А давайте обсудим Arducopter - APM
всем привет !!! хочу собрать коптер на APM 2.0
парни кто из Питера скинте кто нибудь свой номер телефона на ddd-14@list.ru хочу проконсультироваться на счёт оборудования и заказа !!! 😉
вобщем и ардукоптер софт хорош и железо в норме, нету спецов по подгонке пидов
и адекватного русского перевода что там и к чему почему высоту не держит в альтхолд и не всегда попадает в вейпоинт
Ага, во всем виноват перевод) если бы…
подскажите кто знает как реверс сервы сделать на подвесе по Roll в проге CAM_R_REV 1 стоит, меняю на 0, серва вобще не работает, фак читал так и не нашол?
если 0 не работает обычно подходит -1
)
Блин, тоже уже сколько жду позитивных отзывов, что новая версия нормально работает. Но пока везде тишинааааа… Даже на свйте производителя нет информации, что оно летает и железо работает как надо…
Реверс разве не отрицательным значением задается? 1 или -1
С чего должна новая версия работать существенно лучше чем старая?
по ссылке diydrones.com/forum/topics/arducopter-2-2-beta - !!!
я перевел так:
разработчик пишет что переработал код 2.2
загрузить его пока можно только через ардуино iDE скачав необходимые модули из GIT
нашел ошибку в симпл моде (изза использования сленга не понял в чем именно она проявляется, мы пробовали симпл в прошлые выходные вообще непонятно куда он летел и как это лечить)
Если у вас проблемы лоитер режимом, попробуйте отрегулировать LOITER_P. стоковое значение (?) 2.0 может быть слишком агрессивным или слишком слабым для вашего вертолета. Nav больше не используется в режиме лоитер, это должноупростить настройку
Если проблемы с лоитером останутся, попробуйте снизить LOITER_I в 0 и посмотреть, уходит ли он. Если нет, проверьте ваш склонение компаса. Отрицательная погрешность будет уклонять против часовой стрелки, положительная погрешность компаса приводит к уходу по часовой стрелке.
(до теста лоитера дело еще не дошло, научить бы его четко держат высоту и летать в симпл)
что если плохо удерживает высоту в режиме альтхолд попробуйтие настроить THROTTLE_P стоковое значение может быть слишком большим для коптеров хорошей тягой
(удержание высоты не понравилось, поставили на удержание на пяти метрах слетали метров на 15, вернулись уже 7, хотя апм2 с высокоточным до 10 см баро, но как лечить этим троттлП конкретную проблему непонятно)
поправьте меня если не так перевел или подскажите если есть чем помочь по сути
а дефакто основной недостаток на мой взгляд ардупилота примерно такой как и с настоящим самолетом, для того чтобы его поднять в воздух надо щелкнуть кучу тумблеров выполнить кучу подготовительных процедур в определенное время в определенном порядке, тоесть фактически летать на нем может только разработчик и команда которая давно в теме, посему выхода два либо ждать пока они сделают автокалибровку пидов, либо вникать во всю эту небесную механику день за днем штудируя мануалы, отзывы, хард и софт
Занимаюсь Ardu чуть больше года . Начинал с ArducopterNG. На его базе написал автопилот с автоматической посадкой и другими режимами. Летает вот так. Видео техническое, поэтому за качество прошу извинить.
Подробнее forum.modelka.com.ua/index.php?showtopic=33001&st=…
forum.modelka.com.ua/index.php?showtopic=30258&st=…
Платформа нравится.
Пару дней назад получил АРМ 2 Вчера скачал исходник - загрузилось и все работает. Загружал arduino-0022-relaxpatch. Для того чтобы понять чего ждать от новых гироскопов купил платку ArduIMU+ V3 и к ней написал программку под квадрокоптер, используя код Ardu и мультиВии.
Программка работает, поставим на коптер и полетаем. Единственное, как то не могу разобраться с калибровкой магнетометра HMC-5883L. То есть не понимаю алгоритма калибровки. Может кто то может объяснить на пальцах?
Моя Хвее выплюнулась из таможни уже. Учитывая, что с ней настройка раз в 10 быстрее, надеюсь, что смогу довести до ума ардушку. А хочется очень.)
не могу разобраться с калибровкой магнетометра HMC-5883L. То есть не понимаю алгоритма калибровки. Может кто то может объяснить на пальцах?
самый правильный алгоритм - крутить магнетометр по всем осям, засекать минимальные и максимальные показания по каждой оси и выравнивать их: Moff=(Mmax+Mmin)/2; M=Mraw-Moff
В ардукоптере используется какой-то странный метод, когда крайние отклонения предсказываются из частичных с учетом показаний IMU. Работает 50/50.
почему высоту не держит в альтхолд
Ключевое слово propwash.
Хоть супер-пупер крутой баро поставь - если на него попадает или 1) отраженный поток от винта, или 2) зона вакуума над винтом, или 3) невообразимая каша из потоков, разрежений и резонансов 4 и более винтов, что обычно и бывает в действительности
- удержания высоты не жди.
