А давайте обсудим Arducopter - APM
Добрый день!
Прошу мне помочь с настройками. Что-то видимо я совсем не так делаю и не понимаю, поэтому такая проблема появляется все время. Ни на ардукоптере, ни на КК 2 не могу настроить нормально режим стабилизации. Постоянно идет снос, причем в какую-то конкретную сторону. Висеть ровно никак не хочет, постоянно приходится возвращать на место. В итоге летаю в режиме Акро - там все нормально - выставил аппарат ровно и можно практически не трогать его - только газом управлять. А стабилизация через пару минут начинает бесить, так как все время его возвращать приходится, да и слушается он хуже чем в акро. Думал сам справлюсь - проверил баланс - вроде центр тяжести хорошо выставлен, проверил уровни - причем по строительному уровню все выставлено - и пол оказался идеально ровным. Не могу понять - где собака зарыта (( Прямо хочется вручную где-нибудь выставить поправку по Pitch и все бы стало нормально. В инструкции вроде как указано, что trim на RC использовать не надо. Что вроде как разумно, так как IMU должна регулироваться. Пока в мыслях искусственно наклонить аппарат при настройке уровней. Но это решение каким-то бредом отдает ( . На ардукоптере конфигурация V, на ней вообще не так просто понять где центр должен быть. Может просто батарею подвигать? Может все-таки есть ручная подстройка? Или статейку подскажите, а то по наcтройкам ПИД информации море, а по уровням почти нет.
А вы ESC калибровали? У меня была похожая проблема в самом начале, когда я ещё не знал что ESC нужно калибровать.
Если в Акро летит нормально, то два варианта - акселерометр не откалиброван правильно, или сильные вибрации…
Пока в мыслях искусственно наклонить аппарат при настройке уровней. Но это решение каким-то бредом отдает ( . На ардукоптере конфигурация V, на ней вообще не так просто понять где центр должен быть. Может просто батарею подвигать?
Идея правильная
Может все-таки есть ручная подстройка? Или статейку подскажите, а то по наcтройкам ПИД информации море, а по уровням почти нет.
ESC откалиброваны. Попробую перекалибровать - вдруг поможет ) Но мало вероятно, чтоб именно передние 2 или задние 2 ESC барахлили, или снос был бы в сторону одного конкретного мотора.
А вот в вибрациях я сомневаюсь - в акро его тоже IMU держит. Просто не возвращает обратно и все хорошо.
Так что тут варианты один - горизонт настроен плохо, если же сам коптер кривой или по весу, что ему надо на задние моторы мощность больше давать, или у самих моторов тяги не хватает, то IMU бы сам выправил этот дисбаланс. Ведь не бывает идеально ровной развесовки - с какой-то стороны GPS, с какой-то еще какой-нибудь обвес.
Я уже понял, что зря для первого ардукоптера выбрал не симметричную конфигурацию. Может все-таки есть возможность ручной подстройки?
Не видел ручной подстройки. Да и не нужна она.
Savetrim оно и есть ручная настройка.
Autotrim работает отлично. Выполни все, что там написано, а дальше видно будет.
Вот. Статейка что надо! Почему я ее сам не нашел. ((
Спасибо!
как раз хотел всем поведать какая функция классная этот автотрим))), ну да ладно, я получил телеметрию с хк, помучился с подключением немного (драйвер пришлось откатывать на предыдущий с новыми не работает) вчера облетал и проверил на дальность+ режимов кучу, ОЧЕНЬ ПОНРАВИЛАСЬ! показывает связь в % да и вообще круто всё))) тыч в карту лети сюда лети туда, у меня работает всё идеально только 1 режим вообще не работает супер симпл мод, что он включен что нет разницу не заметил, а просто симпл мод работает, мб ещё один режим с новой прошивки которая ещё выйдет только? как с фс…
вот такой странный гибрид контроллер APM 2.5.2 на раме DJI 800
пробный полет совершен, пиды стоковые, батарейка 6S.
удивительно хорошо держится вблизи земли даже без ног.
думаю благодаря углам установки моторов
у меня работает всё идеально только 1 режим вообще не работает супер симпл мод,
У меня тоже самое.
ну значит ждём его появления в следующей прошивке
У меня тоже самое.
не работает супер симпл мод, что он включен что нет разницу не заметил
а на каком расстоянии от точки старта пробовали?
а на каком расстоянии от точки старта пробовали?
на любых, в одном полёте вообще забыл после включения так и отлетал акум заметил в конце после посадки что был он включен весь полёт…
и ещё а у тебя как режим работает проверял его? чтоб спрашивать про расстояния))) мне кажется что нет ещё этого режима просто тк отлетал оч далеко с ним и ничего вообще ничего
ну и сразу чтоб вопросы не лезли как червяки: 7 каналработает нормально проверяю симпл мод работает, вешаю запомнить точку он запоминает, а как супер симпл так 0 реакции
- по телеметрии смотрю за каналами канал включается ничего не происходит
а на каком расстоянии от точки старта пробовали?
