А давайте обсудим Arducopter - APM
Откопал сайтец кому нужны готовые прошивки и детализация настроек
так вроде не работает:
Automatic Firmware Customizer (Sorry, not working yet!)
но прикольно хоть немного описаны параметры
Хочу ,чтоб при перевороте(всякое бывает)в одном из режимов(например стаб) моторы рубились.Объясню почему:ТБ.Сколько раз падал на известном контроллере и он в АТТ рубил движки-пропы и окружающие были более менее целы…Вчера же на тестах сломал немного АРС и по мелочи окружающие предметы.Мне для тестов удобнее так и если вопрос не корректный для Вас-пропустите и не отвечайте.А этими объяснениями засоряем интересную ветку. Спасибо за терпение. 😃 Значит в коде нет ни в одном из режимов такой
функции?
Ребята а подскажите еще где посмотреть готовые Конфиги или списки ПИДов для разных коптеров для APM 2.5 ? … только не посылайте сразу на 100ю стр. 8)))
К сожалению такого нет и моя идея ранее улетела в черную дыру… Предлагаю, когда запилят релиз 3.1 создать такую тему, куда будем выкладывать свои PID для конкретных рам. Могу создать я и сделать соответствующую классификацию. Раз не пошли прямо (подбирая руками), то тогда доверимся америкосам (пойдем через зад) с их настройками и будем выкладывать готовое.
При TRL - всем известный перелёт на высоте
Да, при использовании MT3339 есть такая фигня. На Neo-6m такого не замечал. Правильней наверное имелось ввиду "перелет позиции “дом” и корректировка при посадке. Забегу немного вперед и скажу, что и на Neo-6m разок сегодня такое видел на прошивке 3.1-rc5.
Значит в коде нет ни в одном из режимов такой функции?
Похожу нет… Опять забегу немного вперед и скажу, что при моих сегодняшних тестах 3.1-rc5 я бы пожалел, если была бы такая функция включена. Обо всем чуть позже…
Промывая спиртом платку 2. 5 .2 не заметил,как оторвалась наклейка с баро(5611) Просушил,прогрел при 150 гр. ,баро работает. Висит в рамках _+50 см,поролон есть,вибра хорошая.Повезло или можно смело мыть плату в ультразвуке со спиртом?
смело мыть плату в ультразвуке
в ультразвуке лучше не надо гирик помирает, выше в теме было…
Сегодня, как обычно с Alex27111972, начали тестить 3.1-rc5 на квадре (рама 450, моторы 1000, регули rctimer 30 simonk, акки разные). Сказать просто, что все понравилось - ничего не сказать.
Прошивку залили, все настроили (специально пока compassmot не делали), 10 раз перепроверили. Взлет, ап! Ну кривовато аксель откалибровали, запустили автонастройку акселя. После этого все красиво стало. Ветер по прогнозу 2-3м/с, но его почти не было заметно. Взлет, Althold, Autotune… Коптер начал совершать свою магию, успокоился минуты через 2. Посадил, глянул что он там наделал, сохранил картинку, взлетел 2й и 3й раз и опять смотрели магию, картинки сохранил. Процедура выполнялась уже быстрее и параметра уже приближались к устаканиваю (зря, что не сделали 5 раз), но на третий уже увидели обратное изменение параметров.
Сток:
1: 2:
3:
Пришло время уже полетать. После автотюна раскачки при отпускании стиков практически пропали. Интересно смотрится, если бросить крен/тангаж во время быстрого полета с стабильном и удержании газа, чтобы на проседал по высоте. Такой небольшой тормоз и резкая установка горизонта. Раньше и стоковые PID устраивали, но теперь понимаю, что бывает и лучше. Ну тут конечно все индивидуально. Покружил, полетал, полет был достаточно резким, быстрым. Красиво тормозит, если летел с небольшим разворотом по рысканию и крену/тангажу (как полицейский разворот) и тормозит красиво. Второй акк отлетал также шустро. После маневров ничего не сбилось. Аппарат вялым не стал ни сразу, ни после. Расколбас на посадке стал значительно меньше. В некоторые моменты присутствовали повороты по рысканию (compassmot не делал).
