А давайте обсудим Arducopter - APM

crown
CraNik:

А кто-нибудь понял разницу между значениями LED_MODE?

У меня подключены 2 диода - дизармин арминг (моргает - горит), GPS - моргает, когда фикс - горит, число 19 стоит, там еще когда напруги батареи мало моргает тот диод что для арминга

obion

Сегодня столкнулся с непонятной проблемой.
Коптер летает, но когда даёшь газ до упора вверх, то он вяленько поднимается вверх.

Потом я начал крутить Rate Pitch PIDы, но на газ это никак не влияло.
Потом по непонятным причинам газ стал работать как надо, коптер обрёл мощю.
Смотрю логи и до сих пор не понимаю в чём было дело.

Судя по телеметрийному логу PWM выход на газе был до 1600, а потом когда всё залетало как надо выход по газу был до 2000.
На аппе никаких лимитов по расходам нету.

Arducopter 3.0.1
Может быть кто-то сталкивался с таким поведением, что бы это могло быть?

obion

делал:

вот параметры из логов:
PARM, RC3_DZ, 30.000000
PARM, RC3_MAX, 2019.000000
PARM, RC3_MIN, 984.000000
PARM, RC3_REV, 1.000000
PARM, RC3_TRIM, 1446.000000

есть у меня подозрение, что дело может быть в значении параметра TRIM_THROTTLE:

PARMnotOK: PARM, TRIM_THROTTLE, 702.000000
PARMnotOK2: PARM, TRIM_THROTTLE, 639.000000
PARMok: PARM, TRIM_THROTTLE, 793.000000

Есть у кого-нибудь мысли о параметре TRIM_THROTTLE?

raefa

ИМХО не надо туда лезть. А сначала еще раз сделать калибровку на аппе, убрать все тримы/сабтримы, проверить расходы на 100 и отсутствие миксов. Дальше сделать setup reset на арду. И заново настроить не забыв про калибровку аппаратуры в арду.

raefa

Вчера провели испытания новых по сравнению с 3.0.1 режимов Acro и Sport.

Acro:
Если рулить только по крену с разной степенью отклонения, то летит ровно в стороны с хорошей такой скоростью (по углам точно не заметил) и снижением по высоте. Наверняка углы были больше 45°.
Если рулить по тангажу немного отклоняя стик, то летит ровно вперед или назад. При большем отклонении тангажа появляется отклонение по крену (видимо начинает смотреть на аксель) и происходит вращение по рысканию (при полете вперед и отклонении по крену влево/вправо происходит вращение вправо/влево, при полете назад “лево/право” соответствует). Все это со снижением высоты либо спецом, либо уже нехватка ресурсов ВМГ (тут точно не понятно). При дефолтных настройках аппарат выравнивается в горизонт при отпускании стика (если не отключать выравнивание в параметрах - значение 2).

Sport:
На 80° отклоняется, даже порой ощущение, что 90. Поведение как и при старом акро, но добавлено удержание высоты при газе более 50%. При уменьшении газа возможна полная остановка моторов как в стабильном режиме.
При отпускании стика движется дальше по инерции, но так сразу “облегченно вздыхает” и происходит торможение. В моем конфиге акков 35C заметно не хватает и напряжение частенько просаживается до 3,3В на банку.

Впечатления положительные, но до сих пор остается не понятным зачем же такой акро…

HATUUL
raefa:

по сравнению с 3.0.1

По сравнению с чем?

raefa

В прошивке начиная с 3.1-RC1 по сравнению с 3.0.1 изменили поведение Acro и добавили Sport.

pylypiuk

где посоветуете покупать APM 2.6 Set или APM 2.6 Set, какая между ними разница ? или все же поискать на али дешевле варианты? спасибо

ua9jax

Всем привет ! Состоялся сегодня первый облет, летает чуднинько, все настройки заводские, понравился режим LAND, удержание точки с удержанием текущей высоты, подлетел, встал ровно и стоит как вкопанный, автовозврат работает хорошо, но есть некоторые странные моменты, в трех из примерно 10 раз, вместо того чтобы возвращаться, коптер начинал дико раскручиваться кругами, постепенно увеличивая радиус пока не выключишь автовозврат, в режиме pos hold происходило тоже самое, что бы это могло быть ? Еще заметил, что при включении RTL в тот момент когда стики не по центру RTL отрабатывал с меньшим количеством таких ошибок, а когда я выравнивал коптер, отпускал стики, а потом включал RTL, тогда он начинал разгоняться кругами. Кусочек видео, прилет на точку старта, автопасадка, видимо уплыла высота и коптер завис в 1.5 метрах от земли.

