А давайте обсудим Arducopter - APM
Продолжаю разбираться с APM.
Нашел старенькую шести канальную аппу Walkera на 40 МГц. Подключив ее, индикаторы ожили и шевелились достаточно заторможенно. Нашел информацию о том,что стандарт FASST слишком быстрый для процессора Altmega, импульс 7 мс не воспринимается апм-ом. В связи с этим перевел приемники в режим LS, но они так и не заработали. Пробовал в режимах Multi и 7CH разные приемники R617FS, R6208SB, Corona R8FA, а также в режиме FASSTest R7008.
По приведенной ссылке code.google.com/p/ardupilot-mega/…/APM2Encoder перепрошил чип на версию ArduPPM v2.3.16 и ArduPPM v2.3.16 ATMega32U2 firmware for APM 2.x, но результатов никаких.
В интернете очень мало информации о подключении систем радиоуправления Futaba к APM, в основном на ресурсе diydrones.com/forum/ только вопросы без решения проблем пользователей.
Возникает вопрос, а работает ли APM с приемниками Futaba? Судя по каналу в Youtube Marco Robustini успешно летает на аппаратуре Futaba.
Прошивку так и не удалось обновить, даже через arduino-1.0.5 for windows.
После продолжительных поисков нашел еще такую тему, посвященную данной проблеме diydrones.com/…/apm2-5-no-green-bars-from-rc-input…. Симптомы такие же, как и у меня, только аппаратура радиоуправления Spektrum. От туда следует, что проблема связана с оборудованием.
Сталкивался ли кто-нибудь на форуме с подобной проблемой?
Нашел информацию о том,что стандарт FASST слишком быстрый для процессора Altmega
покажите, я летаю на футабе 7с с fasst так что это бред
если не знаеш кто такой рэнди советую узнать 😁
Сталкивался ли кто-нибудь на форуме с подобной проблемой?
прошейте ppm энкодер atmaga32u2 свежей прошивкой (возможно хк накосячил, заодно заработает юсб)
настройте расходы по всем каналам на диапазон 1100-1900 мс, проверьте сервотестером (ардупилотовский ппм энкодер не воспринимает сигналы вне зопустимого региона, норматив 1000-2000)
прошейте ppm энкодер atmaga32u2 свежей прошивкой
Прошивку ppm энкодер залил новую, но результата нет. Тестера такого нет, а можно каким-то иным способом проверить уровень сигнала? Где-то видел цифры 900-2100 мс, они уже не укладываются?.
Господа, а чего вообще ожидать от АПМ без модуля GPS в плане стабилизации ?
Рулится адекватно, но если зависнуть в стаб моде , то прям что б стики бросить - не получится. Зависает примерно как в акро только поспокойнее.
В режиме альтхолд высоту не держит , рывками подкручивает моторы.
В CONFIG/TUNING Уменьшил Altitude Holdd P с 1 до 0,5. Не помогло.
Поставил по минимуму THR_rate_p THR_ALT_P , помогло но не до конца. Высоту держит хреново, один раз даже сел и движки вырубил. И все равно как-то дергано.
Как вообще параметры настроить ? Инструкции к предыдущей версии MPlaner везде 😦
проверить уровень сигнала?
Осцилограф из аудиовхода пойдёт?
Как вообще параметры настроить ?
Постепенно.
Вначале добейся хорошего результата в стаб. режиме.
Для этого подключи крутилку к 6 каналу.
Выставь значения как на картинке.
Теперь с помощью крутилки можешь менять “Р”,прям в полете.Добился наилучшего качества,запоминаешь “Р” параметр,и переходишь к следуещему.Только не забывай правильно прописывать мин-максы.
Подробней.
В режиме альтхолд высоту не держит , рывками подкручивает моторы
Эту процедуру делал?Она обязательна!
Полетал я в парке,так моего квадра возле фонарных столбов разкручивает,чуть ли не на 90 градусов…Походу компас магнитное искажение чувствует.Надо быть поокуратне возле метал. предметов.
Только не забывай правильно прописывать мин-максы.
Вот с этим не так просто!
Почему?
Берешь среднюю по умолчанию,±50%.
Эту процедуру делал?Она обязательна!
большое спасибо за троттл мид!
раньше этот параметр считался автоматически пока держишь аппарат в стабе.
сейчас если не настроен этот параметр то для аппаратов у которых ховер не на 50% газа при преходе в альтхолд будет происходить сваливание если аппарат висит на 70% газа и наоборот резкий рывок кверху если висит на 30%
помимо этого на перегруженных аппаратах происходит существенная потеря высоты в ходе быстрого перемещения
Теперь с помощью крутилки можешь менять “Р”,прям в полете.Добился наилучшего качества,запоминаешь “Р” параметр,и переходишь к следуещему.Только не забывай правильно прописывать мин-максы.
