А давайте обсудим Arducopter - APM
записать IMU лог полета в стабилизации хотябы на полминутки полета , желательно с mpu6kfilter =43 и выложить диаграмму сюда
Если Вы про вибрации, то они незначительные - в пределах нормы (Аксель ~2 по X и Y, ~5 по Z при mpu6kfilter =20).
- приложил лог IMU для mpu6kfilter =42.
лог показывает что по акселю Z недопустимо большие вибрации
должно быть 5-10% от G а тут 30-50%
нормально там с вибрациями, не идеально но нормально. Вот картинка допустимых вибраций с ardupilot.com:
пруф copter.ardupilot.com/wiki/ac_measuringvibration/
ни чем не лучше картинки выше. Так что проблема по видимому в другом… Попробуй догрузить квадрик, чтобы висел на 65-70% газа и посмотри как будет себя вести
должно быть 5-10% от G а тут 30-50%
При mpu6kfilter=20 - заметно меньше и укладывается в норму, описанную на http://copter.ardupilot.com
Но я понял ход Вашей мысли… надо поработать с вибрациями и посмотреть как это отразиться на “попрыгушках” в Альт-Холде. Где-то по форуму встречался подобный случай, но вот не помню где и как разрешился трабл…
Попробуй догрузить квадрик, чтобы висел на 65-70% газа и посмотри как будет себя вести
Дак а что это даст ? На что внимание обращать в данном тесте ?
- Могут быть такие “попрыгушки” от погрешности калибровки ESC ? (немного менялись мин и макс значения газа на аппаратуре).
одно дело допустимые вибрации,
другое дело чтобы аппарат висел как прибитый и не допускал броски вверх-вниз на несколько см
обратите внимание на синию линию, вернее на ее максимальную толщину
в логе она столь велика что периодически касается красной и и зеленых линий
а на примере всеголишь 20-30% расстояния от центра синей линии(1G) до красной с зеленой (0G)
соответственно в исследуемом аппрате вибрации достигают почти 1G а в графике из мануала 0,2 -0,3G
по моим меркам разница в 3-5 раз колоссальная.
крайних моих аппратах линия AZ идет вообще стрункой, можно даже не фильтровать аксель а брать с него сырые данные об ускорениях,
результат - превосходный аппараты идеально держут и высоту и позицию
самый простой способ приглушить вибрации - установить контроллер на демпфер (например насколько слоев вспенненого двустороннего скотча по углам) и утяжелить контроллер грузом 100-300гр (батарейка) жестко его закрепив к контроллеру
Дак а что это даст ? На что внимание обращать в данном тесте ?
недогруженный квадрик ведет себя неустойчиво, хорошо заметно на спуске т.к. бесколлекторные двигатели на малых токах работают далеко не в оптимальном режиме
одно дело допустимые вибрации,
другое дело чтобы аппарат висел как прибитый и не допускал броски вверх-вниз на несколько см
обратите внимание на синию линию, вернее на ее максимальную толщину
в логе она столь велика что периодически касается красной и и зеленых линий
а на примере всеголишь 20-30% расстояния от центра синей линии(1G) до красной с зеленой (0G)
соответственно в исследуемом аппрате вибрации достигают почти 1G а в графике из мануала 0,2 -0,3G
по моим меркам разница в 3-5 раз колоссальная.крайних моих аппратах линия AZ идет вообще стрункой, можно даже не фильтровать аксель а брать с него сырые данные об ускорениях,
результат - превосходный аппараты идеально держут и высоту и позициюсамый простой способ приглушить вибрации - установить контроллер на демпфер (например насколько слоев вспенненого двустороннего скотча по углам) и утяжелить контроллер грузом 100-300гр (батарейка) жестко его закрепив к контроллеру
Дак на сайте приведены данные при mpu6kfilter=20. В таком режиме и у меня график похож на образцовый. При mpu6kfilter=43 - вибрации Существенно увеличиваются. Предыдущий вариант квадролета был с подобными вибрациями, но “попрыгушек” не было. Кроме того замер делал в маленькой комнате, где куча воздушных потоков шкивает его из стороны в стороны.
