену. Вы можете даже временно потерять контроль по тангажу или крену, поскольку значение D перекрывает выходное управление.
Примечание: Когда настраиваете Ваш коптер, уберите RATE_I и RATE_D в ноль, и только настраивайте RATE_P. Как только Вы настроите это, затем настраиваете RATE_I и RATE_D.
Параметр: STAB_D.06 по умолчанию. Это компенсирует ускорение вращения коптера и может устранить те маленькие колебания после изменения сетбола (быстрое угловое изменение). Это подобно RATE_RLL_D, но только компенсирует ускорение. STAB_D подобен RATE_RLL_D, но только не фильтровано (быстрее) и имеет гораздо меньше шума, чем RATE_RLL_D. Так же, как RATE_RLL_D высокие значения может вызвать колебания или временно потерю контроля по тангажу или крену, поскольку термин D перекрывает выходное управление.
Настройка контроля за PI
Параметр: STB_RLL_P и STB_RLL_P по умолчанию 4.5 или 4.5 ° в секунду вращение для каждого 1 ° ошибки. Если Вы хотите большую или меньшую скорость вращения, основанного на вводе данных пользователем, регулируете это значение. Большие Octo-коптеры должно иметь меньшее число, 3.5, возможно, или Вы получите большие колебания в стиле качелей.
Параметр: STB_RLL_I и STB_PIT_I используются, чтобы преодолеть неустойчивость в коптере. Если коптер не симметричен, то этот i-параметр приведет коптер, к выравниванию. Большее число, даст коптеру более быструю компенсацию. При низких числах возможны отрицательные воздействия, вызывая очень медленное колебание, измеряемое в секундах. Если Вы используете этот параметр, рассматриваете потенциальные конфликты в выборе времени с Rate_I. Может быть лучше держать один или другой параметр в нуле.
Нет времени искать где это было, но тем не менее, читайте, крутите коту яйца, на жалко, может что то и накрутите
Вот вместо этого лучше накопить начальную базу PID под конкретные комплектующие аппарата, чтобы не тыкать особенно по незнанке, а поставить один раз и достичь лучшего результата. Частично эти накопленные данные должны помочь решить вопросы тех, у кого отказываются летать новые прошивки. И будет видно направление, куда крутить конкретный параметр PID под комплектующие.
Вот вместо этого лучше накопить начальную базу PID под конкретные комплектующие аппарата, чтобы не тыкать особенно по незнанке, а поставить один раз и достичь лучшего результата. Частично эти накопленные данные должны помочь решить вопросы тех, у кого отказываются летать новые прошивки. И будет видно направление, куда крутить конкретный параметр PID под комплектующие.
Гы … еслиб так всё просто было … PIDы разнятся от геометрии, веса, размера, ВМГ и тд и тп … это утопия.
Ничего утопического нет. Достаточно набрать около 20-30 конфигураций и уже потом разработчикам можно предложить идею сделать все это в планере.