У меня на пирате (3.0.1), один чел то же писал что не работает СуперСимпл, видимо он таки не работает в AC.
P.S. Посмотрел в Issues на GitHub, вроде баги не было про SuperSimple.
P.P.S. Кстати, судя по всему, в ближайшее время выйдет 3.1-rc1
вот такой странный гибрид контроллер APM 2.5.2 на раме DJI 800
пробный полет совершен, пиды стоковые, батарейка 6S.
удивительно хорошо держится вблизи земли даже без ног.
думаю благодаря углам установки моторов
Красив. Каковы ТТХ? Сколько парит? Одна рама во сколько обошлась? Или она идёт вместе с регулями и моторами? Сверху крышка колхозная - отсек под аккумы и сразу виброразвязка на контроллер?
судя по всему, в ближайшее время выйдет 3.1-rc1
есть где почитать про изменения что добавили/исправили ?
Привет всем. купил готовый Drone JD Simplex Hexa Multicopter. мозги Controller board APM 2.5. поставил прогу MissionPlanner. попробовал закачать обновления. Иии… пипец. при подключении акума. 4 пика , пауза еще пик и все… более не реагирует ни на что. на мозгах кажется красный горит постоянно. желтый мигает с большой частотой. вхожу в проге в терминал, setup, test. тест радио проходит , есть реакция на стики и все остальное, тест motors тоже норма. все двигатели по очереди демонстрируют направление вращения. Дайте плиз “Пошаговую” настройку мозгов. или подскажите где собака зарыта
есть где почитать про изменения что добавили/исправили ?
В GitHub, в исходниках все есть:
ArduCopter 3.1-rc1 9-Sep-2013
Improvements over 3.0.1
1) Arm, Disarm, Land and Takeoff in Loiter and AltHold
2) Improved Acro
a) ACRO_RP_P, ACRO_YAW_P parameters added to control speed of rotation
b) ACRO_BAL_ROLL, ACRO_BAL_PITCH controls speed at which copter returns to level
c) ACRO_TRAINER can be set to 0:disable trainer, 1:auto leveling when sticks released, 2:auto leveling and lean angle limited to ANGLE_MAX
d) Ch7 & Ch8 switch to set ACRO_TRAINER options in-flight
3) SPORT mode - equivalent of earth frame Acro with support for simple mode
4) Sonar ground tracking improvements and bug fixes that reduce reaction to bad sonar data
5) Safety improvements
a) motors always spin when armed (speed can be controlled with MOT_SPIN_ARMED, set to 0 to disable)
b) vehicle's maximum lean angle can be reduced (or increased) with the ANGLE_MAX parameter
c) arming check that GPS hdop is > 2.0 (disable by setting GPS_HDOP parameter to 900)
6) Bug fixes:
a) Optical flow sensor initialisation fix
b) altitude control fix for Loiter_turns mission command (i.e. mission version of CIRCLE mode)
Красив. Каковы ТТХ? Сколько парит? Одна рама во сколько обошлась? Или она идёт вместе с регулями и моторами? Сверху крышка колхозная - отсек под аккумы и сразу виброразвязка на контроллер?
сегодня только первый раз ее поднял в воздух. еще пока ттх не измерял.
рама идет в комплекте с ногами регулями моторами и 15 дюймовыми пропами. я ее не покупал, сколько стоит не знаю.
да крышка самодельная, виброразвязка и батарейный отсек.
из сложностей верхняя плата рамы - печатная плата с проводниками - сверлить нельзя.
понравилось
- регули залиты влагозащитой
- моторы винты уже собраны с завода и отлично отбалансированы
непонравилось - тяжелый, вес без подвеса и камеры (с батареями 10а 6s) 5кг
рэнди ранее публиковал видео с такой же рамой, с батареями 10а 6s аппарат летал 20 мин
Дайте плиз “Пошаговую” настройку мозгов
copter.ardupilot.com/wiki/initial-setup/ вот 5 первых пунктов надо сделать 1 и второй пункт я как понял выполнены
гуглобред:
3. Нагрузка Вертолета Прошивок на APM или PX4: Загрузите ваш APM автопилот с последними вертолет прошивки.
-
Аппаратные Конфигурации: Используйте Планировщик миссий для настройки управления по радио, откалибруйте компас и акселерометр, и выберите ваш вертолет ориентации.
-
ESC Калибровки: ЭСК необходимо произвести его калибровку, прежде чем они могут быть использованы. В этом разделе содержатся инструкции по калибровке ЭСК автоматически и вручную.
Даже в планере пункты по порядку идут:
- Задать тип рамы
- Откалибровать компас
- Откалибровать аксель
- Откалибровать аппу
- Задать режимы
- Настроить FS
Ну кто уже тестил 3.1-rc1 ? 😃
Читаю раз в неделю изменения, но что делается ИМХО половина не понятно…