А давайте обсудим Arducopter - APM
про барометр: пока был один паралон на нём было на 4- засунул в корпус с хк стало на 4 натыкал все отверстия в корпусе паралоном стало 4+ убрать вибрацию будет 5 а ещё он света боится особенно солнечного
Правильно. Здесь море ответов. Нет метеообеспечения на борту , есть только что то усредненое на базе данных барометра с некотрой поправкой через ускорение
есть только что то усредненое на базе данных барометра с некотрой поправкой через ускорени
ещё замечено что после полёта минут 20 барометр “врёт” метров 5-10 но это не мешает ему спокойно садится и понимать когда земли косается моторы вырубает в планере видел и -5м и -10 наверное аксели работают на удержание больше барометра
Давление в атмосфере может менятся еще быстрее , собственно как и температура .
киньте файл параметров или какой нибудь полетный лог
файл параметров: параметры
или так:
#NOTE: 12.02.2014 19:59:14 Frame :
ACRO_BAL_PITCH,1
ACRO_BAL_ROLL,1
ACRO_RP_P,4.5
ACRO_TRAINER,2
ACRO_YAW_P,4.5
AHRS_COMP_BETA,0.1
AHRS_GPS_DELAY,2
AHRS_GPS_GAIN,1
AHRS_GPS_MINSATS,6
AHRS_GPS_USE,1
AHRS_ORIENTATION,2
AHRS_RP_P,0.1
AHRS_TRIM_X,0.01483529
AHRS_TRIM_Y,0.07494133
AHRS_TRIM_Z,0
AHRS_WIND_MAX,0
AHRS_YAW_P,0.1
ANGLE_MAX,4500
ANGLE_RATE_MAX,18000
ARMING_CHECK,1
BATT_AMP_OFFSET,0
BATT_AMP_PERVOLT,18.0018
BATT_CAPACITY,22000
BATT_CURR_PIN,12
BATT_MONITOR,4
BATT_VOLT_MULT,10.1
BATT_VOLT_PIN,13
CAM_DURATION,10
CAM_SERVO_OFF,1100
CAM_SERVO_ON,1300
CAM_TRIGG_DIST,0
CAM_TRIGG_TYPE,0
CH7_OPT,5
CH8_OPT,4
CIRCLE_RADIUS,10
CIRCLE_RATE,20
COMPASS_AUTODEC,1
COMPASS_DEC,0
COMPASS_EXTERNAL,1
COMPASS_LEARN,0
COMPASS_MOT_X,0
COMPASS_MOT_Y,0
COMPASS_MOT_Z,0
COMPASS_MOTCT,0
COMPASS_OFS_X,-74.67133
COMPASS_OFS_Y,60.84564
COMPASS_OFS_Z,142.5352
COMPASS_ORIENT,8
COMPASS_USE,1
ESC,0
FENCE_ACTION,1
FENCE_ALT_MAX,100
FENCE_ENABLE,1
FENCE_MARGIN,2
FENCE_RADIUS,400
FENCE_TYPE,3
FLOW_ENABLE,0
FLTMODE1,5
FLTMODE2,0
FLTMODE3,0
FLTMODE4,2
FLTMODE5,0
FLTMODE6,0
FRAME,1
FS_BATT_ENABLE,0
FS_BATT_MAH,0
FS_BATT_VOLTAGE,10.5
FS_GCS_ENABLE,0
FS_GPS_ENABLE,1
FS_THR_ENABLE,1
FS_THR_VALUE,975
GND_ABS_PRESS,100514.4
GND_ALT_OFFSET,0
GND_TEMP,23.26599
GPS_HDOP_GOOD,200
GPSGLITCH_ACCEL,1000
GPSGLITCH_ENABLE,1
GPSGLITCH_RADIUS,200
HLD_LAT_I,0
HLD_LAT_IMAX,0
HLD_LAT_P,0.45
HLD_LON_I,0
HLD_LON_IMAX,0
HLD_LON_P,0.45
INAV_TC_XY,2.5
INAV_TC_Z,5
INS_ACCOFFS_X,-0.3075052
INS_ACCOFFS_Y,0.02165176
INS_ACCOFFS_Z,0.03527227
INS_ACCSCAL_X,0.9981558
INS_ACCSCAL_Y,0.994831
INS_ACCSCAL_Z,0.9805089
INS_GYROFFS_X,0.07190523
INS_GYROFFS_Y,0.05669221
INS_GYROFFS_Z,0.003374907
INS_MPU6K_FILTER,0
INS_PRODUCT_ID,88
LAND_SPEED,50
LED_MODE,9
LOG_BITMASK,958
LOITER_LAT_D,0
LOITER_LAT_I,0.3
LOITER_LAT_IMAX,400