Ну дальше по стандарту захотелось посмотреть на плюшки. RTL красив (по высоте такое ощущение, что ровнее все стало в Loiter), по прилету к дому секунд на 5 замирает, видимо что-то думает и потом начинает уже точнее позиционироваться. Отклонения в посадке больше 0.5м не было. Но разок был эффект перелета домашней точки, как было на 3.0.1 и MT 3339. Простим? 😆
Простую миссию со взлетом и пролетом по 3м точкам отлетал без замечаний, посадка красивая. Похоже с прыжками (как вариант чувствительность по рысканию) покончено. 😉
Flip, Fence, Failsafe работает. Немного напрягло, что при достижении заданного напряжения акка на полетный экран вылазит “FailSafe” (вроде читал, что добавили эту надпись с каментом для потери связи аппаратуры, но и для акка что-то начали готовить). Если отключить галку сигнализации о низком уровне акка, то всеравно пишет “FailSafe”, если отключить датчик, то не пишет.
На всем протяжении полетов, даже с момента инициализации платы, горит желтый светодиод рядом с синим и красным. Что бы оно значило? 😎
Дальше - больше! Acro. Сломали его однако! Пробовали покрутить больше/меньше, но так и наблюдалась ерунда. С теми параметрами, что стоят по дефолту, нормально летает только РОВНО по крену и тангажу. Стоит совместить их и тут начинается какая-то “закрутка” с продолжением снижения и без выравнивания в горизонт. Изменение ACRO_TRAINER с 2 в 1 сделало только хуже. Стабилизация вообще отключилась, но все это дело явно не как Кук летает, а опять “закрутка”. Тут даже чуть переборщил с креном/тангажом, так аппарат просто начинает лететь вниз. Вот хотя бы для этого не надо вырубать моторы, если коптер перевернулся в воздухе (информация для ctakah). Пробовали менять ACRO_BAL_PITCH и ACRO_BAL_ROLL, но результат неявный. Судя по значениям - изменены формулы расчета. Вместо ACRO_P появились ACRO_RP_P и ACRO_YAW_P, их пока не трогал от греха… Задам вопрос америкосам, как теперь работает Acro.
Ну и в заключении общие впечатления:
- Autotune работает и работает хорошо.
- Что значит желтый светодиод?
- Acro сломали и работает вообще не так, как на 3.0.1. Разумеется ни о каком режиме Sport разговора нет.
- Надпись FailSafe при низком уровне батареи. 😵
PS:
В версии 85 планера изменили видимо обращение к серверу карты Гугл. Название другое (но папки те же создает) и думаю лучше заново скачать кэш карты. Может и решится вопрос закачки карт, недавно обсуждавшийся для 2х районов.
raefa если не трудно напиши свои настройки ПИДов до тестирования 3.1 rc5 ?!
- ребята поясните может я чего-то не понимаю ?.. На стоковых ПИД квад колбасит, но если на стоковых ПИД просто поднять Rate D до осцилляций на максимальной тяге и немного “по вкусу” понизить Stab P, то квад начинает летать Отлично ! Понятно, что по правилам надо понижать Rate P, но вот получается проще увеличить Rate D. Это только у меня так или у всех ?
raefa если не трудно напиши свои настройки ПИДов
Первая картинка, точнее “Сток”.
Первая картинка, точнее “Сток”.
А подскажи какие именно у тебя моторы ?
- лучи белые на раме есть ?
куда будем выкладывать свои PID для конкретных рам.
А нахрена? Автотюн вроде активно пилят, и думается, приведут к нормальному состоянию. Сделал - и вот тебе настройки под твою раму. Если уж хочешь мегакачества - не обессудь, крути сам, кури маны.
Блин, вот я так смотрю - чем проще система и чем больше она делает за тебя - тем больше вопросов “где же посмотреть, да пошагово, да с картинками”?
ВСЁ, без преувеличения - ВСЁ есть на официальной вики проекта ардукоптер! Времени почитать займёт 2 часа. Кто не знает английский - впирёт на translate.google.com
тем больше вопросов
А нахрена?
Так вот из-за этого. Какбэ будет больше дублированной информации для нежелающих читать основную ветку.
Какбэ будет больше дублированной информации для нежелающих читать основную ветку.
А сейчас везде тенденция и стремление без труда иметь рыбку из пруда и что бы санки сами в гору ехали. И чем дальше, тем…😃
Автотюн - то, что должен уметь каждый нормальный полетный контроллер. Но пока его доведут до ума - пройдет время. А оптимальные настройки нужны сейчас.
Пока АрдуПилот не будет летать Идеально после автотюна - таблицы ПИД будут нужны. А пока Простейшая игрушка Nine Eagles AlienX - летает намного стабильнее.
