А давайте обсудим Arducopter - APM
Вас не затруднит сделать крупное фото замотанного сонара?
Фото вечером будет, но идея такая - от утеплителя для труб (кондиционеры) отрезал кусочек и одел спереди, сзади кусочек поролона и обмотал изолентой. Но основное - это хороший сонар. Купил еще 2 МВ1260 полетаю отпишусь повезло или система.
Нашел в Запорожье GL8088s . Будем к Арду прилаживать российский глонас.
Сонар МВ1200 работает хуже МВ1260
А какой сонар лучше для АрдуКоптера в принципе?
Чет я свой АПМ-2 все никак не облетаю 😃
А какой сонар лучше для АрдуКоптера в принципе?
Чет я свой АПМ-2 все никак не облетаю 😃
Мне МВ1260 нравится store.diydrones.com/…/ac-0004-16.htm
В принципе видел мощный (20 ВТ) до 15 метров, но стоит 100 ам.руб. и жаба задавила. Там правда импульс мерять надо, но это небольшая проблема.
А этот до скольки метров видит? На Пирате у меня с двумя излучателями, так от максимум на три метра в полевых условиях
Если у вас аппарат не полетел, это ни о чем не говорит.
Летает любой контроллер, вопрос как? Арду, без его расширенных функций не интересен вообще - обычный, при том не самый лучший контроллер. А у вас ардукоптер работает в полной мере? Удержание высоты по сонару и баро, как заявлено разработчиком, лоитер и возврат домой, кеа фри? Если да - примите искренние поздравления. Покажите? Поделитесь опытом настройки?
А этот до скольки метров видит? На Пирате у меня с двумя излучателями, так от максимум на три метра в полевых условиях
МВ1260 по паспорту 10 метров. На восьми висит как привязанный. Выше идет переход на баро.
У меня летает в полной мере на ArducopterNG kitka-ua.blogspot.com Сначала собирался переходить на оффициальную прошивку 2.0-2.5 но потом под АРМ 2 свою переделал. А в отношении не самый лучший - так в АРМ 2 датчики стоят очень приличные и думаю, что будет неплохо.
А у вас ардукоптер работает в полной мере?
Вы знаете, я покупал плату “с рук”. Мне немного не повезло. Пришлось пропаивать под микроскопом гирики. В местах пайки микросхем дорожки оказались плохо залуженными еще на заводе. Поэтому процесс освоения продолжается.
Но. После того как все заработало, то что успел проверить работает все.
- летает отлично. Даже для меня (я вертолетчик).
- бароудержание работает и в зале и на улице (на датчике нашлепка из ваты)
- “кеа фри” (я называю это simple mode) вообще просто отлично работает. вот тут никаких проблем.
- лойтер работает. Точность оставляет желать лучшего, но тут надо условия (у меня с одной стороны лес, с другой стена здания). Надо проверять в поле, но у нас пока холодно, а регули rctimer 20A не любят холода (просто не инициализируются). Ждем погоду.
Контроллер у меня версии 1 (2.0 заказана - ждемс). Прошивка 49-я. Настройки ПИДов - с сайта 3drobotics как у их квадрика.
Так что пока все проверенные мной функции работают приемлемо. Наверно, я что-то делаю не так? - RTL еще не проверял (см. предыдущий пункт).
Наверно, я что-то делаю не так?
Не знаю, Вам виднее. Мне плату (АРМ1) спаял товарищ - по железу нареканий нет. Симпл мод врет по-черному - градусов на 30. Высоту по баро держит в пределах ± 3 метра - в сумме диапазон дрейфа может достигать 6-ти метров. Возврат домой - снимал с дерева 2 раза, так как пролетал над точкой старта как пресловутая фанера. Лоитер - точность оставляет желать точности - ибо ЭТО точностью не назовешь. Ну и т. д. В оправдание арду могу сказать, что ПИДы особо не мучал. Сейчас обзавелся Хвее - жду погоды полетать, понастраивать. Коптер строю максимально легкий, ни крышек, ни защитных чехлов не предусмотренно.
Сейчас обзавелся Хвее - жду погоды полетать, понастраивать.
Аналогично. Вчера прикрутил телеметрию. Удобно, блин.
Тоже жду погоду. У нас за два три зимняя норма осадков в виде снега выпала 😦
А какая у Вас точность в лойтере? Может быть Вы слишком много хотите от GPS?
Предлагаю небольшой тест:
Возьмите карманный GPS или КПК. Встаньте и не двигайтесь, дождитесь чтобы аппарат поймал побольше спутников.