LOITER_LAT_P,0.7
LOITER_LON_D,0
LOITER_LON_I,0.3
LOITER_LON_IMAX,400
LOITER_LON_P,0.7
MAG_ENABLE,1
MNT_ANGMAX_PAN,4500
MNT_ANGMAX_ROL,4500
MNT_ANGMAX_TIL,4500
MNT_ANGMIN_PAN,-4500
MNT_ANGMIN_ROL,-4500
MNT_ANGMIN_TIL,-4500
MNT_CONTROL_X,0
MNT_CONTROL_Y,0
MNT_CONTROL_Z,0
MNT_JSTICK_SPD,0
MNT_MODE,0
MNT_NEUTRAL_X,0
MNT_NEUTRAL_Y,0
MNT_NEUTRAL_Z,0
MNT_RC_IN_PAN,0
MNT_RC_IN_ROLL,0
MNT_RC_IN_TILT,0
MNT_RETRACT_X,0
MNT_RETRACT_Y,0
MNT_RETRACT_Z,0
MNT_STAB_PAN,0
MNT_STAB_ROLL,0
MNT_STAB_TILT,0
MOT_SPIN_ARMED,150
MOT_TCRV_ENABLE,1
MOT_TCRV_MAXPCT,93
MOT_TCRV_MIDPCT,52
OF_PIT_D,0.12
OF_PIT_I,0.5
OF_PIT_IMAX,100
OF_PIT_P,2.5
OF_RLL_D,0.12
OF_RLL_I,0.5
OF_RLL_IMAX,100
OF_RLL_P,2.5
PILOT_VELZ_MAX,250
RATE_PIT_D,0.004
RATE_PIT_I,0.1
RATE_PIT_IMAX,500
RATE_PIT_P,0.15
RATE_RLL_D,0.004
RATE_RLL_I,0.1
RATE_RLL_IMAX,500
RATE_RLL_P,0.15
RATE_YAW_D,0
RATE_YAW_I,0.02
RATE_YAW_IMAX,800
RATE_YAW_P,0.2
RC_SPEED,490
RC1_DZ,30
RC1_MAX,1919
RC1_MIN,1112
RC1_REV,1
RC1_TRIM,1516
RC10_DZ,0
RC10_FUNCTION,0
RC10_MAX,1900
RC10_MIN,1100
RC10_REV,1
RC10_TRIM,1500
RC11_DZ,0
RC11_FUNCTION,0
RC11_MAX,1900
RC11_MIN,1100
RC11_REV,1
RC11_TRIM,1500
RC2_DZ,30
RC2_MAX,1914
RC2_MIN,1121
RC2_REV,1
RC2_TRIM,1519
RC3_DZ,30
RC3_MAX,1976
RC3_MIN,1172
RC3_REV,1
RC3_TRIM,1173
RC4_DZ,40
RC4_MAX,1917
RC4_MIN,1114
RC4_REV,1
RC4_TRIM,1521
RC5_DZ,0
RC5_FUNCTION,0
RC5_MAX,1516
RC5_MIN,1514
RC5_REV,1
RC5_TRIM,1515
RC6_DZ,0
RC6_FUNCTION,0
RC6_MAX,1910
RC6_MIN,1118
RC6_REV,1
RC6_TRIM,1516
RC7_DZ,0
RC7_FUNCTION,0
RC7_MAX,1919
RC7_MIN,1112
RC7_REV,1
RC7_TRIM,1112
RC8_DZ,0
RC8_FUNCTION,0
RC8_MAX,1516
RC8_MIN,1515
RC8_REV,1
RC8_TRIM,1516
RCMAP_PITCH,2
RCMAP_ROLL,1
RCMAP_THROTTLE,3
RCMAP_YAW,4
RELAY_PIN,13
RSSI_PIN,-1
RTL_ALT,2000
RTL_ALT_FINAL,0
RTL_LOIT_TIME,5000
SCHED_DEBUG,0
SERIAL1_BAUD,57
SIMPLE,0
SONAR_ENABLE,0
SONAR_GAIN,0.8
SONAR_TYPE,0
SR0_EXT_STAT,0
SR0_EXTRA1,0
SR0_EXTRA2,0
SR0_EXTRA3,0
SR0_PARAMS,10
SR0_POSITION,0
SR0_RAW_CTRL,0
SR0_RAW_SENS,0
SR0_RC_CHAN,0
SR1_EXT_STAT,0
SR1_EXTRA1,0
SR1_EXTRA2,0
SR1_EXTRA3,0
SR1_PARAMS,0
SR1_POSITION,0
SR1_RAW_CTRL,0
SR1_RAW_SENS,0
SR1_RC_CHAN,0
STB_PIT_I,0
STB_PIT_IMAX,0
STB_PIT_P,5
STB_RLL_I,0
STB_RLL_IMAX,0
STB_RLL_P,5
STB_YAW_I,0
STB_YAW_IMAX,0
STB_YAW_P,4.5
SUPER_SIMPLE,0
SYSID_MYGCS,255
SYSID_SW_MREV,120
SYSID_SW_TYPE,10
SYSID_THISMAV,1
TELEM_DELAY,0
THR_ACCEL_D,0
THR_ACCEL_I,1.5
THR_ACCEL_IMAX,500
THR_ACCEL_P,2
THR_ALT_I,0
THR_ALT_IMAX,300
THR_ALT_P,1
THR_MAX,1000
THR_MID,700
THR_MIN,130
THR_RATE_D,0
THR_RATE_I,0
THR_RATE_IMAX,300
THR_RATE_P,5
TRIM_THROTTLE,687
TUNE,0
TUNE_HIGH,2000
TUNE_LOW,300
WP_INDEX,0
WP_TOTAL,5
WP_YAW_BEHAVIOR,2
WPNAV_ACCEL,100
WPNAV_LOIT_SPEED,300
WPNAV_RADIUS,500
WPNAV_SPEED,1000
WPNAV_SPEED_DN,70
