А давайте обсудим Arducopter - APM
Пока же не наладил до идеала,первая плата у меня на самолете,то есть уже имел дело с МР, а вот количество настроек , ,соотношение цена качество, куча возможностей и самое главное можно сидеть долгими зимними ночами и познавать этот проект…Надо немного в нем побыть,потом делать выводы 😃 Кстати на самолете заработал прямо из коробки, в какой то момент пожалел,что купил акрберд на ХК))
Пару глупых вопросов,где найти в коде дизарм по перевороту коптера-на 3.01 при перевороте моторы глохли сами,а на 3.04 уже не фига и никак не найду в МР назначение 7 и 8 канала,хочу все таки автотюн сделать,перелопатил все настройки и адванс и суперадванс-не нашел там автотюна…
вот тебе офф мануал по автотюну (требует минимум бетку ArduCopter 3.1-rc5)
copter.ardupilot.com/wiki/autotune/
А вот туда то я и не залез… Спасибо,все включилось.Осталось найти автоотключение при перевороте квада,а то на испытаниях много пропов исходит на нет 😃
Что за испытания такие, что надо убивать пачку пропов? Что за версия 3.04?
В обновленном МР, есть rc5, можно оттуда взять.
Апм это не наза, на ней через5 минут не полетишь- надо вкуривать!
Вкуривать не хотят никак. Хотят готовое и чтоб другие на подносе принесли. Ребят, повторюсь, читаем с 100 страницы. Все ответы были и не раз.
Что за испытания такие, что надо убивать пачку пропов? Что за версия 3.04?
Скачал по совету ,пост 5733.Р4 вроде как. Проверил-при включении режима автотюн коптер раскачивается,у меня только по ролу почему то качался ,так я и не дождался,когда он перестанет раскачиваться…И да,читал с 100 страницы-нет там ответа на вопрос про отключение при перевороте.Хотя при третьем прочтении мог и пропустить чего)))😃 Крутил пиды от 500 до 1800 по питчу и ролу,все сцука раскачивается,при 500 плавно ,а при 1800 резкие раскачки.Думаю надо регули поменять под арду,стояли 10 А от ХА 450.
Скачал по совету ,пост 5733.Р4 вроде как.
Теперь можно из планера 3.1.RС5 залить
Автотюн там включен
Скачал по совету ,пост 5733.Р4 вроде как. Проверил-при включении режима автотюн коптер раскачивается,у меня только по ролу почему то качался ,так я и не дождался,когда он перестанет раскачиваться…И да,читал с 100 страницы-нет там ответа на вопрос про отключение при перевороте.Хотя при третьем прочтении мог и пропустить чего)))😃 Крутил пиды от 500 до 1800 по питчу и ролу,все сцука раскачивается,при 500 плавно ,а при 1800 резкие раскачки.Думаю надо регули поменять под арду,стояли 10 А от ХА 450.
Что за пиды такие что 500-1800???
Регулировать надо ролл и пич рэйт. Агресивность стабилизации выставляется Р составляющей. Раскачка убирается Д составляющей. д нужно подобрать так чтобы он выполнял команду с пульта одним движением без затухающих колебаний.
Пропорциональная составляющая регулируется по10% за раз. Д по одной -две тысячных
отключение при перевороте
А зачем собственно оно надо? На малой высоте перевернутый аппарат и так и так упадет, на большой высоте есть шанс аппарат спасти. Если при прибавлении газа кажется, что он устремился вниз с ускорением и не хочет переворачиваться назад, чтобы выровняться, следует дернуть крен/тангаж и метра за 3 падения он все-таки вернется в горизонт.
Я извиняюсь, а что такое нужно сделать с коптером (и в каком режиме), чтобы он летел головой вниз и не выравнивался?
Стик газа в низ попробуй) Должно получиться.
Стик газа в низ попробуй) Должно получиться.
Шмишно, но не получилось 😃
2 варианта:
Либо развесовка коптера на 100% идеальна, либо подождать несколько секунд 😃
Нет, развесовка не идеальна, просто он не летит винтами вниз, а кувыркается 😃 Причем движки для этого нужно совсем выключить. А у товарища стакана он с включенными моторами это вытворяет, я вот и удивляюсь 😃
лучше скажите кто уже рц 5 залил и потестировал?
Несколькими постами выше тестил автотюн на rc5.
Полетав с автоматическими настройками скажу что по крену стало лучше, а по тангажу автотюн ошибся. Коптер по тангажу иногда раскачивается с очень большим градусом отклонения. Аж стремно.Был без ноута на аеродроме и подстроить небыло возможности.
А у товарища стакана он с включенными моторами это вытворяет, я вот и удивляюсь
Ждем его ответа, для чего это надо или не надо.
после автотюна, при полете вышел полу флип.
После автотюна он у меня похоже ведет себя но только по тангажу, занижены значения Р (на мой взгляд).
Вчера висел в ветер висит лучше.
Вы раскажите еще какой коптер у вас, для статистики.
Всем привет! Прошу подскажите кто сможет…
Имею HK Pilot 2.5.2 с прошивкой 3.1 rc5 (была 3.0.1 разницы особой не отметил). Есть траблы, которые хотелось бы победить:
- В режиме Лоитер при полёте Вперёд коптер косит в стороны. Компас проверял через телеметрию на работающем коптере , зафиксированном на земле - отклонений нет.
- В режиме Стабилайз имеются небольшие отклонения в положении коптера. Погоняешь его вперед назад - он то повернется слегка влево, то вправо. При ветре ситуация становится более заметной.
- Коптер на раме клона F450, Моторы RCTimer HP 2217-930Kv, ESC RCTimer SK-30A (SimonK свежая), пропеллеры APC Style 10x5. На стандартных ПИДах коптер заметно колбасит. Уменьшение Rate P делает его вялым. На удивление хорошо раегирует на увеличение Rate D. Итоговые настройки: Stab P=3,2; Rate P=0,13; Rate I=0,1; Rate D=0,008. Летает неплохо, но вот при быстром спуске - немного колбасит (проваливается одним или несколькими лучами). При полете маятником (влево-вправо с максимальным углом и ускорением) в крайних положениях наблюдается “перелет” положения с небольшим покачиванием один раз. Как добиться большей устойчивости с сохранением динамики управления ? Или может просто пропеллеры поменять на меньший шаг ?
- На всех рамах аля F450 белые лучи более гибкие, чем красные и черные ? Не может это мешать качеству стабилизации в полете ?
- В режиме Лоитер при полёте Вперёд кратер косит в стороны. Компас проверял через телеметрию на работающем коптере , зафиксированном на земле - отклонений нет.
проверьте что компас указывает на север юг запад восток корректно для этого нужно выставить аппарат параллельно объекту видному на гугл мапс (дорога, дом) и сравните красную линию от коптера и реальное направление.
провертье что в полевых условиях точка позиции жпс сильно не гуляет - вдруг у вас какая передающая антеннка на жпс светит или что нить из авионики шумит.
кстати какой жпс?
В режиме Стабилайз имеются небольшие отклонения
возможно сбивается горизонт
либо батарея плохо закреплена и перемещается, либо вибрации, либо дрифт жпс и ahrs_gps_gain =1