А давайте обсудим Arducopter - APM
Эту процедуру делал?Она обязательна!
большое спасибо за троттл мид!
раньше этот параметр считался автоматически пока держишь аппарат в стабе.
сейчас если не настроен этот параметр то для аппаратов у которых ховер не на 50% газа при преходе в альтхолд будет происходить сваливание если аппарат висит на 70% газа и наоборот резкий рывок кверху если висит на 30%
помимо этого на перегруженных аппаратах происходит существенная потеря высоты в ходе быстрого перемещения
Теперь с помощью крутилки можешь менять “Р”,прям в полете.Добился наилучшего качества,запоминаешь “Р” параметр,и переходишь к следуещему.Только не забывай правильно прописывать мин-максы.
Это делал. И THR_MID настроил (по логам примерно 450). Интересует интерпретация параметров и взаимосвязь - а то нет смысла настраивать если не понимаю физической сути - что должно быть… Вот например для стаб режима - только P настраивается ? А I, D откуда берутся ?
А так - да, уже понял - на крутилку ставишь и вперед .
И насчет мин-макс, в списке параметров THR_ALT_P от 1 до 3, а у меня только ниже единицы начинает вроде бы стабилизироваться… Хотя может кажется …
И все равно зараза уплывает по высоте - либо плавно (~0,2 м/сек) вверх, тибо так же плавно вниз - и сел. Может THR_ALT_I покрутить ?
Хотя и на месте тоже не стоит - трим/не трим , все равно надо подруливать (вроде завис - не шевелится, а потом начинает съезжать )… Это вообще связаные вещи - гуляние по горизонту и по высоте ?
Походу компас магнитное искажение чувствует.
Я так понял, что компас постепенно сам настроится в полете ? Или надо всякие compassmot-ы , и смещения мерять и прописывать ? Может из-за компаса в горизонте гуляет ?
зы. Нда, тут только настраивать этот аппарат неделю надо 😃 Но ничего -прикольно 😃
помимо этого на перегруженных аппаратах происходит существенная потеря высоты в ходе быстрого перемещения
Вот у меня как раз такая беда, висит на 60%, но увеличение троттл мид от потери высоты не спасает. Правда сильно его не увеличивал, надеялся что он все таки сам выставляется.
Интересует интерпретация параметров и взаимосвязь - а то нет смысла настраивать если не понимаю физической сути - что должно быть… Вот например для стаб режима - только P настраивается ? А I, D откуда берутся ?
PID рэйтов по питчу и ролу (для симетричных рам совместно) отвечают за удержание горизонта или угла заданного стиками. это надо настраивать прежде всего.
если аппарат не столько большой что его еще можно держать в руке, то удерживая рукой, армим, ставим полгаза и начинаем его принудительно отклонять
при этом обращаем внимание на то как скоро аппарат возвращается в уровень, сколько раскачивающихся движений при этом совершает.
в идеале аппарат должен занять уровень из 30 градусного отклонения примерно за четверть секунды при этом выполнив маневр без затухающих колебаний, в одно движение.
основная линейная составляющая влияющая на возврат это коэфициент P
коэфициент D отвечает за выброс мощности чтобы раскрутить пропеллеры чтобы дать усилие на преодоление инерции рамы по угловому вращению и в конце маневра совершить обратное торможение - тоесть изменяя D достигаем отсутствия маятниковых движений
коэфициент I обычно менять не следует он отвечает за компенсацию разнотяга и разновеса, за медленную коррекцию для удержания идеального левела.
после того как пиды отвечающий за удержание левела настроены можно начинать бороться за удержание высоты, жпс позиции и тюнинга навигации
Вот у меня как раз такая беда, висит на 60%, но увеличение троттл мид от потери высоты не спасает.
он вообще не держит высоту или небольшая просадка при переходе в альтхолд?
вибраций нет? лог INS хороший? в крайних прошивках инерциалка имеет крайне важное значение, но она при вибрациях не работает
он вообще не держит высоту или небольшая просадка при переходе в альтхолд?
вибраций нет? лог INS хороший?
Альтхолд работает отлично при висении и не быстром перемещении, просадка есть см 10 - 15 если не повисел перед включением, если повисеть то вообще не просаживается. Когда квадрик весил 1,4 кг. высоту держал при быстрых полетах, сейчас он 1,8 кг. и при быстрых перемещениях сильно теряет высоту, ограничил расходы на аппе до 50%, высоту держит но летает медленно.
