А давайте обсудим Arducopter - APM
У меня обычный PWM приемник, не PPM…
PPM ENCODER кодирует сигналы PWM в один PPM
если не стоит перемычка 2-3 канал по сигнальной линии
если перемычка стоит ЭНКОДЕР все равно работет но пропускает сигнал насквозь
на центральный процессор приходят не 8 каналов PWM а один PPM
зы: мне напомнило анекдот про бабушку которая табачок нюхала и чихала и вежливого пионера…
Народ, скажите плиз, какой ubec поставить лучше для APM 2.6?
И читал, что “АРМ2 лучше питать от основной батареи через преобразователь.”
Что за преобразователь???
Юзал кто такие монтажные площадки с демпферами? Интересно как они. Надоел всякий самодельный колхоз. Хочу переделать все по красоте
А вот такой UBEC был у кого нибудь?
Как он?
Юзал кто такие монтажные площадки с демпферами?
Сегодня только смотрел такой. И результат интересен. Если силикон, то должно все быть хорошо и даже лучше, чем двусторонний скотч.
И результат интересен. Если силикон, то должно все быть хорошо и даже лучше, чем двусторонний скотч.
Заказал парочку таких. Как придут опробую. По описанию втулки силикон
Юзал кто такие монтажные площадки с демпферами?
Здесь дешевле
Здесь дешевле
а такие правильнее - diydrones.com/…/3d-printed-anti-vibration-mount
дешево но неправильно.
силиконовй демпфер не будет толком работать без утяжеления верхней площадки чем нить тяжелым например батареей
т.е в идеале добавить второй этаж на стойках, на первом поместить батарею на втором апм
силиконовй демпфер не будет толком работать без утяжеления верхней площадки чем нить тяжелым например батареей
ну дык от жескости силикона зависит,я нашел очень мягкие от старого центра айва,утяжелил небольшим куском свинца,заодно и провода на штекерах на более мягкие перепаял.
лучше всего сверху, рядом со стойкой жпс
Судя по комментариям девов на различных форумах, начиная с 3.2 пиксхок по фичам пойдёт в отрыв от базового АПМ. А именно, сейчас обсуждают появление в 3.2:
-расширенного фильтра Калмана;
-сглаживания угловых ускорений и управления;
-навигации с использованием сплайнов (плавные повороты при полёте по точкам);
-наконец то допиленного перехода на 400Гц цикл стабилизации, возможно также и увеличение частоты инерциальной навигации;
-снятия ограничений на 127/256 точек при полёте по точкам (для начала до 900), в последующих версиях возможность мультимиссий;
-возможность перехода на одновременное использование нескольких сенсоров одного типа (несколько компассов, несколько гпс…).
всем привет. есть китайский ArduPilot Mega APM 2.6. не шьется гад и все. пишет следующее
Started downloading firmware.diydrones.com/Copter/…/ArduCopter.hex
Finished downloading C:/Users/56B2~1/AppData/Local/Temp/qt_temp.pz5776
Opening firmware file…
Hex file loaded: 239414 bytes
Unable to gain access to bootloader.
горит синий диод, а красный слева и справа помигивают. когда начинается процесс прошивки, синий горит постоянно, красный слева вырубается, а справа начинает мигать примерно раз в секунду. а в остальном плата вроде работает, конект идет, параметры в апмпланере показываются.
вот что выдает дебагсофт в планере.