Задайте точку в том месте где стоите и дайте команду “идти на точку”. Будете неприятно удивлены.
Не знаю, Вам виднее. Мне плату (АРМ1) спаял товарищ - по железу нареканий нет. Симпл мод врет по-черному - градусов на 30. Высоту по баро держит в пределах ± 3 метра - в сумме диапазон дрейфа может достигать 6-ти метров. Возврат домой - снимал с дерева 2 раза, так как пролетал над точкой старта как пресловутая фанера. Лоитер - точность оставляет желать точности - ибо ЭТО точностью не назовешь. Ну и т. д. В оправдание арду могу сказать, что ПИДы особо не мучал. Сейчас обзавелся Хвее - жду погоды полетать, понастраивать. Коптер строю максимально легкий, ни крышек, ни защитных чехлов не предусмотренно.
По баро с учетом ВМР085 ± 3 м почти нормально. Надо настроить Пиды и будет в пределах ±2 Дальше сонар и с высотой проблем не будет (до 8 метров сонар,а дальше ±2 метра уже волновать не должно, но мне не нравится алгоритм обработки сонара и переключения на баро, поэтому использую старый. По удержанию в точке- точность ЖПС в лучшем случае 5 метров. Для повышения точности возврата я фиксирую точку старта по нулевой горизонтальной скорости , измеряемой ЖПС . После этого возврат с точностью 5 метров получается. Нужно тоже настраивать Пиды. Потому что ветром на 10 метров сдувает. Если Пиды выше допустимых летает туда-сюда.
Если сигнал для ЖПС плохой, то 15 метров ошибка от одного ЖПС может быть.
Все это относится к датчикам. В АРМ2 баро существенно лучше и плывет в пределах метра, кроме того шумит меньше, поэтому Пиды можно будет поставить такие как у сонара и держать в пределах ±25 см кратковременно (1 мин) получится
Не нравится что баро читается с частотой 10 Гц, поэтому я переделал на 100 Гц. Дальше АРМ2 облетать нужно. Но по частям датчики посмотрел и полетал.
И если настройка коптера чтобы летал и висел занимает 10-30 мин, то полностью настроить много времени уходит.
Далее если не писать лог или телеметрию, то настроить по моему просто невозможно.
Обещал фотку сонара
Для повышения точности возврата я фиксирую точку старта по нулевой горизонтальной скорости , измеряемой ЖПС
А можно чуть подробнее, что Вы имеете в виду?
Возьмите карманный GPS или КПК.
Карманного ГПС нет, а вот смартфон…))) Он плавает плюс\минус 2 метра, ловит минимум 15 спутников, лочится за 3 секунды, поддерживает глонас. Если бы мой коптер умел такое - я был бы счастлив.
Задайте точку в том месте где стоите и дайте команду “идти на точку”.
В какой программе можно сделать это упражнение? Смарт на андроиде.
А можно чуть подробнее, что Вы имеете в виду?
В алгоритме фиксации старта дожидаемся захвата. Если захватил хорошо мигаем светодиодом часто, запомнив позицию, смотрим на горизонтальную скорость, если нуль то запоминаем новое значение и мигаем пореже, смотрим дальше, если 0 в течении 10 сек то совсем хорошо запоминаем позицию и мигаем совсем редко. При чистом горизонте от захвата около минуты. Если деревья рядом то в третий режим может не перейти.
В какой программе можно сделать это упражнение? Смарт на андроиде.
Я выполнял это упражение в Навителе. Не знаю есть ли он на Андроиде.
Карманного ГПС нет, а вот смартфон…))) Он плавает плюс\минус 2 метра, ловит минимум 15 спутников, лочится за 3 секунды, поддерживает глонас. Если бы мой коптер умел такое - я был бы счастлив.
В какой программе можно сделать это упражнение? Смарт на андроиде.
Там горячий старт как правило. Есть у меня ЖПС с батарейкой, и тоже шустренько захватывает. По поводу ± 2 метра это усреднение, которое в нашем случае не подходит. Так что прицепите батарейку и полное счастье обеспечено. А с учетом того, чтобы акселерометры развернули матрицу в нулевое положение надо по нормальному 30-60 сек, то можно и так не страдать, а включить питание и дать коатеру постоять .
Не нравится что баро читается с частотой 10 Гц, поэтому я переделал на 100 Гц.
Далее если не писать лог или телеметрию, то настроить по моему просто невозможно.
Короче, как я понял, человеку не умеющему прогать - ловить с Арду нечего. Попробую настроить стандартными средствами. Получиться - великолепно. Нет - Здравствуй Ардупилот и самолет. Все равно, рано или поздно на самике планировал полетать.))
