А давайте обсудим Arducopter - APM
Автотриммирование вроде бы работает -только лишние манипуляции добавляются.
Это как,можно по подробней?
А что за аппа ,и какие экспоненты на каналах у вас стоят?
Это как,можно по подробней?
А что за аппа ,и какие экспоненты на каналах у вас стоят?
Аппа авионикс 8 канальная, с модулем Фрскай, прошитая ER9X. Экспоненты и настройки были по умолчанию.
Автотриммирование делал так - Стик Яв(руддер) в право, газ на нуле, как арминг, только держал 15 сек., потом взлетал с рук, есс-но коптер ломанулся черти куда с большой скоростью, я тангаж и крен не трогаю, пусть летит ,секунд 30 точно…улетел метров за 200, я подтягиваю его назад, сажаю - ловлю рукой снизу. Дизарм. Не передергивая питания, на земле делаю арминг, взлетаю - висит более менее нормально, теперь дрейфует гораздо медленнее. Но знаете ли, летая на кроликах, назах и вуконгах, как то весьма это не нравится. Привык, что как ни запускай коптер, он будет висеть в точке, если ветер, есс-но будет дрейфовать по ветру, но в штиль должен висеть практически в точке, без танцев с бубнами. Другое дело, что кролики назы и вуконги имеют свои недостатки, которые и вынудили купить ардукоптер 😃
Страно,позовчера поднимал свой квад с площадки чют. ли не под 45 градусов,и выравнивался.
Может вы в режиме “акро” а на в “стабе”?
Страно,позовчера поднимал свой квад с площадки чют. ли не под 45 градусов,и выравнивался.
Может вы в режиме “акро” а на в “стабе”?
В настройках выборов режимов везде стоял режим Стабилизации, я завел на трехпозиционник. В итоге взлетаю в режиме стабилизации, средний - Position, крайний RTL. Честно - режим акро не пробовал, но подозреваю, что это полет на гириках, соотв. автовыравнивания в горизонт быть не должно, а мой квадр выравнивается, это особенно видно, если поиграться резко стиками крена и тангажа.
Если взлетать с бугра, так что коптер был наклонен вбок, то мой квадр тоже выравнивается, как газ даешь. Другое дело в том, что он не висит более менее на одном месте - довольно резко несет в сторону. Я понимаю, что без GPS висеть и не должен в одной точке, но дрейф медленный должен быть - а не резкий снос как у меня. По крайней мере я сравниваю с тем же вуконгом. Планировал ардукоптер ставить на тяжелую окту - а там размах 1,3 метра - очень не хотелось бы, что бы этот агрегат сразу после старта несло в сторону. 😃
Автотриммирование делал так - Стик Яв(руддер) в право, газ на нуле, как арминг, только держал 15 сек.
Чтобы автотриммировать коптер, нужно взлететь с автотримом и подержкать его компенсируя снос на месте секунд 25.
см. code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_AutoTrim
Чтобы автотриммировать коптер, нужно взлететь с автотримом и подержкать его компенсируя снос на месте секунд 25.
см. code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_AutoTrim
В своем случае, я не компенсировал снос, а давал плыть аппарату, т.к. в мануале не указано явно, что делать - “3. Fly your copter for about 25 seconds in a stable hover” Т.е. летаем в стаб моде 25 сек. Тут видимо инерциалка и вычисляет разность по датчикам и вносит в ЕЕПРОМ коррекцию. Только возникает вопрос, зачем делать калибровку акселя в 6 плоскостях, если все равно появляется необходимость в автотримме.
Вообщем буду перешиваться, делать ресет ЕЕПРОМА, читать, пробовать. Еще и компас с GPS подниму повыше, ибо наводка есть иногда. В остальном, ардукоптер нравится больше ранее опробованных контроллеров.
В своем случае, я не компенсировал снос, а давал плыть аппарату, т.к. в мануале не указано явно, что делать - “3. Fly your copter for about 25 seconds in a stable hover”
Учим аглицкий. Stable hover - в стабильном висении.
Если взлетать с бугра, так что коптер был наклонен вбок, то мой квадр тоже выравнивается, как газ даешь. Другое дело в том, что он не висит более менее на одном месте - довольно резко несет в сторону. Я понимаю, что без GPS висеть и не должен в одной точке, но дрейф медленный должен быть - а не резкий снос как у меня. По крайней мере я сравниваю с тем же вуконгом. Планировал ардукоптер ставить на тяжелую окту - а там размах 1,3 метра - очень не хотелось бы, что бы этот агрегат сразу после старта несло в сторону. 😃
Несет в ту сторону в которую был наклонен на земле? Никогда ничего подобного не замечал. Всегда медленно дрейфует куда ветер дует.
чим аглицкий. Stable hover - в стабильном висении.
Согласен, допустим это так. У меня как-то эта функция сработала, после активной рулежки 😃 В любом случае автотримм не для меня - весьма неудобно. Буду пытаться решить проблему, так, чтобы коптер не сносило после взлета. Стиками работать можно, какой-бы снос не был, всегда можно удержать аппарат. Только, когда аппарат с взлетным весом 7 кило, все эти сносы нервируют и небезопасно это, когда места не так много вокруг. Маневренность квадрика с 10 дюймовыми винтами в этом случае много лучше.
Чтобы автотриммировать коптер, нужно взлететь с автотримом и подержкать его компенсируя снос на месте секунд 25.