DEBUG 2014-03-20T00:43:34.448 flashButtonClicked
DEBUG 2014-03-20T00:43:35.866 Go download: “firmware.diydrones.com/Copter/…/ArduCopter.hex”
DEBUG 2014-03-20T00:43:42.892 Download finished, flashing firmware
DEBUG 2014-03-20T00:43:42.898 Temp file to flash is: “C:/Users/56B2~1/AppData/Local/Temp/qt_temp.ZR5776”
DEBUG 2014-03-20T00:43:42.921 PortName : “COM1” Description : “Последовательный порт”
DEBUG 2014-03-20T00:43:42.924 Manufacturer: “(Стандартные порты)”
DEBUG 2014-03-20T00:43:42.926 PortName : “COM9” Description : “Arduino Mega 2560”
DEBUG 2014-03-20T00:43:42.928 Manufacturer: “Arduino LLC (www.arduino.cc)”
DEBUG 2014-03-20T00:43:42.930 Attempting to Open port
DEBUG 2014-03-20T00:43:48.587 QSerialPortPrivate::open() CreateFile: “\\.\COM9”
DEBUG 2014-03-20T00:43:48.601 QSerialPortPrivate::open() SetCommState
DEBUG 2014-03-20T00:43:48.649 QSerialPortPrivate::open() GetCommTimeouts
DEBUG 2014-03-20T00:43:48.652 QSerialPortPrivate::open() SetCommTimeouts
DEBUG 2014-03-20T00:43:48.653 QSerialPortPrivate::open() Done
ERROR 2014-03-20T00:43:49.885 ArduinoFlash::readMessage(): Bad packet start
ERROR 2014-03-20T00:43:49.887 ArduinoFlash::readMessage(): Bad packet start
INFO 2014-03-20T00:43:49.889 ArduinoFlash::readMessage(): Got packet: 0 “”
ERROR 2014-03-20T00:43:51.495 ArduinoFlash::readMessage(): Bad packet start
ERROR 2014-03-20T00:43:51.498 ArduinoFlash::readMessage(): Bad packet start
INFO 2014-03-20T00:43:51.500 ArduinoFlash::readMessage(): Got packet: 0 “”
ERROR 2014-03-20T00:43:53.104 ArduinoFlash::readMessage(): Bad packet start
ERROR 2014-03-20T00:43:53.106 ArduinoFlash::readMessage(): Bad packet start
INFO 2014-03-20T00:43:53.108 ArduinoFlash::readMessage(): Got packet: 0 “”
ERROR 2014-03-20T00:43:54.713 ArduinoFlash::readMessage(): Bad packet start
ERROR 2014-03-20T00:43:54.715 ArduinoFlash::readMessage(): Bad packet start
INFO 2014-03-20T00:43:54.718 ArduinoFlash::readMessage(): Got packet: 0 “”
ERROR 2014-03-20T00:43:56.327 ArduinoFlash::readMessage(): Bad packet start
ERROR 2014-03-20T00:43:56.330 ArduinoFlash::readMessage(): Bad packet start
INFO 2014-03-20T00:43:56.333 ArduinoFlash::readMessage(): Got packet: 0 “”
вроде помогло вот это руководство. dev.ardupilot.com/…/building-ardupilot-with-arduin…
А между тем, вышел первый офф релиз DroidPlanner 2 . Поюзал немного, действительно классная штука!
diydrones.com/…/droidplanner-2-official-stable-rel…
классная штука
Не знаю, мне кажется Andropilot чуть сложнее в плане интерфейса, но при этом не рискуешь “обкликаться” и дать команду по ошибке.
Судя по комментариям девов на различных форумах, начиная с 3.2 пиксхок по фичам пойдёт в отрыв от базового АПМ. А именно, сейчас обсуждают появление в 3.2:
-расширенного фильтра Калмана;
-сглаживания угловых ускорений и управления;
-навигации с использованием сплайнов (плавные повороты при полёте по точкам);
-наконец то допиленного перехода на 400Гц цикл стабилизации, возможно также и увеличение частоты инерциальной навигации;
-снятия ограничений на 127/256 точек при полёте по точкам (для начала до 900), в последующих версиях возможность мультимиссий;
-возможность перехода на одновременное использование нескольких сенсоров одного типа (несколько компассов, несколько гпс…).
звучит обещающе но
попытка решить мелкие проблемы и прикрутить сомнительные фичи в условиях пока существенных проблем полн воз
-
коррекция уровня в виражах, при разгоне и торможении использует жпс а не инерциалку, от этого она работает хреновасто а иногда лажает, с коптером ее можно вообще вырубить по большому счету, но на самоле она надо.
