А давайте обсудим Arducopter - APM
вот какие мысли поповоду почему у ардукоптера (и ардупланера тоже) если сильные пиды - осцилирует слабые не обеспечивает четкий горизонт.
есть пиды которые определяют усиление того или иного сигнала, возьмем стабилизацию по крену
допустим пид стабилизации крена P определяет пропорцию при каком отклонении от нормы насколько сильное должно быть воздействие на баланс моторов в пропорции к имеющемуся крену,
есть есть еще два пида по крену - как я понимаю которые определяют кривую где выше усиление в верхней части или при близости к нулевой отметке. Тоесть вся завязка на отклонении от горизонта и некотором значении передаваемом на регули / сервы
совершенно не учитывается момент инерции.
вот ситуация если
квадрокоптер уклонился на 1 градус по крену то надо дать газку одному мотору и чуть сбавить на другом
этаже ситуация, уклон составляет тот же 1 градус но модель имеет вращательный момент по крену в нужном для стабилизации направлении - в этой ситуации пора бы сделать обратную отработку на парирование инерции
этого пид-система не предусматривает,
собственно пока модель уклонена влево стабилизация будет давать сигнал правее, чем ближе к нормали тем меньше но все равно в этом же направлении, а парировать надо начинать раньше, учитывая скорость исправления ошибки рассчитывая противодействующее усилие.
видимо это есть в назе и нет в ардупилоте
Вывел на порт барометр и посмотрел АРМ 1 и АРМ 2 на столе. Практически 085 и 5611 шумят одинаково и меряют одинаково. Изменение высоты на 0,5 м (длина кабеля) видно при усреднении по 10 измерениям. Так что улучшений при переходе на новую плату в части баро не предвидится. Где то народ уже писал об этом.
Еще немного повозился. Вписал чтение баро в быстрый цикл. То есть пытаемся читать быстро (200 Гц) усредняем по 10 измерениям. Результат таков, что баро не успевает, но порядка 50 Гц получить может удастся. В результате размах шумов 50 см. Подъем на высоту 70см четко виден, но с течением времени данные ползут
игорь, а какие нибудь меры по фильтрации шумов на шлейфе шелда, втч по питанию, акустических, вибрационных, световых предпринимаете?
производитель пишет что даже свет влияет на результаты измерений может этот синус от лампы?
игорь, а какие нибудь меры по фильтрации шумов на шлейфе шелда, втч по питанию, акустических, вибрационных, световых предпринимаете?
производитель пишет что даже свет влияет на результаты измерений может этот синус от лампы?
Синусоида-это перемещение датчика по высоте на длину кабеля (убедится что правильно меряю и понять разрешающую способность). В конце добавлены данные через 10 мин-видно что измеренная высота ушла в низ - вывод : с абсолютной точностью есть вопросы и нужно разбираться.
вот какие мысли поповоду почему у ардукоптера (и ардупланера тоже) если сильные пиды - осцилирует слабые не обеспечивает четкий горизонт.
есть пиды которые определяют усиление того или иного сигнала, возьмем стабилизацию по крену
допустим пид стабилизации крена P определяет пропорцию при каком отклонении от нормы насколько сильное должно быть воздействие на баланс моторов в пропорции к имеющемуся крену,
есть есть еще два пида по крену - как я понимаю которые определяют кривую где выше усиление в верхней части или при близости к нулевой отметке. Тоесть вся завязка на отклонении от горизонта и некотором значении передаваемом на регули / сервы
совершенно не учитывается момент инерции.
вот ситуация если
квадрокоптер уклонился на 1 градус по крену то надо дать газку одному мотору и чуть сбавить на другом
этаже ситуация, уклон составляет тот же 1 градус но модель имеет вращательный момент по крену в нужном для стабилизации направлении - в этой ситуации пора бы сделать обратную отработку на парирование инерции
этого пид-система не предусматривает,
собственно пока модель уклонена влево стабилизация будет давать сигнал правее, чем ближе к нормали тем меньше но все равно в этом же направлении, а парировать надо начинать раньше, учитывая скорость исправления ошибки рассчитывая противодействующее усилие.видимо это есть в назе и нет в ардупилоте
В системе авторегулирования крена и тангажа есть коэффициент Р на который умножается рассогласование по углу. При настройке небольшое увеличение приводит к появлению незатухающих колебаний. Второй коэффициент D на который умножается скорость изменения угла - результирующая тормозит вращение коптера. При настройке его можно менять в два-три раза и в спокойной атмосфере влияние выражено слабее, но при слабых потоках воздуха коптер болтается , причем без ветра колебания затухают. Поэтому если вблизи нуля колеблется его надо бы уменьшить.