Вибрации поборол, но лог надо посмотреть еще раз после навески доп. груза.
PID рэйтов по питчу и ролу (для симетричных рам совместно) отвечают за удержание горизонта или угла заданного стиками. это надо настраивать прежде всего.
Там 2 вида P (на картинке выше видно) - в стаб режиме и просто RATE , Я так понимаю, надо сначала настроить те которые в стабе - но к ним нет ни D ни I.
Или сразу RATE настраивать ? Или D и I из RATE используются и в Стабе ?
коэфициент I обычно менять не следует он отвечает за компенсацию разнотяга и разновеса, за медленную коррекцию для удержания идеального левела.
Если медленно высота плывет - надо с THR_ALT_I играться ?
наверное неправ я троттл мид, проходили уже это для комфорта перехода из стаба в альтхолд, для того чтобы в стабе удержание высоты было ровно вполгаза, а перходя в альтхолд чтобы не нужно было возвращать стик в середину.
на альтхолд этот параметр не влияет
Если медленно высота плывет - надо с THR_ALT_I играться ?
если не держит высоту - проверить поролон над барометром, защиту барометра от света, посмотреть лог INS и убедится что вибраций нет
Когда квадрик весил 1,4 кг. высоту держал при быстрых полетах
мысль такая - что возможна нелинейность тяги моторов в диапазоне свыше 60%. причиной тому может быть особенность вмг - достижение максимальных оборотов или флаттер пропелелров.
тоесть в крене коптеру для удержания высоты нужно больше тяги, апм дает более высокий сигнал, но если при повышении сигнала
- не увеличиваются обороты
- не увеличивается тяга
то будет происходить потеря высоты.
к примеру если взять мотор баз пропеллера - то при включении мотор быстро достигнет максимальных оборотов и после 20% мощности обороты расти перестанут
был очень интересный случай на первой квадре стояли дешевые пропеллеры gemfun при увеличении оборотов квадра падала на один луч. замеры тяги показали что один пропеллер при увеличении оборотов терял тягу почти до ноля - вина - флаттер тонкого пластика
если не держит высоту - проверить поролон над барометром, защиту барометра от света, посмотреть лог INS и убедится что вибраций нет
Поролон в норме, плата спрятана под крышку . Смотрел лог по вибрациям (по-моему IMU) расклад такой - основная масса движений по х/у в диапазоне +/- 1.5 . По оси Z поменьше. где-то +/- 1. Это нормально ? Плата на скотче двухстороннем + прокладка черная с НК (не очень что бы виброразвязана)
Это нормально ?
скриншот скиньте
замеры желательно делать при mpu6kfilter = 43
в разных смотрелках диаграмма может иметь разную шкалу в условных попугаях
общее правило такое что при фильтре 43 смотрим на сколько z отклоняется в покое от x и y это будет 1G
если 1G это 100% а вибрации в полете не превышают 10% то они не должны создавать серьезных проблем.
вибрации порядка 30% делают иму бесполезной даже если в реальных полетах установлен фильтр 0(он же 20)
в идеале диаграмма должна быть гладкая.
выбросы в момент отрыва икасания почвы в расчет не берем
в разных смотрелках диаграмма может иметь разную шкалу в условных попугаях общее правило такое что при фильтре 43 смотрим на сколько z отклоняется в покое от x и y это будет 1G если 1G это 100% а вибрации в полете не превышают 10% то они не должны создавать серьезных проблем. вибрации порядка 30% делают иму бесполезной даже если в реальных полетах установлен фильтр 0(он же 20)
Смотрелка штатная мплееровская.
Но боюсь там не 0,3g, а больше …
А на что эта вибрация реально влияет ?
зы.это штатный фильтр
Смотрелка штатная мплееровская.
Но боюсь там не 0,3g, а больше …
А на что эта вибрация реально влияет ?
такие вибрации никуда не годятся.
поэтому высоту и не держит, и по позиции удержания не будет.
