А давайте обсудим Arducopter - APM
при тестах в помещении обращаем внимание
нужно отключить жпс. чтоб не кидануло в сторону изза плохого фикса и коррекции левела от жпс
если на улице порывистый ветер или соседи балуются принудительной вентиляцией, кто -то хлопает дверьми то баро давление может скакать до нескольких метров в течении минуты
при тестах в помещении обращаем внимание
нужно отключить жпс. чтоб не кидануло в сторону изза плохого фикса и коррекции левела от жпс
если на улице порывистый ветер или соседи балуются принудительной вентиляцией, кто -то хлопает дверьми то баро давление может скакать до нескольких метров в течении минуты
Альт-холд гонял разумеется на улице (в хате разве что в руках потестить можно, иначе - просто опасно). IMU по Вашему запросу сделал быстро в хате. ЖПС в хате Не фиксится - соответственное давать отклонения не может. Вообщем отключить ЖПС не сложно, но толку то ?
- коптер ведет себя слегка дергано после смены аппы (поменялась постепенно не только аппа, но и весь коптер). Новый вариант аппы - Turnigy 9XR+Frsky. Ход Стиков по вертикали стал меньше, соответственно коптер держать стало сложнее по высоте. Насколько важно настроить мин и макс значения каналов стиков на 1100-1900 ? Перекалибровал ESC - вроде стало немного полегче, но проверить АльтХолд пока нет возможности.
недогруженный квадрик ведет себя неустойчиво, хорошо заметно на спуске т.к. бесколлекторные двигатели на малых токах работают далеко не в оптимальном режиме
Коптер недогружен как я понимаю при зависании на 400 и ниже Газа. У меня висит на ~510. Вроде как раз норма.
при тестах в помещении обращаем внимание
нужно отключить жпс. чтоб не кидануло в сторону изза плохого фикса и коррекции левела от жпс
ГПС лучше физически отключать, но тогда вроде не армится? Как лучше отключать?
преарм чек - можно отключить, в расширенных параметрах
Коптер недогружен как я понимаю при зависании на 400 и ниже Газа. У меня висит на ~510. Вроде как раз норма.
тоже так думал, оказалось оптимально 60-70%. В принципе про недогруз было только предположение, если тяжело вторую батарею (или любой другой груз) подвесить, не цепляй 😃 То что чем меньше вибраций тем лучше, поспорить не могу, и хуже точно не станет
У меня такая же проблема как и у lion13ch, но судя по логам у меня вибраций будет поменьше. (приложил скриншот с лога IMU)
Непонятно то, что раньше коптер у меня висел как вкопанный, но потом по непонятной причине начал так же периодически подпрыгивать на пару сантиметров вверх-вниз.
По ThrOut видно, что газ прыгает, в AltHold и Loiter.
Тоже вычитал, что надо покрутить пиды на Throttle и Accel.
Непонятно то, что раньше коптер у меня висел как вкопанный, но потом по непонятной причине начал так же периодически подпрыгивать на пару сантиметров вверх-вниз.
А что у Вас поменялось из настроек или оборудования ?
У меня поменялось много факторов… отсеять нужный пока не удалось. Например поменялось:
- Рама и расположение элементов (F450 -> TBS Discovery). + был убран пластиковый колпак над контроллером. Вес не особо поменялся - еще не все оборудование стоит.
- Моторы (HP 2217-930KV -> SunnySky V2216-900KV).
- Пропы (ХК APC Style 10x5 -> ХК SF 10x4,5).
- Питание (UBEC -> APM Power Module).
- Аппа (Walkera -> Turnigy 9XR+FrSky).
Пока рабочие варианты источника проблемы “прыжков” в АльтХолде:
- Настройки Аппы+контроллера.
- Настройки ПИД под пропеллеры.
- Замена пропеллеров.
- Борьба с Вибрациями.
Что еще забыл ?
Вы чего добиться хотите? Насмотрелись ютуба и хотите еще лучше? Почему только у вас такие “проблемы”, а у других нет?
Да всем и так все нравится. Летает хорошо, фишек хватает. Почему не летаете то? На холоде плотность воздуха больше, давление скачет, датчики врут, пластмасса дубеет, моторы крутятся хуже, - отсюда и вибрации.
©
-Пап, а снежный человек существует?
-Нет, сынок, это фантастика.
Вы чего добиться хотите? Насмотрелись ютуба и хотите еще лучше? Почему только у вас такие “проблемы”, а у других нет?
Да всем и так все нравится. Летает хорошо, фишек хватает. Почему не летаете то? На холоде плотность воздуха больше, давление скачет, датчики врут, пластмасса дубеет, моторы крутятся хуже, - отсюда и вибрации.©
-Пап, а снежный человек существует?
-Нет, сынок, это фантастика.
Т.е. резкие подпрыгивания коптера вверх-вниз на пару сантиметров в режиме АльтХолд на “морозе” (-1) это нормально ?
У меня так всегда было и на куке и на мультивии и на арду. Практика…Фильтры никогда не юзал. Ну не космолет же строим. А просто полетать, в любом случае - хорошо.