Это делал. И THR_MID настроил (по логам примерно 450). Интересует интерпретация параметров и взаимосвязь - а то нет смысла настраивать если не понимаю физической сути - что должно быть… Вот например для стаб режима - только P настраивается ? А I, D откуда берутся ?
А так - да, уже понял - на крутилку ставишь и вперед .
И насчет мин-макс, в списке параметров THR_ALT_P от 1 до 3, а у меня только ниже единицы начинает вроде бы стабилизироваться… Хотя может кажется …
И все равно зараза уплывает по высоте - либо плавно (~0,2 м/сек) вверх, тибо так же плавно вниз - и сел. Может THR_ALT_I покрутить ?
Хотя и на месте тоже не стоит - трим/не трим , все равно надо подруливать (вроде завис - не шевелится, а потом начинает съезжать )… Это вообще связаные вещи - гуляние по горизонту и по высоте ?
Походу компас магнитное искажение чувствует.
Я так понял, что компас постепенно сам настроится в полете ? Или надо всякие compassmot-ы , и смещения мерять и прописывать ? Может из-за компаса в горизонте гуляет ?
зы. Нда, тут только настраивать этот аппарат неделю надо 😃 Но ничего -прикольно 😃
помимо этого на перегруженных аппаратах происходит существенная потеря высоты в ходе быстрого перемещения
Вот у меня как раз такая беда, висит на 60%, но увеличение троттл мид от потери высоты не спасает. Правда сильно его не увеличивал, надеялся что он все таки сам выставляется.
Интересует интерпретация параметров и взаимосвязь - а то нет смысла настраивать если не понимаю физической сути - что должно быть… Вот например для стаб режима - только P настраивается ? А I, D откуда берутся ?
PID рэйтов по питчу и ролу (для симетричных рам совместно) отвечают за удержание горизонта или угла заданного стиками. это надо настраивать прежде всего.
если аппарат не столько большой что его еще можно держать в руке, то удерживая рукой, армим, ставим полгаза и начинаем его принудительно отклонять
при этом обращаем внимание на то как скоро аппарат возвращается в уровень, сколько раскачивающихся движений при этом совершает.
в идеале аппарат должен занять уровень из 30 градусного отклонения примерно за четверть секунды при этом выполнив маневр без затухающих колебаний, в одно движение.
основная линейная составляющая влияющая на возврат это коэфициент P
коэфициент D отвечает за выброс мощности чтобы раскрутить пропеллеры чтобы дать усилие на преодоление инерции рамы по угловому вращению и в конце маневра совершить обратное торможение - тоесть изменяя D достигаем отсутствия маятниковых движений
коэфициент I обычно менять не следует он отвечает за компенсацию разнотяга и разновеса, за медленную коррекцию для удержания идеального левела.
после того как пиды отвечающий за удержание левела настроены можно начинать бороться за удержание высоты, жпс позиции и тюнинга навигации
Вот у меня как раз такая беда, висит на 60%, но увеличение троттл мид от потери высоты не спасает.
он вообще не держит высоту или небольшая просадка при переходе в альтхолд?
вибраций нет? лог INS хороший? в крайних прошивках инерциалка имеет крайне важное значение, но она при вибрациях не работает
он вообще не держит высоту или небольшая просадка при переходе в альтхолд?
вибраций нет? лог INS хороший?
Альтхолд работает отлично при висении и не быстром перемещении, просадка есть см 10 - 15 если не повисел перед включением, если повисеть то вообще не просаживается. Когда квадрик весил 1,4 кг. высоту держал при быстрых полетах, сейчас он 1,8 кг. и при быстрых перемещениях сильно теряет высоту, ограничил расходы на аппе до 50%, высоту держит но летает медленно.
Вибрации поборол, но лог надо посмотреть еще раз после навески доп. груза.
PID рэйтов по питчу и ролу (для симетричных рам совместно) отвечают за удержание горизонта или угла заданного стиками. это надо настраивать прежде всего.
Там 2 вида P (на картинке выше видно) - в стаб режиме и просто RATE , Я так понимаю, надо сначала настроить те которые в стабе - но к ним нет ни D ни I.
Или сразу RATE настраивать ? Или D и I из RATE используются и в Стабе ?
коэфициент I обычно менять не следует он отвечает за компенсацию разнотяга и разновеса, за медленную коррекцию для удержания идеального левела.
Если медленно высота плывет - надо с THR_ALT_I играться ?
наверное неправ я троттл мид, проходили уже это для комфорта перехода из стаба в альтхолд, для того чтобы в стабе удержание высоты было ровно вполгаза, а перходя в альтхолд чтобы не нужно было возвращать стик в середину.
на альтхолд этот параметр не влияет
Если медленно высота плывет - надо с THR_ALT_I играться ?