а она должна использовать ускорения от инерциалки а не от жпс -
прогнозирование перемещений по инерциалке не используется, вместо этого в подсистеме навигации используются данные жпс
“инерциалка” по XY c 3 версии и по Z c 2.9 лишь завязана в цепочку коэффициентов влияющих на процесс удержания -
в коптере с компасом при резких поворотах с юга на север курс “отстает” гардусов на 30 затем секунд через пять подтягивается к истине
в заармленном состоянии влиянеи меньше но тоже есть - значит какаято бага. если выключить компас то повороты сразу отображаются четко.
по идее уменьшить бы влияние компаса на гиру Z (гира и так точная) но коэф вшит в код и не регулируется в параметрах
несколько жпс в кластер вполне возможно объединить при помощи одной ардуинки, только зачем это нужно
3339 медиатеки и правильно настроенные юблоксы очень даже неплохо показывают позицию
звучит обещающе но
попытка решить мелкие проблемы и прикрутить сомнительные фичи в условиях пока существенных проблем полн воз
Из того что я вижу, часть этих фич позволит решить постоянно обсуждаемые в этой ветке проблемы, в частности, должно уменьшить необходимость качественной виброразвязки АПМ. Но вы несомненно правы в том смысле, что реализация полноценной инерциалки могла бы быть тем, что позволилобы АПМ переплюнуть по плавности назу/вууконг. Я всеми лапами за.
несколько жпс в кластер вполне возможно объединить при помощи одной ардуинки, только зачем это нужно
3339 медиатеки и правильно настроенные юблоксы очень даже неплохо показывают позицию
Два гпса скорее всего бессмысленно, от глюка гпс врят ли спасёт. Но - сейчас у пиксхока всё равно на борту сразу два акселерометра (LSM303D и MPU 6000), два гирика (L3GD20 и MPU 6000), а если используется комбо гпс/компасс от апм 2.6 (я сам с своим пиксхоком так и поступил, вынеся компасс/гпс на штанге подальше от проводки) - то и два магнетометра. Грех не подумать хотя бы, как можно использовать это хозяйство одновременно. Вычислительные ресурсы позволяют.
Понять бы только логику оценки и отсева показателей, при всего лишь двухкратном резервировании сенсоров. Но потенциально можно уменьшить вероятность “глюка” и повысить доверие к соотв. показателям. Для продвинутой инерциалки той же.
Вот вы мне скажите,ну зачем мультироторам инирциалка?
Имхо.В дублерах тоже не вижу такой потребности.😎
и повысить доверие к соотв. показателям
золотые слова, но сейчас функционала оценки доверия показаний датчиков нет. хотя датчики котрорые можно коррелировать есть, например можно сравнивать ускорения жпс и по инерциалке,
использовать ускорения по инерциалке для определения границ фильтра баро.
проект опенсоурсный - разработчикам не платят, поэтому каждый пилит то что актуально конкретно ему, цели сделать ардупилот супернадежным или суперстабильным никто не ставит.
не следует забывать что дидронес (так назывался старый магазин, от которого остались форумы) звучало как “самопальные дроны” и было долгое время основной сутью проекта т.е. цель была создать простой дешевый доступный комплекс который сможет повторить любой купивший комплект в “своем гараже”.
имхо если будут пилить код в сторону кластеров датчиков, то скорее всего следует ожидать закрытие опенсоурсного направления.
продадутся какому нить военному гиганту и станут недоступны широкой публике
Вот вы мне скажите,ну зачем мультироторам инирциалка?
для получения положения аппарата с точностью до 10см а не 2-3 метров которые обеспечивают самые лучшие жпс и баро.
если вы летали на прошивках до 2.9 то там небыло даже эмуляции инерциалки, в режиме альтхолд высоту держало с точностью метра три
продадутся какому нить военному гиганту и станут недоступны широкой публике
печаль тоска, но надеюсь они сделают правильный выбор и продадутся нам