А давайте обсудим Arducopter - APM
Тут писали неоднократно. Менять 3.3v стабилизатор на плате.
Нашел на ДХ интересный датчик
Можно ли такой поставить на коптер и подружить с апм? ))
Можно ли такой поставить на коптер и подружить с апм? ))
Если не секрет, а что вы им собираетесь мерить? Просто судя по картинке - это амперметр переменного тока, т.к стоит транс, постоянный он мерить не будет (точнее будет мерить только при изменении тока, т.к. при этом будет наводиться ЭДС во вторичной обмотке).
Интересно, а кто первым полетит на новой плате от 3DR?
store.3drobotics.com/products/3dr-pixhawk/
Наконец-то через 3 года появилось нечто нормального форм-фактора и дизайна…
Нормально на этой плате никто не полетит, по крайней мере в ближайшее время 😃
Там LSM303D аксель. ГаМно еще то, в терминах вибро платформ!
Лично не пробовал, но наши прошивко-писатели из темы “Создание собственной системы стабилизации” могут это подтвердить.
Серж (SergDoc) пробовал этот аксель и нормально полетел он только с Калманом на борту. Далее Александр (rual) прощупал его вдоль и поперек на STM32F3DISCOVERY и так же пришел к тому же печальному выводу.
Даже в сравнении с mpu6000/6050 он просто банально не катит по устойчивости к вибрациям. А учитывая, что все новомодные крутые функции (удержании высоты и позиции) завязаны на аксель, то хана этой плате в ее же зачатке 😃 Надеяться на то что арду-разработчики математику перепишут резко… хм… ну 2-3 полетных сезона придется подождать 😉
И еще аргумент, тот же аксель и гира впаяны на STM32F3DISCOVERY, которая стоит 10$ без доставки 😃 Проц там чутка послабее STM32F303VCT6, но тот же Cortex-M4 по сути…
Нашел на ДХ интересный датчик
Можно ли такой поставить на коптер и подружить с апм? ))
С апм рулят и поддерживаются датчики AttoPilot, их и надо юзать. Бывает, конечно, что хочется странного… но тогда уж сам 😃
Там LSM303D аксель.
Вот обидно, зачем так делать?
Они решили что раз процессор там STM, то и всю обвязку нужно обязательно делать STM? Могли бы ведь по совокупности получиться вполне неплохие мозги.
Да и использовать уже давно проверенные датчики безопаснее.
Нормально на этой плате никто не полетит, по крайней мере в ближайшее время 😃
Там LSM303D аксель. ГаМно еще то, в терминах вибро платформ!
Странно все это: вроде ж в 3DR не дураки сидят, и опыт у них немалый, зачем бы им выпускать в серию заведомо плохой экземпляр.
Имхо несколько вариантов: либо они знают то что не знаем мы (даташиты с NDA и все такое), либо действительно надеются максимально удешевить конструкцию, и “вытянуть” качество полета за счет математики. Хотя оптовая цена датчиков наверно отличается на 3-5$, что опять же странно, большой выгоды это не даст. Может у них запасы MPU кончились? 😃
Подскажите,никто на модулях XBee 900 не летает? Как у них с дальностью?
Странно все это: вроде ж в 3DR не дураки сидят, и опыт у них немалый, зачем бы им выпускать в серию заведомо плохой экземпляр.
А как у этого с датчиками? vrbrain.wordpress.com
Подскажите,никто на модулях XBee 900 не летает? Как у них с дальностью?
400-500 метров по земле, рендж тест делал в дождь, коптер с наземной частю на высоте 2 метра, ноут в машине в салоне, антенна в руках возле окна.
Мощность 50 мВт, вроде.