если не держит высоту - проверить поролон над барометром, защиту барометра от света, посмотреть лог INS и убедится что вибраций нет
Когда квадрик весил 1,4 кг. высоту держал при быстрых полетах
мысль такая - что возможна нелинейность тяги моторов в диапазоне свыше 60%. причиной тому может быть особенность вмг - достижение максимальных оборотов или флаттер пропелелров.
тоесть в крене коптеру для удержания высоты нужно больше тяги, апм дает более высокий сигнал, но если при повышении сигнала
- не увеличиваются обороты
- не увеличивается тяга
то будет происходить потеря высоты.
к примеру если взять мотор баз пропеллера - то при включении мотор быстро достигнет максимальных оборотов и после 20% мощности обороты расти перестанут
был очень интересный случай на первой квадре стояли дешевые пропеллеры gemfun при увеличении оборотов квадра падала на один луч. замеры тяги показали что один пропеллер при увеличении оборотов терял тягу почти до ноля - вина - флаттер тонкого пластика
если не держит высоту - проверить поролон над барометром, защиту барометра от света, посмотреть лог INS и убедится что вибраций нет
Поролон в норме, плата спрятана под крышку . Смотрел лог по вибрациям (по-моему IMU) расклад такой - основная масса движений по х/у в диапазоне +/- 1.5 . По оси Z поменьше. где-то +/- 1. Это нормально ? Плата на скотче двухстороннем + прокладка черная с НК (не очень что бы виброразвязана)
Это нормально ?
скриншот скиньте
замеры желательно делать при mpu6kfilter = 43
в разных смотрелках диаграмма может иметь разную шкалу в условных попугаях
общее правило такое что при фильтре 43 смотрим на сколько z отклоняется в покое от x и y это будет 1G
если 1G это 100% а вибрации в полете не превышают 10% то они не должны создавать серьезных проблем.
вибрации порядка 30% делают иму бесполезной даже если в реальных полетах установлен фильтр 0(он же 20)
в идеале диаграмма должна быть гладкая.
выбросы в момент отрыва икасания почвы в расчет не берем
в разных смотрелках диаграмма может иметь разную шкалу в условных попугаях общее правило такое что при фильтре 43 смотрим на сколько z отклоняется в покое от x и y это будет 1G если 1G это 100% а вибрации в полете не превышают 10% то они не должны создавать серьезных проблем. вибрации порядка 30% делают иму бесполезной даже если в реальных полетах установлен фильтр 0(он же 20)
Смотрелка штатная мплееровская.
Но боюсь там не 0,3g, а больше …
А на что эта вибрация реально влияет ?
зы.это штатный фильтр
Смотрелка штатная мплееровская.
Но боюсь там не 0,3g, а больше …
А на что эта вибрация реально влияет ?
такие вибрации никуда не годятся.
поэтому высоту и не держит, и по позиции удержания не будет.
влияет на точность прогнозирования перемещения инерциалкой
краткий рецепт: баланс пропеллеров - до тех пор пока не будет ощущаться “вибра как на телефоне” если держишь рукой за мотормаунт
виброразвязка для полетного контроллера: 4 сидиромных силиконовых демфера со штатными болтами держут пластинку, на пластинку апм.
пластинку утяжелить от 100гр и более (например батарейкой) утяжелитель должен быть жестко связан с пластинкой
по поводу рисунка раздачи питания
два трехконтактных штыревых разъема со стороны юсб это не сервовыходы, это гнездо внутрисхемного программирования. плюс там в другом месте, этот разъем не следует использовать
краткий рецепт: баланс пропеллеров - до тех пор пока не будет ощущаться “вибра как на телефоне” если держишь рукой за мотормаунт виброразвязка для полетного контроллера: 4 сидиромных силиконовых демфера со штатными болтами держут пластинку, на пластинку апм. пластинку утяжелить от 100гр и более (например батарейкой) утяжелитель должен быть жестко связан с пластинкой
Движки нормальные, а пропы реально кривые… Дисбаланс по лопастям убрал , но с осевым не стал заморачиваться… Видимо придется.
Попробую сначала отбалансировать и на паралонку АРМ поставить. Если уж не поможет … Рецепт Ваш хорош - но всю раму перетряхивать 😃
зы.это штатный фильтр
А вот отрывок из моего лога в висенни в лойт режиме.Правда mpu6kfilter=0.
Для того,чтобы довести с твоего сотояния графа до моего.
Надо сделать 2 вещи.
1.Закрепить пропы стяжками.(метод Ковакса)😁.
Идея такая.Чем ближе проп к движку,и легче само крепление пропа,тем меньше вибрации.
2.Поставить амортизацию на сам мозг.(тоже методом Ковакса)😁
Выглядит страшно,но работает зараза.
Можно увидеть,что движки и пропы самые дешевые.