WPNAV_SPEED_UP,400
Полетный лог: скачать 12Мб
В данном логе довольно много вибраций - поставил 17е винты, с 15шками я графики уже выкладывал - все четко. Проблема же остается.
Вот тут я тумблером включил РТЛ и он на скорости 70см/сек нормально сел:
Вот еще РТЛ но уже с возрастающей скоростью снижения и отскоком:
Вот здесь в точке 1 - он сам переключился в лоитер не долетев до последней точки 30м, и начал снижаться
т2. у самой земли я дернул РТЛ, пошел набор высоты
т3. опять отскок от земли
если всё нормально по вышеуказанным пунктам то надо сделать ересет, перешить, сделать ресет и настроить ещё разок
Давление в атмосфере может менятся еще быстрее , собственно как и температура .
Александр, не придумывайте проблем там где их нет.
Проблем полно везде. Если пропускать маленькие, в итоге вырастут крупные. А в настройках можно вибрацию фильтронуть чуток. На АРМ отражается это положительно. На крупных аппаратах и частоты вибраций небольшие невзирая на обороты моторов.
Честно сказать, глядя на графики, сложно отнести это к электронике, если только в самом чипе не кроется проблема.
Может просто везет, что с таким прыг-скок не сталкивался, разве только год назад. Тогда арм чудил частенько. Да и то платы отбирали и отбраковывали.
немножко гипотез и идей
офсеты компаса нехорошие, хорошо когда все три оси считанные единицы, возможно магнитные поля (пищалки, магнитные защелки итд), изза этого может хуже удерживать позицию, еще раз сверить юг север запад восток в реале сопоставляя с направлением красного вектора по карте в мишен планере
важно проверить отклонения стрелки компаса в разных направлениях курса на разном газу если есть влияние силовых проводов на компас - чтобы определить компасмот, у вас не калибровано
посадка
возможно изза конструкции циркуляции воздуха при приближении к земле усиливается разряжение воздуха в кабине, аппарат думает что не снижается и поэтому ускоряется
Land speed (ArduCopter:LAND_SPEED)
The descent speed for the final stage of landing in cm/s
- Range: 30 200
- Increment: 10
- Units: cm/s
можно попробовать понизить
Throttle Trim (ArduCopter:TRIM_THROTTLE)
Note: This parameter is for advanced users
The autopilot’s estimate of the throttle required to maintain a level hover. Calculated automatically from the pilot’s throttle input while in stabilize mode
- Range: 0 1000
- Units: Percent*10
это калькулируемый параметр который должен быть вычислен с текущим весом аппарата пока он в режиме стабилизации чтобы в авторежимак к этому значению прибалять / убавлять газ для достижения нужной скорости подъема или спуска. если параметр вычислен завышенным будет быстро взлетать но медленно садиться и наоборот.