Шина на работы алгоритмов влиять не может. Если только она не виснет. Поправьте меня…
В том и дело что влияет, ибо и2ц с толпой датчиков надо четко диспетчеризировать, и иногда бороться с зависонами. А это не только время в чистом виде, но и самое главное плавающая задержка получения данных, что крайне плохо для интегрирования этих данных, ибо сильно кривит итоговый интеграл (т.е. для гиры горизонт, для акселя (в куче с кривым горизонтом) текущее положение по инерциалке). Ну а абсолютные датчики (маг, баро, гпс) вполне можно читать по и2ц, как получил данные - так подкорректировал интегралы.
И еще аргумент, тот же аксель и гира впаяны на STM32F3DISCOVERY, которая стоит 10$ без доставки
Единственный минус (?) - это размер дисковери. Хотя мне это ничем не мешает. Ну а барик и прочее можно легко прикрутить. А пользуясь обычными алгоритмами аля Магвик СТМ32Ф3 делает цикл за 30-35 мс.
но все это: вроде ж в 3DR не дураки сидят, и опыт у них немалый, зачем бы им выпускать в серию заведомо плохой экземпляр.
Это большой вопрос! Даже если грядёт серьёзное изменение алгоритмов, то для нормальной инерциалки (т.е. вменяемого удержания высоты и положения) ЛСМ явно мало. Хотя на самоль датчик вполне себе пойдёт, AlexSneg именно такой на своем мозголёте оставил, а магнитометр в нем неплохой по сравнению с 5883.
у этого с датчиками? vrbrain.wordpress.com
А где про датчики написано?
там на борту 6000 точно и плюс выведен 3-й spi для внешней платы датчиков
Всем доброго времени суток!
Господа, подскажите пожалуйста как экспертный совет…
Есть новая АРМ 2.5 с ХК прошивка 2.9.1. При подключении к АПМ gps модуля mediatec (3329 или 3339 не помню) происходит следующее: в МП показывает 3dfix, на карте показывает где находимся,на gps модуле тоже все ок - горит синий диод, а не моргает! переключаю режимы на земле - все верно отображается в МП. Отлично! Взлетаю, переключаю режимы…и ни чего. Т.е альт холд и стаб, все! Чудеса! Ок, беру ublox подключаю, взлетаю и все тоже самое, только работают все режимы -лоитер, авто, ртл и так далее… Может какой трабл с разъемом, ведь медиатек и ublox включается в разные разъемы на АПМ. Подскажите пожалуйста свои предположения. Спасибо!
Интересно, а кто первым полетит на новой плате от 3DR?
А вот надо кино искать, так как HAL арду под неё готов - кто-то же его делал…
Это большой вопрос! Даже если грядёт серьёзное изменение алгоритмов, то для нормальной инерциалки (т.е. вменяемого удержания высоты и положения) ЛСМ явно мало. Хотя на самоль датчик вполне себе пойдёт
Тогда остается предположить что эта версия действительно позиционируется как самолетная, что действительно странно - на кой они будут себе же продажи уменьшать, что мешало MPU поставить?
Попробую спросить у них на форуме, хотя по опыту, на “провокационные” вопросы обычно просто никто не отвечает.
PS: Обновилась Вики:
copter.ardupilot.com/…/common-pixhawk-overview/
Comparison of PX4-FMU-IO with the New Pixhawk
The new PX4 Pixhawk module is an evolution of the existing FMU and IO modules and is completely compatible.
The main difference is the target audience:
The PX4 FMU and IO stack is very small (the size of an 8 ch RC receiver) and very densely packed, Pixhawk has more space, more serial ports and more PWM outputs.
There are two groups of servo connectors, one main group of 8 outputs wired through the backup processor, and an auxiliary group of 6 outputs directly wired to the main processor.
The port labeled “RC” can take normal PPM sum or Futaba S.Bus inputs and the port labeled “SB” can read RSSI our output S.Bus to servos.
A Spektrum satellite compatible port is on top (labeled SPKT/DSM).
The basic operation is the same, and the software is shared.