Юрий
ua9jax:

коптер завис в 1.5 метрах от земли

в настройках если не менял то 2м по прилёту зависает

ua9jax:

он начинал разгоняться кругами

у меня такое было когда компас мот мне выдавал 120%, сейчас у меня 5% и больше я такой фигни не замечал

ua9jax:

Кусочек видео

вот сейчас всё видно, рама типо моей тоже хаир

вот моё небольшое видео про удержание высоты кстате видно как мордой крутит я как понял батарею чуствует:D

raefa

Для Альберта:
Сверху коробочка - это только GPS или с компасом? Делать compassmot.
Чтобы сел - надо поставить в ноль:
RTL Altitude (RTL_ALT) The minimum altitude the copter will move to before Returning to Launch. Set to 0 = return at current altitude. Default = 15.00.

Юрий:

вот моё небольшое видео

Ты его приручить пытаешься? Дикая штучка? 😄

Юрий

только что заметил бэтта новая вышла рц6

ua9jax
raefa:

Сверху коробочка - это только GPS или с компасом?

Только gps .

Юрий:

рама типо моей тоже хаир

Рама бывшая ATG, лучи только родные.

мар

А что за тёмный квадрат появился в углу карты МР ? Когда летал, горела 1.

karabasus
raefa:

Чтобы сел - надо поставить в ноль:
RTL Altitude (RTL_ALT) The minimum altitude the copter will move to before Returning to Launch. Set to 0 = return at current altitude. Default = 15.00.

Я думаю, что не совсем так - параметр RTL Altitude (RTL_ALT) отвечает за набор высоты перед включением возврата (на какую высоту поднимется от высоты точки включения возврата, и на какой высоте собственно и будет возвращатся)
А вот параметр RTL_ALT_FINAL как раз и будет отвечать за то на какую высоту опустится коптер дома при завершении возврата.

Юрий
karabasus:

А вот параметр RTL_ALT_FINAL

я вот тоже думаю почему 15 а не 2

karabasus:

надо поставить в ноль:
RTL Altitude (RTL_ALT) The minimum altitude the copter will move to before Returning to Launch. Set to 0 = return at current altitude. Default = 15.00.

а если это поставить в 0 то коптер будет выполнять возврат без набора спуска а на той высоте которая была

lion13ch

Нужна помощь. Сегодня произошел неприятный краш, после которого не сразу удалось отыскать в поле коптер. В связи с этим появился вопрос:
Как можно АрдуПилот настроить на помощь в поиске ? Добавить пищалку или световую индикацию и настройку на ее активацию после краша или еще какие методы посоветуете ?
P.S. Сорри немного не в тему, но при краше умудрился выломаться разъем антенны на передатчике видео ImmersionRC 5.8Ghz 600mw. После краша он еще в таком состоянии работал 10-15 минут. Каков шанс, что передатчик за это время без подключенной антенны накрылся ? Если кто может - подскажите плиз !

raefa
karabasus:

А вот параметр RTL_ALT_FINAL как раз и будет отвечать за то на какую высоту опустится коптер дома при завершении возврата.

Точно, перепутал. Извиняюсь, что ввел в замешательство.

Vertoliot

Подскажите пожалуйста, можно ли изменением PID по Rate Yaw сгладить резкость управления по курсу квадриком … Ну больно уж резко он у меня поворачивается при малейшем движении стика по направлению … В пульте я уже все перепробовал - по крену и тангажу управление сгладилось а вот по направлению никак … Ткните, если не трудно, где крутить …

Юрий
Vertoliot:

Yaw

экспаненту в пульте выставить