Хочу поделиться опытом с Arducopter AP 1 плата Amega 2560 Купил весной 2011
Поставил на Quadrocopter после 10-12 полетов разбил,но не по своей вине а в связи с тем что произошел неконтролируемый полет
Через некотрое время все повторилось один к одному …Перебрал множество причин,но так и не дошел до истины
Перепрограмировал на Ardupilot и поставил на самолет Все лето отлетал во всех режимах и очень доволен
13 Января,после долгого перерыва, вышла версия Arducopter 2.2 beta На сегодняшний день эта ветка дискусси
насчитывает сотни откликов Mногие начали пробовать новую версию но воз и ныне там
Десятки разбитых коптеров Это видео сделано на прошлой неделе наглядно показывает то с чем я столкнулся год назад
Выводы сделайте сами
Ветка дискусии
diydrones.com/forum/topics/arducopter-2-2-beta
Video
с абсолютной точностью есть вопросы и нужно разбираться.
Это температурный дрифт, изменение температуры датчика на один градус, может привести к изменению высоты на 1м (я точных замеров не делал, но порядок примерно такой). Я уже проводил такие эксперименты, почитайте предыдущую страницу (графики правда уже пропали с сервера). По итогу я оставил Медианный фильтр на 11 шагов. Перемещать чтение датчика в быстрый цикл не имеет смысла, т.к. время одного измерения датчика ~10ms (сейчас под рукой нету даташита), а это ~50Hz (с учетом, что еще и температуру надо читать раз в 5 раз).
Это температурный дрифт, изменение температуры датчика на один градус, может привести к изменению высоты на 1м (я точных замеров не делал, но порядок примерно такой). Я уже проводил такие эксперименты, почитайте предыдущую страницу (графики правда уже пропали с сервера). По итогу я оставил Медианный фильтр на 11 шагов. Перемещать чтение датчика в быстрый цикл не имеет смысла, т.к. время одного измерения датчика ~10ms (сейчас под рукой нету даташита), а это ~50Hz (с учетом, что еще и температуру надо читать раз в 5 раз).
Прописал два барометра в течении 10 минут на столе. АРМ 2 с 5611 (желтенький) похоже получше в 4 раза;), поэтому есть смысл с ним повозится. Идея такова добавить акселерометр в формулу фильтрации (т.е. предсказание изменения высоты). Будет такой себе Калман убогонький. На нормальный мощности процессора похоже уже не хватит.
Радует, что новый датчик лучше. Надеюсь, что присоединив Калман убогонький можно повторить результат китайцев. Полгода назад занимался проблемой но с точностью 085 смысла не было.
Прописал два барометра в течении 10 минут на столе. АРМ 2 с 5611 (желтенький) похоже получше в 4 раза, поэтому есть смысл с ним повозится. Идея такова добавить акселерометр в формулу фильтрации (т.е. предсказание изменения высоты). Будет такой себе Калман убогонький. На нормальный мощности процессора похоже уже не хватит.
Дык в Ардукоптере уже есть АльтХолд с использованием акселерометра. Все еще в стадии бета тестирования. Включается в APM_Config.h 😃
Дык в Ардукоптере уже есть АльтХолд с использованием акселерометра. Все еще в стадии бета тестирования. Включается в APM_Config.h 😃
Да пока вникаю в программу 2.2 и чего есть до конца не понимаю. До этого летал с автопилотом на ArducopterNG и не жаловался. Просто хочется, чтобы летал хорошо в любых условиях. Пока проблемы не было при наличии сонара. А китайцы подкузьмили и заинтересовался, как без сонара держать по высоте.
А как включается, какую строчку мучать?
;)У меня просто другой подход к полетам. Когда я понимаю как реагирует программа до ньюансов, тогда начинаю летать и проверять насколько это пригодно, а без понимания много времени уходит. А коптер пока летает вполне прилично на проге годичной давности. Тут просто NAZY превзойти нужно срочно;)У меня включено подруливание по высоте в Stab моде по сонару , дабы не проваливался при подруливании и проблем не было при полетах по носом, но тут появляется NAZA со своими вполне приличными роликами и я начинаю понимать, что не все выжато из платформы. АРМ 2 куплен из-за баро и гиро и должен показать на что пригоден. гиро очень хорош,баро тоже ничего , поэтому китайцев будем догонять, потихоньку.😉
Хочу поделиться опытом с Arducopter AP 1 плата Amega 2560 Купил весной 2011
Поставил на Quadrocopter после 10-12 полетов разбил,но не по своей вине а в связи с тем что произошел неконтролируемый полет
нь эта ветка дискусси
Летаю больше года на Ardu и проблем особых не было. Хотя иногда коптер летел куда-то без команды. Но до того надо оценить программное обеспечение и понять насколько на него можно положиться. Была проблема, когда коптер элементарно сдуло и больше часа я искал его на поле.
