А давайте обсудим Arducopter - APM
Здравствуйте,
у меня несколько дней назад произошел интересный сбой в GPS, который привел к паденю моего коптера. Итак, железо: Ardupilot 2.6 с прошивкой 3.01 на раме X650. Теперь - что произошло: Вышел я на полянку с тремя полными батарейками попускать только что восстановленный после очередного падения квад. Летал в основном в режиме Loiter. Stabilize использовал только взлета. Посадил две батарейки, потом переключился на третью полетал минуты 2, потом приземлился и почти что сразу взлетел и переключился в Loiter (GPS не сбрасывался и был залочен), но мой коптер резко потянуло в сторону, я переключился в RTL, но копте продолжал улетать в том же направлении все быстрее, и тут я совершил ошибку, переключившись на Stabilize при нулевом значении Throttle и мо квадрик упал. В тот момент я был уверен, что у меня что-то случилось либо с мотором, либо с контроллером, либо с пропеллером, но проблема оказалась в GPS. Я прикрепил как выглядят показатели долготы и широты. Т.е. на картинке можно явно видеть резкий скачек в показании широты, который, собственно, и является причиной неадекватного поведения автопилота.
Так же прикрепляю картинку с траекторией полета. На ней синей стрелкой указано место взлета и посадки. Желтым цветом обозначена траектория полета до злополучной ошибки. Красная траектория слева - это взлет в режиме Loiter, потом зеленый и синий - это режим loiter (но при этом сам коптер сначала висел на одном месте,а потом полетел в обратном направлении - куда показывавет красная стрелка). Далее я переключился на RTL (фиолетовый) и красный - stabilize место падения - тока, куда указывает красная стрелка.
Собственно, вопрос - что случилось с GPS? И нормально ли это, т.е. у кого-нибудь подобное случалось?
Спасибо!
Тут еще вопрос в парусности самой конструкции, “на руках” подобных явлений не бывает?
Парусность… может и так.
Но тогда почему при движении на скорости в любую сторону и в удержании высоты, и в режиме стабилизации всё в порядке? (отсюда вывод, что наверное регули не при чём)
А колбасня по яву именно в лоитере в ветер.
Хотя, может вы и правы. Завтра сфоткаю гексу, глянете…
градусов 5 в секунду
И как же успеть за 60 секунд? (360*5/5=360=6 минут)
Собственно, вопрос - что случилось с GPS? И нормально ли это, т.е. у кого-нибудь подобное случалось?
Нормально для дешевых GPS приемников (да и не дешевых то же). В новых прошивках сделали защиту от таких скачков.
При проведении одного из первых испытательных полетов мой коптер рухнул. Хотелось бы понять в чем проблема, надеюсь кто-нибудь подскажет
На видео видно что в определенный момент один из двигателей включает полный газ и вводит коптер в штопор.
Последнее время при включении питания один из регуляторов начинал пищать. Причину я так и не понял, дома ведет себя нормально, только вынесу на улицу-пищит. Решалось верчением коптера включением-выключением питания и проверкой контактов.
В общем опыт не приятный, а как результат: погнутое крепление камеры и повреждение крепления оной, и два убитых винта и что самое не приятное, это разрезаная приемника (кстати что теперь с ней сделать?)
В общем если кто может помочь с разъяснением ситуации, буду благодарен.
Лог полета кому интересно тут
это разрезаная приемника (кстати что теперь с ней сделать?)
припаять оставшееся к плате. Антенну в красной усадке. зачистить кусочек кабеля (сколько - посмотреть на том кусочке, который остался припаян), и так же припаять.
Последнее время при включении питания один из регуляторов начинал пищать
в определенный момент один из двигателей включает полный газ и вводит коптер в штопор.
надо было искать причину. возможно регуль глючный был
Надо было пытаться пока летать низко, висеть на высоте 1,5-2 м.
припаять оставшееся к плате
Не катит. Надо учесть КСВ, коэффициент укорочения… Т.е. оставлять кусок близкий к n*31мм.
rcopen.com/forum/f65/topic227385/153
Вылечилось у меня это длиной провода 124мм.
странное что то у меня было подобное я выше писал, ради такого случая возвращаю видео без обрезки
хз сколько будет востанавливать 😛
Не катит. Надо учесть КСВ, коэффициент укорочения…
Насколько я помню ротхаммеля - если сопротивления приёмника, антенны и кабеля одинаковые - пофигу на длину последнего… Хотя могу ошибаться.
выше я описал что было
Нормально для дешевых GPS приемников (да и не дешевых то же). В новых прошивках сделали защиту от таких скачков.
Спасибо за ответ! А что именно понимать под дешевым и не дешевым GPS? У меня вот такой: …3drobotics.com/…/3dr-gps-ublox-with-compass
И еще вопрос: у меня это произошло впервые за 20-30 часов полетов. От чего именно это могло произойти? Ошибка в GPS софте или какие-то внешние факторы?
Спасибо!
Не исключайте фактор геомагнитных бурь и что америкосы могут чудить с GPS.
Спасибо за ответ! А что именно понимать под дешевым и не дешевым GPS? У меня вот такой: …3drobotics.com/…/3dr-gps-ublox-with-compass
И еще вопрос: у меня это произошло впервые за 20-30 часов полетов. От чего именно это могло произойти? Ошибка в GPS софте или какие-то внешние факторы?Спасибо!
Этот магазин недалеко от вас…
Подскочите к ним и задайте вопрос, будете очень удивлены с кем имеете дело
Был там когда то…
Open sours Открытый проект, никто ни за что не отвечает. Причин почему упал именно Ваш может быть более сотни…
К сожалению на сегодняшний день АПМ летает неплохо, но иногда и шмякается об землю без видимых на то причин.
Это было и будет. Не берите близко к сердцу. Это Хобби
К сожалению на сегодняшний день АПМ летает неплохо, но иногда и шмякается об землю без видимых на то причин.
Это было и будет.
Золотые слова! Я всё думал, как бы мне свои впечатления описать от этого контроллера. Внезапный он какой-то, вот.
Всем спасибо! Скоро как раз собираюсь в LA, Так что обязательно заскочу и спрошу 😃
надо было искать причину. возможно регуль глючный был
Надо было пытаться пока летать низко, висеть на высоте 1,5-2 м.
Так и делал первые разы, это первый высокий полет. А что означает столь частое пиканье регулятора кто-нибудь знает?
Притом если отключить сигнальный провод то пищит медленнее как обычно.
Да, и такое происходит только на улице, дома ниразу такого не было(( Сейчас еще раз проверил. Дома все нормально, после 10 минут на балконе, включаю, снова пищит.
Возможно калибровка газа уплывает из-за перепада температуры. Т.е. регулятор не понимает сигнал с контроллера об нулевом газе. Как правило лечится однократной калибровкой регулей «на морозе»
У меня пару дней назад тоже квадрик перевернулся. Нашел батарейку 16А 1кг весом (3S2P). Решил повисеть минут 30. Взлетел медленно на 50 см, смотрю как квадрик себя ведет. Вдруг ни с того, ни с сего один из моторов дает полный газ и квадрик переворачивается. В итоге - минус два карбоновых пропа. Грешу на вибрации. АПМ был на 8-ми слоях двухстороннего скотча
Не катит. Надо учесть КСВ, коэффициент укорочения…
Это пипец! Вы хотите сказать что такой продаваемый переходник рассчитан на конкретную частоту.
Насколько я помню ротхаммеля
Егор, вы совершенно правы, вспоминая хоть Ротхаммеля, хоть Беньковского, хоть Липиньского.