Автотюн - то, что должен уметь каждый нормальный полетный контроллер.
В таком случае, на сегодняшний день, все массовые полетные контроллеры не подпадают под понятие “нормальный”. Арду первый кто начал делать данную фичу.
ЗЫ. Советую не ходить с данными лозунгами в ветку про назу или вуконг…
Автотюн - то, что должен уметь каждый нормальный полетный контроллер
Да вы что???
Ну, в таком случае - элементарную настройку пидов “абы не переворачиваться” - должен уметь каждый нормальный коптеровод.
А пока Простейшая игрушка Nine Eagles AlienX - летает намного стабильнее
Что за бред… У меня на самодельно-криворукой раме, с минимумом баланса, с перевесом - летает стабильно. Что я делаю не так? 😃
должен уметь каждый нормальный коптеровод
Не-не-не. Как в “ВоFFка в 3-9том царстве”.
- А может ты и летать за меня будешь?
- Ага…
(с)
Автотюн - то, что должен уметь каждый нормальный полетный контроллер. Но пока его доведут до ума - пройдет время. А оптимальные настройки нужны сейчас.
Пока АрдуПилот не будет летать Идеально после автотюна - таблицы ПИД будут нужны. А пока Простейшая игрушка Nine Eagles AlienX - летает намного стабильнее.
привозите ваших орлов к нам на поле. посмотрим. запустим обе системы поочереди или одновременно в полностью автоматической миссии нажал кнопку на пульте, отложил его в сторону - и ждешь взлет, маршрут, автоматическая аэрофотосъемка через заданные n метров, возврат в исходную точку и посадка.
если аппарат не столь большой что его возможно держать в руке - пиды вручную настраиваются за 10 минут максимум - если однажды прочувствовал как они работают.
зы. спрашивали насчет колбасни мелких аппаратов в быстром снижении - тут три момента.
- мелкие аппараты имеют склонность к вертлявости пожизни, крупняк сам по себе инертный.
- есть такой параметр минимальный газ throttle_min если его поставить так чтобы тяга была хотябы 10% от ховера то в снижении колбасить не будет. Кривая тяги такова что 0-7% газа тяга почти нулевая 10-90% более менее линейный участок поэтому в резком снижении при понижении газа ниже 7% на мотор он тупо роняется, когда аппарт накренился дается 12% и его выкидывает в другую сторону.
- есть еще проблема не знаю как она называется по научному - склеивание потоков с винтов - потоки с винтов мелких рам через метр - полтора ниже аппарата сходятся в один поток по центру (наглядно структуру потоков можно посмотреть если например дым с трубы дома сдувается в сторону - гоните аппарат в горизонтальную струйку дыма и наблюдаете форму потоков, особенно эффектно смотрится ночью при наличии подсветки на лучах) что применительно к стабилизации горизонтального положения тоже является усложняющим фактором. решение - разносить моторы подальше, крепить моторы так чтобы оси моторов были склонены к центру под углом 6-8 град - потоки будут расходиться
Ребят. А кто нибудь видел в этой ветке проблему - значения ОСД остаются дефолтными и не меняются? Если видели, то в какой части? Уже второй день ищу.
Троллинг удался 8)))…
Что за бред… У меня на самодельно-криворукой раме, с минимумом баланса, с перевесом - летает стабильно. Что я делаю не так?
Вопрос в том что считать стабильным ?!!! Стабильно висит в воздухе - это одно, а стабильно ведет себя на ветру, на спуске и в динамичном полете - другое ! Я намеренно сравнил мелкую игрушку и нормальный коптер только как показатель качества “полета из коробки”.
Я собственно не про то, что АрдуПилот плохо летает… (мне Нравится как он летает пусть даже с некоторыми недочетами) а про то, что для того, чтобы он летал нормально его пока требуется дорабатывать напильником. Со стоковыми параметрами далеко не у всех коптер летит нормально. И Автотюн здесь - правильная фича. Разве нет ?
Только таблицы ПИДов все равно полезными будут каждому !
привозите ваших орлов к нам на поле. посмотрим. запустим…
AlienX - маленькая игрушка ! Что тут сравнивать ? 8)))
Забыл упомянуть. Прошился до последней версии 2.0. После этого еще начались проблемы с одновременным подключением телеметрии и ОСД.
проблемы с одновременным подключением телеметрии и ОСД.
tx от осд должен быть неподключенным, в хардваре должна быть включена телеметрия или прописаны рекомендованные sr3 параметры вручную