Что хорошо в АРДУ Вы можете записать ЛОГ и если коптер полетит не туда ПОСТ ФАКТУМ его проанализируете и выясните кто виноват или не выясните, если сами виноваты и плохой лог записали.
" Хотя иногда коптер летел куда-то без команды"
Я с Мая на эту же платформу поставил MultiWii сделал боле 300 полетов и никаких отказов, доволен очень
Гонял на всех режимах, но чтобы был бесконтрольный улет как на Ардукоптере такого и близко небыло Весной опять поставлю A/P ,посмотрим
" Хотя иногда коптер летел куда-то без команды"
Я с Мая на эту же платформу поставил MultiWii сделал боле 300 полетов и никаких отказов, доволен очень
Гонял на всех режимах, но чтобы был бесконтрольный улет как на Ардукоптере такого и близко небыло Весной опять поставлю A/P ,посмотрим
Имея опыт настройки 4-х МультиВии на Нунчаках и Моушнах могу сказать, что с Арду сравнивать нельзя, то же 2 платформы гонял. Платформы разного класса. Да с Арду проблемы были, но на этапе отработки кода и ТБ соблюдать надо строго иначе поцарапанные рукм в лучшем случае. Но отработанная программа летает без проблем и повторяемость чудная, а лог - средство анализа незаменимо. Хотя если просто полетать и Вии хорош, поэтому на Арду ИМУ 3 сделал хороший мозг со стабильностью Арду и простотой МультиВии - для просто полетать. Но это поиграться. Хотя ЖПС, баро и сонар прицепить можно.
А как включается, какую строчку мучать?
#define ACCEL_ALT_HOLD 0 // disabled by default, work in progress
Вот поставил прошивку ArduCopter 2,3 и параметры 3DRquad (моя конфигурация совпадает )
А ведь не хотел же. На проши 2,2b4 так хорошо леталось.
Сейчас при старте даже ещё не отрываясь от земли такой сильный расколбас идёт
Пытался старые параметры вводит, бесполезно, не помогает(((
Откатывать тоже не получается через Arduino 1 или 023 при проверки проши 2,2b6 (b4-уже нет) ошибки пишет.
Даже не знаю как убрать этот расколбас при старте, кто нибуть сталкивался с такой проблемой?
(b4-уже нет)
Почему нет в Search выбери “All Download” и там найдешь, если при проверке прошивы выдает ошибки, попробуй сборку ардуины 022 или 1 с релакс патчем, либо смотри внимательно могет в прошиве по умолчанию стоит АПМ2.
Даже не знаю как убрать этот расколбас
На офф сайте в форуме по данной прошивке, люди конкретно пишуть как настраивать…
обычно чтобы убрать ошибки компиляции надо
- поставить ардуино иде 0.22 или 0.23 заново, с родными библиотеками (хорошо на этой стадии копию библиотек сохранить) а с ардуино 1 какието траблы у 2560
- скопировать библиотеки из той прошивки которую ставите.
еще бывает - проверить тип платы в настройке IDE (2560), иногда забываешь что баловался с какой нить другой ардуиной и осталась в настройках другая плата
Может кому актуально, с удивлением обнаружил что в питерском магазине электронных компонентов появились платы ArduPilot и ArduPilot Mega.
Может кому актуально, с удивлением обнаружил что в питерском магазине электронных компонентов появились платы ArduPilot и ArduPilot Mega.
Цены у них веселые. Уж лучше из США
Вот поставил прошивку ArduCopter 2,3 и параметры 3DRquad (моя конфигурация совпадает )
А ведь не хотел же. На проши 2,2b4 так хорошо леталось.
Сейчас при старте даже ещё не отрываясь от земли такой сильный расколбас идёт
Пытался старые параметры вводит, бесполезно, не помогает(((
Откатывать тоже не получается через Arduino 1 или 023 при проверки проши 2,2b6 (b4-уже нет) ошибки пишет.
Даже не знаю как убрать этот расколбас при старте, кто нибуть сталкивался с такой проблемой?
Вводят дифф составляющую, но как то криво вводят. У меня в Mission Planner по тангажу появилась а по крену нет. Было сообщение Игоря он там методику настройки расписывал. www.diydrones.com/profiles/blog/list?user=2gyqkac0…