А давайте обсудим Arducopter - APM
К вечеру лучше. Кстати слышал, что магнитная буря должна была быть, но не смотрел.
Ну да… тут как раз много народу в телевизоре про вспышки на солнце кипишь подняло…
а на этом ресурсе - все спокойно
Вопрос возник, может чего упустил из виду… APM 2.6 оригинал с 3DRobotics полный комплект. Суть в следующем - при каждом включении\арминге ардукоптера на квадре, его начинает усиленно сносить в стороны, каждый раз в разные. Очень похоже на это : “Перед первым «армингом» после каждого включения питания убедитесь что рама находится в строго горизонтальном положении, это положение будет использовано для удержания, в случае неверной установки модель будет сносить.”
hobby.msdatabase.ru/project-updates/…/arducopter
На моем квадре были установлены кролик, наза, им вообще до лампочки как происходит арминг, один раз откалибровал и забыл летаешь месяцами… Хоть к верх ногами запускай. По моему это очень досадное неудобство каждый раз выставлять раму строго по уровням, тем более мои коптеры не имеют посадочных шасси. Неужто все перед армингом проверяют уровнем горизонтальность коптера?
Ведь даже контроллер АлексМос калибруется по акселю похожим образом как арду (в 6 плоскостях), в момент включения инициализирует гироскоп, но ему глубоко пофиг как стоит подвес. Включай хоть под 45 градусов - все равно вернет в горизонт. Это что выходит недоработка ардукода ?
И еще отметил для себя интересную эволюцию по контроллерам, на которых летал.
- Multiwii - калибровал перед каждым взлетом гироскоп и аксель, иначе коптер мог перевернуться при взлете.
- Кролик - калибровал только один раз аксель после прошивки, гироскоп вообще не калибруется. Перекалибровка нужна была только до следующей перепрошивки.
- Наза - калибровал IMU один раз по мере необходимости (прошивка или если коптер начинало сносить).
- Вуконг - какие-либо калибровки акселя и гироскопа отсутствуют. Все сделано на заводе на всю жизнь. 😃
Вопрос возник, может чего упустил из виду… APM 2.6 оригинал с 3DRobotics полный комплект. Суть в следующем - при каждом включении\арминге ардукоптера на квадре, его начинает усиленно сносить в стороны, каждый раз в разные. Очень похоже на это : “Перед первым «армингом» после каждого включения питания убедитесь что рама находится в строго горизонтальном положении, это положение будет использовано для удержания, в случае неверной установки модель будет сносить.”
при висении в Stab или Alt Hold коптер уводит понемногу (летал в поле - там какой то ветер всегда дует), приходится подруливать. в loiter очень неплохо держит поцизию и высоту.
аксели калибровал месяца 2 назад, отлетал паков 8 с той поры. стартовал даже с площадки с уклоном (газ побольше).
однажды были проблемы с заваливанием при старте, но я сам был виноват - “бутерброд” с APM сорвало с креплений после краша и коптер при старте пытался встать на голову ))
Вопрос возник, может чего упустил из виду… APM 2.6 оригинал с 3DRobotics полный комплект. Суть в следующем - при каждом включении\арминге ардукоптера на квадре, его начинает усиленно сносить в стороны, каждый раз в разные.
Это странно, у меня не апм конечно, а криус аиоп, но сути дела не меняет, прошивка одна и та же практически.
Откалибровал один раз и летаю без проблем. Никуда не несет аццки, взлетает хоть с рук. Арм правда делаю на земле, но не обязательно горизонтально.
Возможно бракованная плата или какие-то косяки в калибровке и настройке пидов.
при висении в Stab или Alt Hold коптер уводит понемногу (летал в поле - там какой то ветер всегда дует), приходится подруливать. в loiter очень неплохо держит поцизию и высоту.
аксели калибровал месяца 2 назад, отлетал паков 8 с той поры. стартовал даже с площадки с уклоном (газ побольше).
То, что в режиме Loiter и position держит на месте отлично, это я заметил. Тут проблема именно в том, что как раму поставишь перед взлетом, так она и полетит - в сторону . Автотриммирование вроде бы работает -только лишние манипуляции добавляются. Я просто подумал, видя потенциал ардукоптера - должен же он летать в режиме стабилизации не хуже кроликов и наз, не обращая внимания на то, как стояла рама перед армингом.
Возможно бракованная плата или какие-то косяки в калибровке и настройке пидов.
Да, еще конечно буду крутить ПИДы, настройки. В отличии от некоторых других контроллеров, тут есть .что покрутить. Смутил сильно тот факт, что на сайтах встречается информация, что до арминга нужно обеспечить горизонтальность рамы, как пример - указанный выше источник.