влияет на точность прогнозирования перемещения инерциалкой
краткий рецепт: баланс пропеллеров - до тех пор пока не будет ощущаться “вибра как на телефоне” если держишь рукой за мотормаунт
виброразвязка для полетного контроллера: 4 сидиромных силиконовых демфера со штатными болтами держут пластинку, на пластинку апм.
пластинку утяжелить от 100гр и более (например батарейкой) утяжелитель должен быть жестко связан с пластинкой
по поводу рисунка раздачи питания
два трехконтактных штыревых разъема со стороны юсб это не сервовыходы, это гнездо внутрисхемного программирования. плюс там в другом месте, этот разъем не следует использовать
краткий рецепт: баланс пропеллеров - до тех пор пока не будет ощущаться “вибра как на телефоне” если держишь рукой за мотормаунт виброразвязка для полетного контроллера: 4 сидиромных силиконовых демфера со штатными болтами держут пластинку, на пластинку апм. пластинку утяжелить от 100гр и более (например батарейкой) утяжелитель должен быть жестко связан с пластинкой
Движки нормальные, а пропы реально кривые… Дисбаланс по лопастям убрал , но с осевым не стал заморачиваться… Видимо придется.
Попробую сначала отбалансировать и на паралонку АРМ поставить. Если уж не поможет … Рецепт Ваш хорош - но всю раму перетряхивать 😃
зы.это штатный фильтр
А вот отрывок из моего лога в висенни в лойт режиме.Правда mpu6kfilter=0.
Для того,чтобы довести с твоего сотояния графа до моего.
Надо сделать 2 вещи.
1.Закрепить пропы стяжками.(метод Ковакса)😁.
Идея такая.Чем ближе проп к движку,и легче само крепление пропа,тем меньше вибрации.
2.Поставить амортизацию на сам мозг.(тоже методом Ковакса)😁
Выглядит страшно,но работает зараза.
Можно увидеть,что движки и пропы самые дешевые.
Для того,чтобы довести с твоего сотояния графа до моего. Надо сделать 2 вещи.
Да, график шикарный.
На стяжки,к сожалению поставить не могу - лучи на движке не симметричны. Отбалансирую движки вместе с пропами.
А паралонку уже заготовил 😃
зы. правда со временем засада…
Читал, читал и так и не понял - можно ли использовать без плясок с бубном плату HKpilot Mega 2.5 с hobbyking ?
Читал, читал и так и не понял - можно ли использовать без плясок с бубном плату HKpilot Mega 2.5 с hobbyking ?
Ну там вроде с регулятором питания косяки какие-то были, а так это вроде обычный клон APM.
Но вообще я бы взял APM 2.6 с внешним компасом, оно конечно дороже в пару раз, но зато качественно, да и разрабам баблос 😃
Да, график шикарный
Почемуто “райт ролл” почеме-то 0.05 хотя макс 0.08.Выше 0.05 входит в резонанс.
Или из-за того что мой средний газ на 35%,
с внешним компасом, оно конечно дороже в пару раз,
Не понял.😃
А отдельно купить ,не судьба?
Например на ебае.
www.ebay.com/sch/i.html?_sacat=0&_from=R40&LH_BIN=…
Или я что-то не понял?
Что,я только что установил.😁
Правда минимальное растояние ,выдает 30см.
Интирересно. будут ли помехи из-за близкого контакта со спид контроллером.
Не понял.
А отдельно купить ,не судьба?
Можно конечно, но там отдельный модуль жпс + компасс аля как в назе, почти плаг-н-плей 😃 А так, да, один фиг.
Интирересно. будут ли помехи из-за близкого контакта со спид контроллером.
у меня не получилось когда ставил на мелкую квадру, толи писк моторов глушит толи шум пропеллеров.
посмотрел послеполетную диаграмму - пока моторы не запущены нормально, в процессе полета вместо расстояния сплошные прыжки от 30 см до 7 метров, пробовал звукоизолировать со сторон - не помогло.
на большие коптеры уже не ставил
А вы про платку с жпсом.
Лично мне жпс+компас не понравилась в том,что на плате присутствует металический экран на модуле,и это не хорошо для компаса.
Ктото понял,зачем в назе перед настройкой компаса надо проводить магнит вокруг компаса?Размагничивают?Или наоборот?И главное в ардупайлоте эту процедуру тоже надо делать?
2 hatuul:
Не выдумывайте 😃 Все же проще! Летает - так летайте!