Да, именно так. И делать нужно один раз а не перед каждым взлетом.
Несет в ту сторону в которую был наклонен на земле? Никогда ничего подобного не замечал. Всегда медленно дрейфует куда ветер дует.
Значит это дает надежду. Я думал это фича такая - перед армингом держать раму строго горизонтально. Буду разбираться. В любом случае, всем спасибо за информацию.
Я думал это фича такая - перед армингом держать раму строго горизонтально. Буду разбираться. В любом случае, всем спасибо за информацию.
Про АРМиться не было и слова, а вот включать желательно на максимально ровной поверхности. При включении запускаеться калибровка датчиков.
Про АРМиться не было и слова, а вот включать желательно на максимально ровной поверхности. При включении запускаеться калибровка датчиков.
Так вот, именно это мне и непонятно совсем. Зачем тогда калибровать акселерометр столь сложно, в 6 плоскостях ? Ведь данные калибровки сидя в ЕЕПРОМ, верно ? И делается это редко по идее… А то выходит вся калибровка насмарку. Положил раму при включении с наклоном и привет, коптер будет сносить. Получается будут перезаписаны данные калибровки, но это неправильно 😃
Я абсолютно точно знаю ,что в других контроллерах этого нет, включай хоть к верху тормашками, главное обеспечить неподвижность, чтобы гироскоп инициализировался. И не смотря на то, что коптер был перевернут, или находился под 180 градусов к земле, при взлете, в режиме стабилизации, он будет висеть на месте, дрейфуя немного ( слабый ветер, штиль).
Я абсолютно точно знаю ,что в других контроллерах этого нет, включай хоть к верху тормашками, главное обеспечить неподвижность, чтобы гироскоп инициализировался.
Так и тут. Главное - не двигать. Тов. GrAl несколько погорячился с ровной поверхностью.
Для успешной работы откалибровать:
- Аппу
- Радио в Mission Planner
- Регули
- Компас
- Акселерометры
- Compassmot
У меня квадр с моторами с убитыми подшипниками и каждый из них вибрирует на свой лад 😃
И ничего, после калибровок однократных летает отлично для своего состояния, никуда не сносит, взлетает вертикально, по жпс висит, высоту держит.
Так и тут.
Убедили. Просто мне нужно получше изучить арду. 😃
Аппа авионикс 8 канальная, с модулем Фрскай, прошитая ER9X. Экспоненты и настройки были по умолчанию.
Автотриммирование делал так - Стик Яв(руддер) в право, газ на нуле, как арминг, только держал 15 сек., потом взлетал с рук, есс-но коптер ломанулся черти куда с большой скоростью, я тангаж и крен не трогаю, пусть летит ,секунд 30 точно…улетел метров за 200, я подтягиваю его назад, сажаю - ловлю рукой снизу. Дизарм. Не передергивая питания, на земле делаю арминг, взлетаю - висит более менее нормально, теперь дрейфует гораздо медленнее. Но знаете ли, летая на кроликах, назах и вуконгах, как то весьма это не нравится. Привык, что как ни запускай коптер, он будет висеть в точке, если ветер, есс-но будет дрейфовать по ветру, но в штиль должен висеть практически в точке, без танцев с бубнами. Другое дело, что кролики назы и вуконги имеют свои недостатки, которые и вынудили купить ардукоптер 😃
не правильно надо не смотреть как уносит а удерживать в точке как можно лучше и делается это в полный штиль или в зале, после этой процедуры арде становится пофиг на изначальную установку не в горизонт
после этой процедуры арде становится пофиг на изначальную установку не в горизонт
Это значение коррекции сохраняется в ЕЕПРОМ и остается несмотря на выключение питания ? Т.е. это не нужно делать в последующие разы ?
да
ждём скоро выходит новая версия прошивки там и пиды крутить не придётся будет: повешал на тумблер авто пид взлетел завис дёрнул тумблер и смотриш как квадрик расколбашивается (сам) влево вправо взад вперёд вроде 30секунд
Попробовал пуправлять через SteadiDrone AGC выглядит страшно.
Как они связываются ? Блютусовый модуль надо ставить ?
Как вообще можно связь между компом/смартфоном и коптером организовать без USB ?
Покупаешь такой шнурок.
И подсоединяешь свой галакси или таблет,к 3др радиомодулю.
Радиомодуль выглядит так.
А в проге уже все обнаруживается автоматом.(картинки кликабельны;))
авто пид взлетел завис дёрнул тумблер и смотриш как квадрик расколбашивается (сам) влево вправо взад вперёд вроде 30секунд
Идея супер,только на форуме писали 9-10 минут,с расчетом на 1 пак,главное,чтоб после летал нормально.
А кто знает,как обратится к создателям проекта?
Хочу попросить их сделать одну идею.
Мой квад позволяет летать на трех и четырех банках.Соответсвено летаю на 3S и 4S.
Те настройки,что на 3S не подходят на 4S,и при переходе с одного пака на другой приходится каждый раз менять настройки.Например сегодня забыл перестроить,потратил ведро адреналина и 2 пропа.
А что если,с помощю напряжения квад сам определял сколько банок на борту,и сам переходил на соответствующие параметры.
Покупаешь такой шнурок.
Можно, но неудобно. У меня связь только по bluetooth.
Про АРМиться не было и слова, а вот включать желательно на максимально ровной поверхности. При включении запускаеться калибровка датчиков.
По моему калибровка происходит при АРМинге…