А давайте обсудим Arducopter - APM
Бедный дядька из видео, по взгляду, он уже сам сомневается правильно таки он компас калибрует или нет…😁
Много инфы, времени мало? А летать то хочется?
На работе времени маловато для коптероводства 8))) А докопаться до решения проблемы охота…
Спс… попробую так сделать… большая вероятность, что я просто компас плохо откалибровал.
Раньше калибровал по старинке - вращение во всех плоскостях… но прочитав официальную инструкцию (copter.ardupilot.com/…/configuring-hardware/#Calib…) стал делать как написано. Видать толи так написано, толи я так читаю…
Да, прошивка какая стоит? Если 3.0.1, то там оно еще не работало.
Теперь понятно …Да 3.0.1 стоит …
Ребята а подскажите еще где посмотреть готовые Конфиги или списки ПИДов для разных коптеров для APM 2.5 ?
… только не посылайте сразу на 100ю стр. 8)))
раз уж речь зашла про симонк и его компиляцию может кто поделится кто какие тайминги выставляет и под какие моторы?
конкретно интересуют многополюсники (22 полюса и более)
Можно я отклюнюсь от темы свежих релизов?
Не подскажите, где бы найти значения параметров LOGа APM2.5?
CTUN, IMU и прочие разности. И кто-нить пользуется анализатором лога каким-нить? Ссыль, если не трудно!
Спасибо!
ЗЫ Вчера отлетал 2 липольки в стоке на 3.0.1 с перегруженной рамой, висение на 65-70%, взлётный вес 1.250, моторки 2214 Тупинги, Плюши на 25А, GPS Юблокс LEA6H.
Пидирования не делал. Зажатие до 40% явы, ролла и питча. Ветер 1-3 м/с. Отлетал на твёрдую “4”. Альтхолд - зачот, Лойтер - хорошо (слоняется на метр-два, потом возвращается), RTL и посадка - на 5. При TRL - всем известный перелёт на высоте, корректировка позиции и посадка. Понравилось!
Бедный дядька из видео, по взгляду, он уже сам сомневается правильно таки он компас калибрует или нет…😁
Ну так веселее
раз уж речь зашла про симонк и его компиляцию может кто поделится кто какие тайминги выставляет и под какие моторы?
конкретно интересуют многополюсники (22 полюса и более)
Раз уже за тайминги… а как их вообще выставлять в СимонК ? Или в исходниках прошивки менять ?
Откопал сайтец кому нужны готовые прошивки и детализация настроек: 0x.ca/tgy/?tag=2013-09-20&obj=&target=tgy
Откопал сайтец кому нужны готовые прошивки и детализация настроек
так вроде не работает:
Automatic Firmware Customizer (Sorry, not working yet!)
но прикольно хоть немного описаны параметры
Хочу ,чтоб при перевороте(всякое бывает)в одном из режимов(например стаб) моторы рубились.Объясню почему:ТБ.Сколько раз падал на известном контроллере и он в АТТ рубил движки-пропы и окружающие были более менее целы…Вчера же на тестах сломал немного АРС и по мелочи окружающие предметы.Мне для тестов удобнее так и если вопрос не корректный для Вас-пропустите и не отвечайте.А этими объяснениями засоряем интересную ветку. Спасибо за терпение. 😃 Значит в коде нет ни в одном из режимов такой
функции?
Ребята а подскажите еще где посмотреть готовые Конфиги или списки ПИДов для разных коптеров для APM 2.5 ? … только не посылайте сразу на 100ю стр. 8)))
К сожалению такого нет и моя идея ранее улетела в черную дыру… Предлагаю, когда запилят релиз 3.1 создать такую тему, куда будем выкладывать свои PID для конкретных рам. Могу создать я и сделать соответствующую классификацию. Раз не пошли прямо (подбирая руками), то тогда доверимся америкосам (пойдем через зад) с их настройками и будем выкладывать готовое.
При TRL - всем известный перелёт на высоте
Да, при использовании MT3339 есть такая фигня. На Neo-6m такого не замечал. Правильней наверное имелось ввиду "перелет позиции “дом” и корректировка при посадке. Забегу немного вперед и скажу, что и на Neo-6m разок сегодня такое видел на прошивке 3.1-rc5.
Значит в коде нет ни в одном из режимов такой функции?
Похожу нет… Опять забегу немного вперед и скажу, что при моих сегодняшних тестах 3.1-rc5 я бы пожалел, если была бы такая функция включена. Обо всем чуть позже…
Промывая спиртом платку 2. 5 .2 не заметил,как оторвалась наклейка с баро(5611) Просушил,прогрел при 150 гр. ,баро работает. Висит в рамках _+50 см,поролон есть,вибра хорошая.Повезло или можно смело мыть плату в ультразвуке со спиртом?
смело мыть плату в ультразвуке
в ультразвуке лучше не надо гирик помирает, выше в теме было…
Сегодня, как обычно с Alex27111972, начали тестить 3.1-rc5 на квадре (рама 450, моторы 1000, регули rctimer 30 simonk, акки разные). Сказать просто, что все понравилось - ничего не сказать.
Прошивку залили, все настроили (специально пока compassmot не делали), 10 раз перепроверили. Взлет, ап! Ну кривовато аксель откалибровали, запустили автонастройку акселя. После этого все красиво стало. Ветер по прогнозу 2-3м/с, но его почти не было заметно. Взлет, Althold, Autotune… Коптер начал совершать свою магию, успокоился минуты через 2. Посадил, глянул что он там наделал, сохранил картинку, взлетел 2й и 3й раз и опять смотрели магию, картинки сохранил. Процедура выполнялась уже быстрее и параметра уже приближались к устаканиваю (зря, что не сделали 5 раз), но на третий уже увидели обратное изменение параметров.