Лог по вибрациям снимал ранее, значения были нормальные ,в соответствии с рекомендациями на сайте 3drobotics.
Автотриммирование вроде бы работает -только лишние манипуляции добавляются.
Это как,можно по подробней?
А что за аппа ,и какие экспоненты на каналах у вас стоят?
Это как,можно по подробней?
А что за аппа ,и какие экспоненты на каналах у вас стоят?
Аппа авионикс 8 канальная, с модулем Фрскай, прошитая ER9X. Экспоненты и настройки были по умолчанию.
Автотриммирование делал так - Стик Яв(руддер) в право, газ на нуле, как арминг, только держал 15 сек., потом взлетал с рук, есс-но коптер ломанулся черти куда с большой скоростью, я тангаж и крен не трогаю, пусть летит ,секунд 30 точно…улетел метров за 200, я подтягиваю его назад, сажаю - ловлю рукой снизу. Дизарм. Не передергивая питания, на земле делаю арминг, взлетаю - висит более менее нормально, теперь дрейфует гораздо медленнее. Но знаете ли, летая на кроликах, назах и вуконгах, как то весьма это не нравится. Привык, что как ни запускай коптер, он будет висеть в точке, если ветер, есс-но будет дрейфовать по ветру, но в штиль должен висеть практически в точке, без танцев с бубнами. Другое дело, что кролики назы и вуконги имеют свои недостатки, которые и вынудили купить ардукоптер 😃
Страно,позовчера поднимал свой квад с площадки чют. ли не под 45 градусов,и выравнивался.
Может вы в режиме “акро” а на в “стабе”?
Страно,позовчера поднимал свой квад с площадки чют. ли не под 45 градусов,и выравнивался.
Может вы в режиме “акро” а на в “стабе”?
В настройках выборов режимов везде стоял режим Стабилизации, я завел на трехпозиционник. В итоге взлетаю в режиме стабилизации, средний - Position, крайний RTL. Честно - режим акро не пробовал, но подозреваю, что это полет на гириках, соотв. автовыравнивания в горизонт быть не должно, а мой квадр выравнивается, это особенно видно, если поиграться резко стиками крена и тангажа.
Если взлетать с бугра, так что коптер был наклонен вбок, то мой квадр тоже выравнивается, как газ даешь. Другое дело в том, что он не висит более менее на одном месте - довольно резко несет в сторону. Я понимаю, что без GPS висеть и не должен в одной точке, но дрейф медленный должен быть - а не резкий снос как у меня. По крайней мере я сравниваю с тем же вуконгом. Планировал ардукоптер ставить на тяжелую окту - а там размах 1,3 метра - очень не хотелось бы, что бы этот агрегат сразу после старта несло в сторону. 😃
Автотриммирование делал так - Стик Яв(руддер) в право, газ на нуле, как арминг, только держал 15 сек.
Чтобы автотриммировать коптер, нужно взлететь с автотримом и подержкать его компенсируя снос на месте секунд 25.
см. code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_AutoTrim
Чтобы автотриммировать коптер, нужно взлететь с автотримом и подержкать его компенсируя снос на месте секунд 25.
см. code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_AutoTrim
В своем случае, я не компенсировал снос, а давал плыть аппарату, т.к. в мануале не указано явно, что делать - “3. Fly your copter for about 25 seconds in a stable hover” Т.е. летаем в стаб моде 25 сек. Тут видимо инерциалка и вычисляет разность по датчикам и вносит в ЕЕПРОМ коррекцию. Только возникает вопрос, зачем делать калибровку акселя в 6 плоскостях, если все равно появляется необходимость в автотримме.
Вообщем буду перешиваться, делать ресет ЕЕПРОМА, читать, пробовать. Еще и компас с GPS подниму повыше, ибо наводка есть иногда. В остальном, ардукоптер нравится больше ранее опробованных контроллеров.
В своем случае, я не компенсировал снос, а давал плыть аппарату, т.к. в мануале не указано явно, что делать - “3. Fly your copter for about 25 seconds in a stable hover”
Учим аглицкий. Stable hover - в стабильном висении.
