А давайте обсудим Arducopter - APM
Alex, именно импульсного у линейного КПД, при такой разности напряжений, меньше чем у паровоза.Выглядит приблизительно так:
именно импульсного
Ну так это другое дело, все правильно
Купил для питания арду регулятор напряжения 3А, 5В/6B Dualsky VR-3, а у него оказалось не 5 вольт ровно а 5.3 в. Можно его подключать или нужно понижать напряжение и если нужно то как лучше это сделать?
Купил для питания арду регулятор напряжения 3А, 5В/6B Dualsky VR-3, а у него оказалось не 5 вольт ровно а 5.3 в. Можно его подключать или нужно понижать напряжение и если нужно то как лучше это сделать?
5.3 тоже неплохо. ссылка по теме
Купил для питания арду регулятор напряжения 3А, 5В/6B Dualsky VR-3
По возможности проверьте его на предмет помех.
Раньше они сильно фонили. (Проверять под нагрузкой)
После отката и возврата релиза 3.0.1 кто-нибудь новые прошивки пробовал?
После отката и возврата релиза 3.0.1 кто-нибудь новые прошивки пробовал?
я поставил 3.0.1 - вроде летает не плохо (коптер только что собрал, другие прошивки не пробовал).
п.с. есть вопрос - когда включаю RTL -коптер возвращается к месту старта тем положением, при каком был включен возврат.
Можно ли задать ему возвращаться носом к месту старта ?
Можно ли задать ему возвращаться носом к месту старта ?
Yaw behaviour during missions (ArduCopter:WP_YAW_BEHAVIOR)
Note: This parameter is for advanced users
Determines how the autopilot controls the yaw during missions and RTL
Value Meaning 0 Never change yaw 1 Face next waypoint 2 Face next waypoint except RTL 3 Face along GPS course
Пришла вчера платка с рцтаймера, подключил и получаю такую фигню… Конфигурация “X”, расположение моторов и пропов 3 раза проверил, аксель откалибровал, в гуе картинка крутиться адекватно. При попытках взлететь (держу в руках) по ролу реагирует адекватно (сопротивляеться наклонам), а по питчу наоборот добавляет газ и переворачиваеться. Куда копать подскажите плиз.
Блин. Туплю. Все полетело. Выбирал конфигурацию “X” и только сейчас заметил, что єто не квадрик а octa-quad )
Куда копать подскажите плиз.
А реверс каналов проверяли?
А вот такой модуль GPS/глонасс у нас будет работать? И даст ли чего? multiwii.p.ht/-------glonass-gps.html
ну вот я и облетал арду на квадре, сказать что под впечатлением ничего не сказать, я просто в восторге!!! ничего не настраивая (последняя прошивка 3) полител и ещё как полител, я таких послушных квадриков не видел ещё, проверил пока 3 режима: стабилизация, альт холд, и лоитер. всё идеально работает проверял на ветру щас будет начало полёта(дальше акум в фотике сел просто(((
ps: пара вопросов появилась
- вот я всё включил он нашол спутники и тд стик в лево армится, проверяю моторы крутят, капаюсь пока не взлетая сколько сказать сложно но не долго и он дизармится сам, это нормально?
2)блин забыл щас вспомню)))
хоть убей не помню чё хотел как вспомню спрошу а пока вот видео:
он дизармится сам, это нормально?
Да
ух эмоции переполняют! только что отлетал акум один счастья полные штаны, проверил полёт по 3ем точкам и снял видео
Напиши полную конфигурацию твоего аппарата. Все, все. А вообще надо начать тему конфигурация/PID.
надо начать тему конфигурация/PID
- 100 и мне очень интересно про PID узнать побольше. 😃
мне очень интересно про PID узнать побольше
Это не мое, это один умный человек написал , а я сделал себе копию на память.
Нет времени искать где это было, но тем не менее, читайте, крутите коту яйца, на жалко, может что то и накрутите
Из личного опыта скажу что никогда PID не крутил, мне и так нравится как летает
Настойка PID-ов на ArduCopter и MegaPirate
Настройка уровня PID
Параметр: RATE_RLL_P и RATE_PIT_P - пропорциональный ответ, и по умолчанию 0.14. Оно настраивается в зависимости от размера коптера, веса и тяги ваших двигателей. Если Ваш коптер колеблется быстро, понизьте это значение. Если вяло, поднимите значение. Это первый параметр, который нуждается в настройке. Если он не верно настроен, то настройка любого другого параметра - пустая трата времени.