Сток:
1: 2:
3:
Пришло время уже полетать. После автотюна раскачки при отпускании стиков практически пропали. Интересно смотрится, если бросить крен/тангаж во время быстрого полета с стабильном и удержании газа, чтобы на проседал по высоте. Такой небольшой тормоз и резкая установка горизонта. Раньше и стоковые PID устраивали, но теперь понимаю, что бывает и лучше. Ну тут конечно все индивидуально. Покружил, полетал, полет был достаточно резким, быстрым. Красиво тормозит, если летел с небольшим разворотом по рысканию и крену/тангажу (как полицейский разворот) и тормозит красиво. Второй акк отлетал также шустро. После маневров ничего не сбилось. Аппарат вялым не стал ни сразу, ни после. Расколбас на посадке стал значительно меньше. В некоторые моменты присутствовали повороты по рысканию (compassmot не делал).
Ну дальше по стандарту захотелось посмотреть на плюшки. RTL красив (по высоте такое ощущение, что ровнее все стало в Loiter), по прилету к дому секунд на 5 замирает, видимо что-то думает и потом начинает уже точнее позиционироваться. Отклонения в посадке больше 0.5м не было. Но разок был эффект перелета домашней точки, как было на 3.0.1 и MT 3339. Простим? 😆
Простую миссию со взлетом и пролетом по 3м точкам отлетал без замечаний, посадка красивая. Похоже с прыжками (как вариант чувствительность по рысканию) покончено. 😉
Flip, Fence, Failsafe работает. Немного напрягло, что при достижении заданного напряжения акка на полетный экран вылазит “FailSafe” (вроде читал, что добавили эту надпись с каментом для потери связи аппаратуры, но и для акка что-то начали готовить). Если отключить галку сигнализации о низком уровне акка, то всеравно пишет “FailSafe”, если отключить датчик, то не пишет.
На всем протяжении полетов, даже с момента инициализации платы, горит желтый светодиод рядом с синим и красным. Что бы оно значило? 😎
Дальше - больше! Acro. Сломали его однако! Пробовали покрутить больше/меньше, но так и наблюдалась ерунда. С теми параметрами, что стоят по дефолту, нормально летает только РОВНО по крену и тангажу. Стоит совместить их и тут начинается какая-то “закрутка” с продолжением снижения и без выравнивания в горизонт. Изменение ACRO_TRAINER с 2 в 1 сделало только хуже. Стабилизация вообще отключилась, но все это дело явно не как Кук летает, а опять “закрутка”. Тут даже чуть переборщил с креном/тангажом, так аппарат просто начинает лететь вниз. Вот хотя бы для этого не надо вырубать моторы, если коптер перевернулся в воздухе (информация для ctakah). Пробовали менять ACRO_BAL_PITCH и ACRO_BAL_ROLL, но результат неявный. Судя по значениям - изменены формулы расчета. Вместо ACRO_P появились ACRO_RP_P и ACRO_YAW_P, их пока не трогал от греха… Задам вопрос америкосам, как теперь работает Acro.
Ну и в заключении общие впечатления:
- Autotune работает и работает хорошо.
- Что значит желтый светодиод?
- Acro сломали и работает вообще не так, как на 3.0.1. Разумеется ни о каком режиме Sport разговора нет.
- Надпись FailSafe при низком уровне батареи. 😵
PS:
В версии 85 планера изменили видимо обращение к серверу карты Гугл. Название другое (но папки те же создает) и думаю лучше заново скачать кэш карты. Может и решится вопрос закачки карт, недавно обсуждавшийся для 2х районов.
raefa если не трудно напиши свои настройки ПИДов до тестирования 3.1 rc5 ?!
- ребята поясните может я чего-то не понимаю ?.. На стоковых ПИД квад колбасит, но если на стоковых ПИД просто поднять Rate D до осцилляций на максимальной тяге и немного “по вкусу” понизить Stab P, то квад начинает летать Отлично ! Понятно, что по правилам надо понижать Rate P, но вот получается проще увеличить Rate D. Это только у меня так или у всех ?
raefa если не трудно напиши свои настройки ПИДов
Первая картинка, точнее “Сток”.
Первая картинка, точнее “Сток”.
А подскажи какие именно у тебя моторы ?
- лучи белые на раме есть ?
куда будем выкладывать свои PID для конкретных рам.
А нахрена? Автотюн вроде активно пилят, и думается, приведут к нормальному состоянию. Сделал - и вот тебе настройки под твою раму. Если уж хочешь мегакачества - не обессудь, крути сам, кури маны.
Блин, вот я так смотрю - чем проще система и чем больше она делает за тебя - тем больше вопросов “где же посмотреть, да пошагово, да с картинками”?
ВСЁ, без преувеличения - ВСЁ есть на официальной вики проекта ардукоптер! Времени почитать займёт 2 часа. Кто не знает английский - впирёт на translate.google.com
тем больше вопросов
А нахрена?
Так вот из-за этого. Какбэ будет больше дублированной информации для нежелающих читать основную ветку.
Какбэ будет больше дублированной информации для нежелающих читать основную ветку.
А сейчас везде тенденция и стремление без труда иметь рыбку из пруда и что бы санки сами в гору ехали. И чем дальше, тем…😃
Автотюн - то, что должен уметь каждый нормальный полетный контроллер. Но пока его доведут до ума - пройдет время. А оптимальные настройки нужны сейчас.
Пока АрдуПилот не будет летать Идеально после автотюна - таблицы ПИД будут нужны. А пока Простейшая игрушка Nine Eagles AlienX - летает намного стабильнее.