Баро в идеале надо подключать к трубочке, на нее - большую поролоновую грушу, и на стойку мин. 10 см над винтами.
З.Ы. что-то я темы попутал 😃
Единственное, как то не могу разобраться с калибровкой магнетометра HMC-5883L. То есть не понимаю алгоритма калибровки. Может кто то может объяснить на пальцах?
Ну типа полетать в режиме стаб вокруг себя на улице, гдето даже написано что аж в радиусе 20 метров ) зато потом работает как часы
Ключевое слово propwash.
Хоть супер-пупер крутой баро поставь - если на него попадает или 1) отраженный поток от винта, или 2) зона вакуума над винтом, или 3) невообразимая каша из потоков, разрежений и резонансов 4 и более винтов, что обычно и бывает в действительности
- удержания высоты не жди.
Летали на второй версии - ардушка находилась в герметичном (почти - отверстие для ввода проводов было) контейнере.
Баро в идеале надо подключать к трубочке, на нее - большую поролоновую грушу, и на стойку мин. 10 см над винтами.
Что -то я на назе и вуконге не замечал поролоновых груш на мачте - как они работают?
Что -то я на назе и вуконге не замечал поролоновых груш на мачте - как они работают?
- умный код плюс точный баро 2. два баро + умный код
Т.е. без умного кода, который бы интерпретировал показания баро в сигналы моторов ну никак не обойтись 😃
- умный код плюс точный баро 2. два баро + умный код
Т.е. без умного кода, который бы интерпретировал показания баро в сигналы моторов ну никак не обойтись 😃
Сергей, дык понятно что дело в коде! Какие в опу груши!)))
самый правильный алгоритм - крутить магнетометр по всем осям, засекать минимальные и максимальные показания по каждой оси и выравнивать их: Moff=(Mmax+Mmin)/2; M=Mraw-Moff
Это алгоритм я понимаю он был еще в ArducopterNG. Но очень неудобно. Без этой калибровки совсем плохо. Но и после такой калибровки не идеал, то есть когда коптер горизонтальный еще более менее. При наклонах курс болтается сильно и при полете по автопилоту полет от точки к точке по прямой не получается.
При всем уважении к разработчикам ардукоптеров, к сожалению, у них любительский подход к коду… летает как бы и ладно, переписывывают код два раза на дню, именно переписывают, ну где это видано вообще… ну доведи ты сначала стаб режим до конфетки (мультивий и то лучше летает), потом баро доведи, потом лоитер и прочие штуки. Жаль ардупираты разбежались…
Летали на второй версии - ардушка находилась в герметичном (почти - отверстие для ввода проводов было) контейнере.
Рекомендуют вату положить на баро. BMP085 шумит на пару метров и показания уходят на 2 метра в течении короткого времени, когда стоит на столе. Поэтому о точности лучше 2 метров говорить не приходилось. А с новым надо пробовать и если реально в 4-5 раз лучше то это будет очень хорошо.
Преимущество Арду: в открытом исходном коде и цене. Даже если не брать в расчет возможность дописать свой код, конкурентов по соотношению возможностей и цены даже близко нет.
Причем купленная плата, собранная и залитая по инструкции релизная прошивка после 15-30 минут настроек летает абсолютно нормально. И по точкам летает и высоту держит и домой возвращается и камеру стабилизирует и много еще чего делает.
Проблемы начинаются, когда начинаются эксперименты. Перепаивание компасов, восстановление плат после жестких падений, копание в коде, кручение всех подряд настроек без понимания происходящего.
Меня платформа арду совершенно устраивает, как любителя доделывать все вещи “под себя” и только потом использовать для чего-либо полезного 😃
Меня платформа арду совершенно устраивает, как любителя доделывать все вещи “под себя” и только потом использовать для чего-либо полезного
+1, у меня она полигон для экспериментов, если че на самолет уйдет 😃
При всем уважении к разработчикам ардукоптеров, к сожалению, у них любительский подход к коду… летает как бы и ладно, переписывывают код два раза на дню, именно переписывают, ну где это видано вообще…
Ничего они не переписывают. Точнее переписывают, но не потому что плохо работает, а потому что готовят код под новую платформу (APM2 и ARM). Сколько я занимаюсь проектом, никаких кардинальных переделок там не было, ну правят баги ну и что?
По поводу баро… только на одном баро нельзя сделать точное удержание высоты, когда сам баро метра под 2 точностью + воздушные потоки от пропеллеров. В Назе могли совместить баро с акселем, что то же есть в Арде, но пока в режиме отладки/тестирования. Кстати, лично у меня, точность MS5611 - метр и причем показания плывут со временем (а значит высота базы то же плывет, т.к. инициализируется при старте), по ссылке высота по MS5611, платы лежащей на столе (по времени, минут 5)
Лично мне нравится, как написан код АрдуКоптера, по большей части все понятно и логично, а сейчас еще и комментариев добавили ко всем глобальным переменным. 😃 Хотя с другой стороны, иногда кажется что они затыкают дыры изначально непродуманные.