раньше для калибровки этого параметра следовало удерживать аппарат в стабилизации вручную соблюдая удержание высоты в течение 15 сек, после чего и удержание высоты и скорости взлета посадки были вполне ожидаемыми
Проблем полно везде. Если пропускать маленькие, в итоге вырастут крупные. А в настройках можно вибрацию фильтронуть чуток. На АРМ отражается это положительно. На крупных аппаратах и частоты вибраций небольшие невзирая на обороты моторов.
Честно сказать, глядя на графики, сложно отнести это к электронике, если только в самом чипе не кроется проблема.
Может просто везет, что с таким прыг-скок не сталкивался, разве только год назад. Тогда арм чудил частенько. Да и то платы отбирали и отбраковывали.
Александр, вы как всегда в своем репертуаре. Если у вас есть что сказать по делу - скажите, если нет, то ваши мыслеизлевания тут никому не нужны. Я вам это уже не раз объяснял. Специально разжую для вас: лог баровысоты показывает что никаких проблем с вибрациями влияющими на барометр нет, с уходом атмосферного давления нет. То что я вижу в реале, полностью соответствует графикам. Выводы сделаете сами?
пы.сы. Берите пример с Алексея(alexeykozin) все четко и по делу.
Нет метеообеспечения на борту
на борту есть, нет наземки которая корректировала бы
GND_ABS_PRESS GND_ALT_OFFSET
офсет как раз для того чтобы по телеметрии передавать на борт дельту высоты за время полета
офсеты компаса нехорошие, хорошо когда все три оси считанные единицы, возможно магнитные поля (пищалки, магнитные защелки итд), изза этого может хуже удерживать позицию, еще раз сверить юг север запад восток в реале сопоставляя с направлением красного вектора по карте в мишен планере
важно проверить отклонения стрелки компаса в разных направлениях курса на разном газу если есть влияние силовых проводов на компас - чтобы определить компасмот, у вас не калибровано
Спасибо за помощь! Да, компасмот я не делал, но я проверял по карте, как на земле, так и в режиме лоитер, крутил аппарат по рудеру и смотрел куда показывает курс по карте, все очень четко. Навигация тоже работает четко. Но все равно сделаю.
посадка
возможно изза конструкции циркуляции воздуха при приближении к земле усиливается разряжение воздуха в кабине, аппарат думает что не снижается и поэтому ускоряется
Я тоже так думал, но графики то с реальностью совпадают. Т.е. если бы графики показывали равномерное снижение - тогда да, проблема в корпусе.
можно попробовать понизить
спасибо ,попробую
Throttle Trim (ArduCopter:TRIM_THROTTLE)
Выставлено все четко - 700-750 насколько я помню. Строго по графикам альтхолда.
Выводы сделаете сами?
Мы о разном…О настройках выше было… Ну да ладно. Сами все здесь у нас с усами. Нам же просто везет…Платы просто отбираем как в в старину отбирали память и процы на предмет сбоев, нагружая их изуверским тестом после которго было ясно что на что гоже.
Коды и алгоритмы у АРМ уже в хорошой весовой категории. Дальше только что кому попадет из железа, да и как будет настроено. А порядок настроек здесь расписан многократно как по основным, так и углубленным.
Платы просто отбираем как в в старину отбирали память и процы на предмет сбоев, нагружая их изуверским тестом после которго было ясно что на что гоже.
Умный вы наш, ну расскажите нам тогда как вы нагружаете конкретно платы ардупилота? И какие виды неисправностей могут привезти к такому поведению как у меня?
Через меня за предыдущий год прошло около 50ти АПМ плат и аппаратов, что совсем наверное немного по сравнению с вами. Правда все пилоты ставились на аппараты с крыльями, и соответсвенно с коптерной прошивкой я был не сильно знаком. Я даже могу вам статистику привести, если несчитать непропаев коих и не было, все проблемы были с mpu6000, в основном аксель лажал при минусовых температурах.
В данном логе довольно много вибраций - поставил 17е винты, с 15шками я графики уже выкладывал - все четко. Проблема же остается.