Не знаю есть ли он на Андроиде.
Есть, но работает похабно. Из-за этого, ставить не буду, пожалуй. Попробую с Я.картами
Так что прицепите батарейку и полное счастье обеспечено.
ГПС с батарейкой, счатья нету. Пока залочится (если залочится), успеваю выкурить сигарету.
Короче, как я понял, человеку не умеющему прогать - ловить с Арду нечего. Попробую настроить стандартными средствами. Получиться - великолепно. Нет - Здравствуй Ардупилот и самолет. Все равно, рано или поздно на самике планировал полетать.))
Есть, но работает похабно. Из-за этого, ставить не буду, пожалуй. Попробую с Я.картами
ГПС с батарейкой, счатья нету. Пока залочится (если залочится), успеваю выкурить сигарету.
Да нет там особых сложностей. Чтобы просто летать - просто и настраивается. Я тут хочу выжать максимум из датчиков, поэтому по своему выжимаю. И будет летать насколько датчики позволят.
А по поводу програмирования-оно простое и при желании быстро освоить можно. По моему это просто интересно.
ГПС с батарейкой, счатья нету. Пока залочится (если залочится), успеваю выкурить сигарету.
зависит от модели самого жпс. (чипсет и прошивка)
от емкости батареи и времени с последнего вклчения
от видимости неба
от стечения обстоятельств в группировке спутников
от удаления от источников излучающих радиоволны и электрические помехи (передатчик, видеопередатчик, регуль, сам пилот, наличие сотовых вышек и военных объектов вблизи)
от отсутствия защиты от помехи по питанию (феритовое кольцо и кондеры)
средненький модуль на медиатек 3329 без батарейки секунд за 15-20 под открытым небом должен ловить
зависит от модели самого жпс. (чипсет и прошивка)
от емкости батареи и времени с последнего вклчения
от видимости неба
от стечения обстоятельств в группировке спутников
от удаления от источников излучающих радиоволны и электрические помехи (передатчик, видеопередатчик, регуль, сам пилот, наличие сотовых вышек и военных объектов вблизи)
от отсутствия защиты от помехи по питанию (феритовое кольцо и кондеры)средненький модуль на медиатек 3329 без батарейки секунд за 15-20 под открытым небом должен ловить
Я вот тут заказал российский модуль ЖПС-Глонас ML8088 и планирую поставить на АРМ1. Для этого наверно буду ваять какую то платку. Библиотеку из имеющихся подкорректирую. Так что если кому то будет интересно могу поделится. Идея такая, что точность у него вроде ±2 м. Это лучше чем просто ЖПС + в неблагоприятных условиях должна быть больше вероятность захвата по двум групировкам.
В отношении поделится информацией проблем особых не вижу, но почему то все хотят летать на последней версии, а они выходят так часто, что проверять все идеи времени не хватит. Кроме того есть нововведения которые мне откровенно не нравятся и проверять их особо желания нет. Кроме того вариантов с железом то же хватает.
Я тут пока возился с датчиками нарисовал программу под плату ArduIMU V3 под квадрик, так это и летает в одном моем экземпляре и без барометра, проданном другому любителю, у которого МультиВий сгорел.
Второй вариант нарисовал с платой Криус МультиВии с ДСМ, так то же никому не надо. Клонов то же хватает.
про глонасс - жпс очень интересно. я сам пробовал геос1 и геос3. тесты в статических условиях мне не понравились, обычный медиатек 3329 и лочит быстрее и дрейфует меньше. но тестил я вблизи стены дома возможно в поле и в движении будет лучше, нужно собрать компантный ардуино регистратор и потаскать на машине и полетать на модели несколько модулей для сравнения
насчет “под плату ArduIMU V3 под квадрик” - обязательно попробую, платка уже есть, деталек дождусь только
про глонасс - жпс очень интересно. я сам пробовал геос1 и геос3. тесты в статических условиях мне не понравились, обычный медиатек 3329 и лочит быстрее и дрейфует меньше. но тестил я вблизи стены дома возможно в поле и в движении будет лучше, нужно собрать компантный ардуино регистратор и потаскать на машине и полетать на модели несколько модулей для сравнения
Я обычно сидя на даче выставляю в окно и смотрю на компьютере и этого мне хватало. Потом на Арду можно лог записать, если на земле нормально работать будет. По поводу быстроты захвата меня это волнует слабо, все равно чтобы взлетал ровно постоять должен, ну а точность момент принципиальный, изготовитель обещает ±2 метра. Место под батарейку планирую.