при тестах в помещении обращаем внимание
нужно отключить жпс. чтоб не кидануло в сторону изза плохого фикса и коррекции левела от жпс
если на улице порывистый ветер или соседи балуются принудительной вентиляцией, кто -то хлопает дверьми то баро давление может скакать до нескольких метров в течении минуты
при тестах в помещении обращаем внимание
нужно отключить жпс. чтоб не кидануло в сторону изза плохого фикса и коррекции левела от жпс
если на улице порывистый ветер или соседи балуются принудительной вентиляцией, кто -то хлопает дверьми то баро давление может скакать до нескольких метров в течении минуты
Альт-холд гонял разумеется на улице (в хате разве что в руках потестить можно, иначе - просто опасно). IMU по Вашему запросу сделал быстро в хате. ЖПС в хате Не фиксится - соответственное давать отклонения не может. Вообщем отключить ЖПС не сложно, но толку то ?
- коптер ведет себя слегка дергано после смены аппы (поменялась постепенно не только аппа, но и весь коптер). Новый вариант аппы - Turnigy 9XR+Frsky. Ход Стиков по вертикали стал меньше, соответственно коптер держать стало сложнее по высоте. Насколько важно настроить мин и макс значения каналов стиков на 1100-1900 ? Перекалибровал ESC - вроде стало немного полегче, но проверить АльтХолд пока нет возможности.
недогруженный квадрик ведет себя неустойчиво, хорошо заметно на спуске т.к. бесколлекторные двигатели на малых токах работают далеко не в оптимальном режиме
Коптер недогружен как я понимаю при зависании на 400 и ниже Газа. У меня висит на ~510. Вроде как раз норма.
при тестах в помещении обращаем внимание
нужно отключить жпс. чтоб не кидануло в сторону изза плохого фикса и коррекции левела от жпс
ГПС лучше физически отключать, но тогда вроде не армится? Как лучше отключать?
преарм чек - можно отключить, в расширенных параметрах
Коптер недогружен как я понимаю при зависании на 400 и ниже Газа. У меня висит на ~510. Вроде как раз норма.
тоже так думал, оказалось оптимально 60-70%. В принципе про недогруз было только предположение, если тяжело вторую батарею (или любой другой груз) подвесить, не цепляй 😃 То что чем меньше вибраций тем лучше, поспорить не могу, и хуже точно не станет
У меня такая же проблема как и у lion13ch, но судя по логам у меня вибраций будет поменьше. (приложил скриншот с лога IMU)
Непонятно то, что раньше коптер у меня висел как вкопанный, но потом по непонятной причине начал так же периодически подпрыгивать на пару сантиметров вверх-вниз.
По ThrOut видно, что газ прыгает, в AltHold и Loiter.
Тоже вычитал, что надо покрутить пиды на Throttle и Accel.
Непонятно то, что раньше коптер у меня висел как вкопанный, но потом по непонятной причине начал так же периодически подпрыгивать на пару сантиметров вверх-вниз.
А что у Вас поменялось из настроек или оборудования ?
У меня поменялось много факторов… отсеять нужный пока не удалось. Например поменялось:
- Рама и расположение элементов (F450 -> TBS Discovery). + был убран пластиковый колпак над контроллером. Вес не особо поменялся - еще не все оборудование стоит.
- Моторы (HP 2217-930KV -> SunnySky V2216-900KV).
- Пропы (ХК APC Style 10x5 -> ХК SF 10x4,5).
- Питание (UBEC -> APM Power Module).
- Аппа (Walkera -> Turnigy 9XR+FrSky).
Пока рабочие варианты источника проблемы “прыжков” в АльтХолде:
- Настройки Аппы+контроллера.
- Настройки ПИД под пропеллеры.
- Замена пропеллеров.
- Борьба с Вибрациями.
Что еще забыл ?