Inside Pixhawk a FMUv2 and an IOv2 do their duties on a single board (and developers will find that the software will refer to FMUv2 and IOv2)
The main differences between old and new are:
14 PWM outputs vs. 12 PWM (old)
All PWM outputs on servo connectors (old: 8 on servo, 4 on DF13)
5 serial ports vs. 4 (with some double functionality, so only 3 in some configurations on old version)
256 KB RAM and 2 MB flash vs 192 KB RAM and 1 MB flash (old)
Modernized sensor suite (latest generation) (???)
High-power buzzer driver (old: VBAT driven, not as loud)
High-power multicolor led (old: only external BlinkM support)
Support for panel-mounted USB extension (old: not present)
Revised, improved power architecture
Better protection on all input / output pins against shorts and over voltage
Better sensing of power rails (internal and external, e.g. servo voltage)
Support for Spektrum Satellite pairing (needed some manual wiring work in v1, but also software-supported)
No more solid state relays on v2 (was not really used)
Connectors easier to disconnect in case, as the surrounding plastic helps to place the fingers correctly (more on this in a separate post)
Case prevents one-off failure operation of servo connectors
The new unit is consirably larger, has the same height, but offers in general more handling convenience.
External power supply similar to existing 3DR power brick (every unit comes with a free module).
Both generations offer the same backup / override processor that allows failover to manual if the autopilot fails in fixed wing setups.
For software developers the differences are nicely abstracted in the PX4 middleware, and can be sensed / configured at runtime.
Кто пользуется модемами на 433 или 915 - хоббиты сделали корпуса для них. Скоро будет как “у назы” - все в аккуратненьких корпусах 😃, пока только нет корпуса для приемника OrangeLRS-ки.
Тогда остается предположить что эта версия действительно позиционируется как самолетная, что действительно странно - на кой они будут себе же продажи уменьшать, что мешало MPU поставить? Попробую спросить у них на форуме, хотя по опыту, на “провокационные” вопросы обычно просто никто не отвечает.
diydrones.com/…/px4-and-3d-robotics-present-pixhaw…
@Anyone asking about sensing: First, why do you conclude that a two-year old sensor design (MPU6K and HMC5883) is better than one released by ST this summer? You also might be delighted to hear that the sensor technology in the HMC5883 is actually either based on ST technology or at least pretty much the same, as you will find out if you read the HMC5883 press release. So if Honeywell does rely on ST and you’re appraising Honeywell, they can’t be so bad, can they?
What also might have misguided you if you did testing is that the internal low pass filters of these different sensors have different minimal cutoff frequencies, and the ST sensors have higher cutoff frequencies, which need to be accounted for. In our MAV / sUAS application vibrations are common and important. If you ran your default flight control code without adjusting your estimation algorithms correctly, you therefore compared apples and oranges.
We did proper validation and head-to-head tests, and the PX4 drivers come with an internal Butterworth lowpass designed by Leonard Hall for this sensor, and in contrast to the APM 2.5+ setup which reads them at just 200 Hz, the sensors are read at 800 Hz and prefiltered, which yields great results as you will see in the flight videos that will appear within the next weeks.
Ага, тоже нашел это.
Как краткая выжимка, получается - что здесь стоит новая версия LSM, выпущенная этим летом.
Если я правильно понял, то это тоже самое, что я делал ещё год назад - читал аксель на максимальной частоте и душил его фильтрами беспощадно ибо летать он не в какую толком не хотел - смысл?
Надо смотреть даташиты на новый сенсор, может действительно параметры улучшили, хз.
ибо летать он не в какую толком не хотел
Посмотрим видео, которое обещано на следующей неделе 😃
здесь стоит новая версия LSM, выпущенная этим летом.
если там новый аксель, то почему маркировка старая? отличие только в последних буквах и то это скорее всего сокращение, т.е. LSM303D и LSM303DLHC… что то они не договаривают 😃
Да и фиг с ними, у нас ещё MPU не кончились 😃
Порылся и не могу найти
Подскажите распиновку разъема i2c на платке
по краям так понял питание, в центре SDA и SCL
Если SDA и SCL еще можно методом проб и ошибок найти верный, то + и - что то не хочется перепутать сразу.