в основном вибрации в допуске но как назло по Aссz в моменты перед посадкой вибрации критически нарастают, настолько сильно что инерциалка должна отказать
в одном меcте виден резонанс почти до 1G
возможно на пониженных оборотах есть уровень когда случается резонанс
странно что aссx и aссy в среднем не совпадают, возможно не достаточно точно, не по уровню откалибровали аксели
судя по фоткам апмка хоть и на поролоне но провода жестковаты и задевают вибрирующий корпус и др. детали
Умный вы наш, ну расскажите нам тогда как вы нагружаете конкретно платы ардупилота?
Начните с разогрева в термошкафу, уже один прирост температуры многое может показать и выявить за часок другой. Дальше цикл с плавающей точкой с заполнением памяти… а дальше само все сабой пойдет по нарастающей, если захочется глубже. Перезапись погоняйте и не раз и не два. Для этого и берется не одна плата в одном месте, а кучками и каждая кучка в разных местах. Дорого…но будет уверенность что дело не в бабине, а в проводах
А может сразу лучше за парту с ранцем и с цветами… Еще чем то мерится начнем… Глупо это и не уместно. Вы тон и пыл свой немного измените и придерживайтесь правила не переходить на личности.
Умный вы наш, ну расскажите нам тогда как вы нагружаете конкретно платы ардупилота? И какие виды неисправностей могут привезти к такому поведению как у меня?
Через меня за предыдущий год прошло около 50ти АПМ плат и аппаратов, что совсем наверное немного по сравнению с вами. Правда все пилоты ставились на аппараты с крыльями, и соответсвенно с коптерной прошивкой я был не сильно знаком. Я даже могу вам статистику привести, если несчитать непропаев коих и не было, все проблемы были с mpu6000, в основном аксель лажал при минусовых температурах.
Считаю оскорбительным тоном!
Для начала скажу конечно что ардукоптер ушел ну очень далеко от того что было пару лет назад, когда я создавал эту тему, он был жутко глючной и нестабильной штукой, спустя некоторое время я еще пробовал пару раз заставить коптеры летать более менее на нем - но все было безуспешно
А какая была версия?
Моей первой APM-платой была APM1, еще в версии из 2х плат “бутербродом”. Стоила что-то около 300$ c доставкой, потом почти год лежала на полке т.к. влом было паять пины 😃 Летало в принципе так себе, но в целом все работало, никаких глюков, даже включая полет по точкам (хотя удержание позиции было так себе, гулял коптер ±10 метров где-то).
Потом была APM 2.5 китайской сборки c cuav.net ценой в 130$, тут более новые датчики, и летало вполне прилично, затем AllInOne Pro за 55$, который летал в общем так же, но из-за непонятного бага коптер улетел в Неву, и на эту систему я подзабил.
Сейчас думаю попробовать Pixhawk к лету, но так и не решил стоит ли… Прогресс системы действительно колоссальный, но вот вечный статус беты как-то напрягает. Как говорилось в соседней ветке, им бы остановиться да заняться чисткой багов, но этот путь слишком скучный для истинных джедаев 😃 Да и Атмеге2560 уже давно на покой пора, а они все поддерживают параллельно 2 системы (видимо не распродали старые запасы:))
Сейчас думаю попробовать Pixhawk к лету
Если средства позволяют и не обременяют, то стоит. Чисто совет со стороны. Перспективнее. Времени будет больше что бы освоить, пока раскачается большенство и поймет что к чему…так ведь и в жизни. Одни летят вперед, другие стоят, смотрят и ждут;)
Да вот хз, на самом деле. Эта PX4 (Pixhawk лишь небольшая модификация) уже пару лет как продается, а раскачиваться они начали только недавно. Пока плата почтой дойдет, уже и PX5 какой-нибудь выйдет на очередном 64х разрядном проце, и опять все по новой…
Понятно что 200$ не столь большая сумма, чтобы переживать за это, но если летает оно точно так же как китайский APM-клон с rctimer за 80$, то зачем платить больше, если алгоритмы там те же самые…
Просто код перейдет постепенно на 32. Так и мультивия пересадили на 32. Так же и с компами. Вам же сейчас и не захочется попилить на клаве 8-ми разрядного компа. Многие и с ХР слезть не могут Просто боятся. По старинке спокойнее, а новое пугает , как к примеру винда 8.1. Но она хороша. Так и в нашем хобби. Главное что бы были средства и не сильно притормаживали из вне переход на 32. Комерции этот переход не выгоден. Да и не только ей
Просто код перейдет постепенно на 32.
Он уже перешел, PX4 - 32битный 😃