Вы чего добиться хотите? Насмотрелись ютуба и хотите еще лучше? Почему только у вас такие “проблемы”, а у других нет?
Да всем и так все нравится. Летает хорошо, фишек хватает. Почему не летаете то? На холоде плотность воздуха больше, давление скачет, датчики врут, пластмасса дубеет, моторы крутятся хуже, - отсюда и вибрации.
©
-Пап, а снежный человек существует?
-Нет, сынок, это фантастика.
Вы чего добиться хотите? Насмотрелись ютуба и хотите еще лучше? Почему только у вас такие “проблемы”, а у других нет?
Да всем и так все нравится. Летает хорошо, фишек хватает. Почему не летаете то? На холоде плотность воздуха больше, давление скачет, датчики врут, пластмасса дубеет, моторы крутятся хуже, - отсюда и вибрации.©
-Пап, а снежный человек существует?
-Нет, сынок, это фантастика.
Т.е. резкие подпрыгивания коптера вверх-вниз на пару сантиметров в режиме АльтХолд на “морозе” (-1) это нормально ?
У меня так всегда было и на куке и на мультивии и на арду. Практика…Фильтры никогда не юзал. Ну не космолет же строим. А просто полетать, в любом случае - хорошо.
У меня так всегда было и на куке и на мультивии и на арду. Практика…Фильтры никогда не юзал. Ну не космолет же строим. А просто полетать, в любом случае - хорошо.
Чтож, значит мне не повезло с первым вариантом коптера, что он летал стабильно и ровно во всех режимах. Будем исправлять…
Вычитал, что в какой-то версии сменился INS_MPU6K_FILTER до 42hz. 0 - default setting, он же 42hz.
Может быть 20hz исправит ситуацию, но лучше бороться с источниками.
Изучил свои логи внимательнее и, в принципе, есть там прострелы до -14, что уже близко к пределу исходя из “эталонного” скриншота с сайта ардупилота.
У lion13ch прострелы ещё больше и склоняюсь, что всё-таки нам обоим надо уменьшать вибрации.
Посмотрите тут какие графики AccZ вот в этой статье: copter.ardupilot.com/wiki/vibration-damping/
Это гораздо лучше, чем у тебя и у меня 😃
Я в своём коптере особо ничего не менял. Проводов под платой, да вокруг платы больше стало, к разной электронике типа osd, 12v voltage reg.
Плата висит на резинках, но двумя задними углами немного упирается в пластиковые стойки.
Заказал себе Kyosho Zeal хвалёный. Посмотрим что получится.
Может быть 20hz исправит ситуацию, но лучше бороться с источниками.
У меня INS_MPU6K_FILTER стоит по дефолту 20. 42 - ставил по рекомендации Алексея (попробуй у себя на 42 - удивишься новому графику). Для 20-ки график намного красивее (картинку прилагаю).
- сегодня погода удалась. Летал почти без ветра. Взял с собой другой комплект пропов для теста.
- На мягких пропах ХК SF 10x4.5 коптер ведет себя более дергано в Аль-холде. Кроме того при полете вперед идет значительное снижение высоты. В другие стороны - вроде нормально.
- На карбоновых пропах ХК FS 10x4.7 коптер ведет себя стабильнее при том что они дают ЗАМЕТНО БОЛЬШЕ ВИБРАЦИЙ. Прыжков в альт-холде меньше. Полет вперед дает снижение намного меньше. Не считая повышенного потребления батареи - летает аппарат явно лучше.
Пока помимо вибраций в голову приходит только мысль опять установить колпак для контроллера - он и воздушные потоки отсекает и свет рассеивает. Все это больше похоже на приколы барометра.
Что еще посоветуете ?
- кстати раньше летал нормально на прошивке 3.1rc5, а новый коптер летает на 3.1rc7… кто пробовал 3.1rc7 нет похожих проблем ?
Уважаемые, кто-нить уже пробовал 3.1rc7 ? Если какие-то отличия от 3.1rc5 ?