У меня так всегда было и на куке и на мультивии и на арду. Практика…Фильтры никогда не юзал. Ну не космолет же строим. А просто полетать, в любом случае - хорошо.
Чтож, значит мне не повезло с первым вариантом коптера, что он летал стабильно и ровно во всех режимах. Будем исправлять…
Вычитал, что в какой-то версии сменился INS_MPU6K_FILTER до 42hz. 0 - default setting, он же 42hz.
Может быть 20hz исправит ситуацию, но лучше бороться с источниками.
Изучил свои логи внимательнее и, в принципе, есть там прострелы до -14, что уже близко к пределу исходя из “эталонного” скриншота с сайта ардупилота.
У lion13ch прострелы ещё больше и склоняюсь, что всё-таки нам обоим надо уменьшать вибрации.
Посмотрите тут какие графики AccZ вот в этой статье: copter.ardupilot.com/wiki/vibration-damping/
Это гораздо лучше, чем у тебя и у меня 😃
Я в своём коптере особо ничего не менял. Проводов под платой, да вокруг платы больше стало, к разной электронике типа osd, 12v voltage reg.
Плата висит на резинках, но двумя задними углами немного упирается в пластиковые стойки.
Заказал себе Kyosho Zeal хвалёный. Посмотрим что получится.
Может быть 20hz исправит ситуацию, но лучше бороться с источниками.
У меня INS_MPU6K_FILTER стоит по дефолту 20. 42 - ставил по рекомендации Алексея (попробуй у себя на 42 - удивишься новому графику). Для 20-ки график намного красивее (картинку прилагаю).
- сегодня погода удалась. Летал почти без ветра. Взял с собой другой комплект пропов для теста.
- На мягких пропах ХК SF 10x4.5 коптер ведет себя более дергано в Аль-холде. Кроме того при полете вперед идет значительное снижение высоты. В другие стороны - вроде нормально.
- На карбоновых пропах ХК FS 10x4.7 коптер ведет себя стабильнее при том что они дают ЗАМЕТНО БОЛЬШЕ ВИБРАЦИЙ. Прыжков в альт-холде меньше. Полет вперед дает снижение намного меньше. Не считая повышенного потребления батареи - летает аппарат явно лучше.
Пока помимо вибраций в голову приходит только мысль опять установить колпак для контроллера - он и воздушные потоки отсекает и свет рассеивает. Все это больше похоже на приколы барометра.
Что еще посоветуете ?
- кстати раньше летал нормально на прошивке 3.1rc5, а новый коптер летает на 3.1rc7… кто пробовал 3.1rc7 нет похожих проблем ?
Уважаемые, кто-нить уже пробовал 3.1rc7 ? Если какие-то отличия от 3.1rc5 ?
Летал в -15 на квадре, 3.0.1, полет нормальный, баро прикрыт губкой для мытья посуды.
Летал в -15 на квадре, 3.0.1, полет нормальный, баро прикрыт губкой для мытья посуды.
сугубо личное мнение: губкой надо не прикрывать а сжимать ее на 50%, и обеспечивать 100% защиту барометра от света
Вообщем полетал с устранением всех недочетов. Вывод - это явно прикол прошивки бета 3.1rc7 !!! Кто ее еще пробовал ?
Как-то поменялся сам режим Альт-Холд. Если раньше коптер только держал высоту, а ветер его сносил в определенном направлении, то теперь он пытается как-то этому сопротивляться. В итоге он не висит ровно, а периодически пытается балансировать. Иногда даже умудряется зависать при легком и не порывистом ветре.
Собственно вопрос - как теперь заиметь старую прошивку бета3.1rc5 ?
Собственно вопрос - как теперь заиметь старую прошивку бета3.1rc5 ?
Читаем старые темы
firmware.diydrones.com/Copter/
Читаем старые темы
firmware.diydrones.com/Copter/
Спс. Но там архива Бета-прошивок собственно и нет. Наиболее близкая к ней
firmware.diydrones.com/Copter/…/apm2-quad/,
но это не та же самая бета.
Взял какая там есть рц5, погонял - разница есть, но незначительная. Значит дело не в прошивке.
Собственно пока у нас ветер - тестить АльтХолд тяжко. Результат неоднозначный. Но резкие прыжки вверх и вниз прошли на обоих прошивках.
Зато однозначно определился еще один косячек. Полет вперед в АльтХолде дает стабильное снижение высоты, полет назад - частенько подъем. Грешу на расположение APM. Он расположен в штатном месте TBS, но на верхней пластине и это получается со смещением вперед относительно центра пересечения линий моторов. Может быть такой эффект от смещения контроллера ? Есть возможность это победить настройками ?
" Полет вперед в АльтХолде дает стабильное снижение высоты, полет назад - частенько подъем"
Может правильнее будет сказать, полет против ветра и по ветру?
" Полет вперед в АльтХолде дает стабильное снижение высоты, полет назад - частенько подъем"
Может правильнее будет сказать, полет против ветра и по ветру?
Проверял летать в разные стороны - дело не в ветре.
У кого есть опыт размещения APM не по центру коптера ?