Параметр: RATE_RLL_I и RATE_PIT_I установлены в 0 по умолчанию. Используйте это значение, чтобы поддержать жесткий контроль скорости вращения коптера. Если коптер не достигает скорости вращения, то этот параметр поможет это исправить.
Параметр: RATE_RLL_D и RATE_PIT_D.0025 по умолчанию. Это значение создает ускорение к целевому углу. Если значение слишком высоко, вы увидите маленькие, быстрые колебания по тангажу или крену. Вы можете даже временно потерять контроль по тангажу или крену, поскольку значение D перекрывает выходное управление.
Примечание: Когда настраиваете Ваш коптер, уберите RATE_I и RATE_D в ноль, и только настраивайте RATE_P. Как только Вы настроите это, затем настраиваете RATE_I и RATE_D.
Параметр: STAB_D.06 по умолчанию. Это компенсирует ускорение вращения коптера и может устранить те маленькие колебания после изменения сетбола (быстрое угловое изменение). Это подобно RATE_RLL_D, но только компенсирует ускорение. STAB_D подобен RATE_RLL_D, но только не фильтровано (быстрее) и имеет гораздо меньше шума, чем RATE_RLL_D. Так же, как RATE_RLL_D высокие значения может вызвать колебания или временно потерю контроля по тангажу или крену, поскольку термин D перекрывает выходное управление.
Настройка контроля за PI
Параметр: STB_RLL_P и STB_RLL_P по умолчанию 4.5 или 4.5 ° в секунду вращение для каждого 1 ° ошибки. Если Вы хотите большую или меньшую скорость вращения, основанного на вводе данных пользователем, регулируете это значение. Большие Octo-коптеры должно иметь меньшее число, 3.5, возможно, или Вы получите большие колебания в стиле качелей.
Параметр: STB_RLL_I и STB_PIT_I используются, чтобы преодолеть неустойчивость в коптере. Если коптер не симметричен, то этот i-параметр приведет коптер, к выравниванию. Большее число, даст коптеру более быструю компенсацию. При низких числах возможны отрицательные воздействия, вызывая очень медленное колебание, измеряемое в секундах. Если Вы используете этот параметр, рассматриваете потенциальные конфликты в выборе времени с Rate_I. Может быть лучше держать один или другой параметр в нуле.
Нет времени искать где это было, но тем не менее, читайте, крутите коту яйца, на жалко, может что то и накрутите
Вот вместо этого лучше накопить начальную базу PID под конкретные комплектующие аппарата, чтобы не тыкать особенно по незнанке, а поставить один раз и достичь лучшего результата. Частично эти накопленные данные должны помочь решить вопросы тех, у кого отказываются летать новые прошивки. И будет видно направление, куда крутить конкретный параметр PID под комплектующие.
Вот вместо этого лучше накопить начальную базу PID под конкретные комплектующие аппарата, чтобы не тыкать особенно по незнанке, а поставить один раз и достичь лучшего результата. Частично эти накопленные данные должны помочь решить вопросы тех, у кого отказываются летать новые прошивки. И будет видно направление, куда крутить конкретный параметр PID под комплектующие.
Гы … еслиб так всё просто было … PIDы разнятся от геометрии, веса, размера, ВМГ и тд и тп … это утопия.
Ничего утопического нет. Достаточно набрать около 20-30 конфигураций и уже потом разработчикам можно предложить идею сделать все это в планере.
Достаточно набрать около 20-30 конфигураций и уже потом разработчикам можно предложить идею сделать все это в планере.
Совершенно верно, в основном все конфиги однотипные, народ старается повторять проверенные конфигурации
Фигня это имхо, у всех разные моторы, разное КВ, разные регули, вес как минимум. Проще за полчаса научиться крутить пиды и хотя бы экспериментально понять что на что влияет, чем выбирать из сотни конфигураций, причем это все равно будет неоптимальный конфиг.
Реально при наличии bluetooth на борту (перетыкать кабели это позавчерашний день), квадрик до нормального полета настраивается за 10 минут.