Если взлетать с бугра, так что коптер был наклонен вбок, то мой квадр тоже выравнивается, как газ даешь. Другое дело в том, что он не висит более менее на одном месте - довольно резко несет в сторону. Я понимаю, что без GPS висеть и не должен в одной точке, но дрейф медленный должен быть - а не резкий снос как у меня. По крайней мере я сравниваю с тем же вуконгом. Планировал ардукоптер ставить на тяжелую окту - а там размах 1,3 метра - очень не хотелось бы, что бы этот агрегат сразу после старта несло в сторону. 😃
Несет в ту сторону в которую был наклонен на земле? Никогда ничего подобного не замечал. Всегда медленно дрейфует куда ветер дует.
чим аглицкий. Stable hover - в стабильном висении.
Согласен, допустим это так. У меня как-то эта функция сработала, после активной рулежки 😃 В любом случае автотримм не для меня - весьма неудобно. Буду пытаться решить проблему, так, чтобы коптер не сносило после взлета. Стиками работать можно, какой-бы снос не был, всегда можно удержать аппарат. Только, когда аппарат с взлетным весом 7 кило, все эти сносы нервируют и небезопасно это, когда места не так много вокруг. Маневренность квадрика с 10 дюймовыми винтами в этом случае много лучше.
Чтобы автотриммировать коптер, нужно взлететь с автотримом и подержкать его компенсируя снос на месте секунд 25.
Да, именно так. И делать нужно один раз а не перед каждым взлетом.
Несет в ту сторону в которую был наклонен на земле? Никогда ничего подобного не замечал. Всегда медленно дрейфует куда ветер дует.
Значит это дает надежду. Я думал это фича такая - перед армингом держать раму строго горизонтально. Буду разбираться. В любом случае, всем спасибо за информацию.
Я думал это фича такая - перед армингом держать раму строго горизонтально. Буду разбираться. В любом случае, всем спасибо за информацию.
Про АРМиться не было и слова, а вот включать желательно на максимально ровной поверхности. При включении запускаеться калибровка датчиков.
Про АРМиться не было и слова, а вот включать желательно на максимально ровной поверхности. При включении запускаеться калибровка датчиков.
Так вот, именно это мне и непонятно совсем. Зачем тогда калибровать акселерометр столь сложно, в 6 плоскостях ? Ведь данные калибровки сидя в ЕЕПРОМ, верно ? И делается это редко по идее… А то выходит вся калибровка насмарку. Положил раму при включении с наклоном и привет, коптер будет сносить. Получается будут перезаписаны данные калибровки, но это неправильно 😃
Я абсолютно точно знаю ,что в других контроллерах этого нет, включай хоть к верху тормашками, главное обеспечить неподвижность, чтобы гироскоп инициализировался. И не смотря на то, что коптер был перевернут, или находился под 180 градусов к земле, при взлете, в режиме стабилизации, он будет висеть на месте, дрейфуя немного ( слабый ветер, штиль).
Я абсолютно точно знаю ,что в других контроллерах этого нет, включай хоть к верху тормашками, главное обеспечить неподвижность, чтобы гироскоп инициализировался.
Так и тут. Главное - не двигать. Тов. GrAl несколько погорячился с ровной поверхностью.
Для успешной работы откалибровать:
- Аппу
- Радио в Mission Planner
- Регули
- Компас
- Акселерометры
- Compassmot
У меня квадр с моторами с убитыми подшипниками и каждый из них вибрирует на свой лад 😃
И ничего, после калибровок однократных летает отлично для своего состояния, никуда не сносит, взлетает вертикально, по жпс висит, высоту держит.
Так и тут.
Убедили. Просто мне нужно получше изучить арду. 😃
Аппа авионикс 8 канальная, с модулем Фрскай, прошитая ER9X. Экспоненты и настройки были по умолчанию.
Автотриммирование делал так - Стик Яв(руддер) в право, газ на нуле, как арминг, только держал 15 сек., потом взлетал с рук, есс-но коптер ломанулся черти куда с большой скоростью, я тангаж и крен не трогаю, пусть летит ,секунд 30 точно…улетел метров за 200, я подтягиваю его назад, сажаю - ловлю рукой снизу. Дизарм. Не передергивая питания, на земле делаю арминг, взлетаю - висит более менее нормально, теперь дрейфует гораздо медленнее. Но знаете ли, летая на кроликах, назах и вуконгах, как то весьма это не нравится. Привык, что как ни запускай коптер, он будет висеть в точке, если ветер, есс-но будет дрейфовать по ветру, но в штиль должен висеть практически в точке, без танцев с бубнами. Другое дело, что кролики назы и вуконги имеют свои недостатки, которые и вынудили купить ардукоптер 😃
не правильно надо не смотреть как уносит а удерживать в точке как можно лучше и делается это в полный штиль или в зале, после этой процедуры арде становится пофиг на изначальную установку не в горизонт