А давайте обсудим Arducopter - APM
А между тем, вышел первый офф релиз DroidPlanner 2 . Поюзал немного, действительно классная штука!
diydrones.com/…/droidplanner-2-official-stable-rel…
классная штука
Не знаю, мне кажется Andropilot чуть сложнее в плане интерфейса, но при этом не рискуешь “обкликаться” и дать команду по ошибке.
Судя по комментариям девов на различных форумах, начиная с 3.2 пиксхок по фичам пойдёт в отрыв от базового АПМ. А именно, сейчас обсуждают появление в 3.2:
-расширенного фильтра Калмана;
-сглаживания угловых ускорений и управления;
-навигации с использованием сплайнов (плавные повороты при полёте по точкам);
-наконец то допиленного перехода на 400Гц цикл стабилизации, возможно также и увеличение частоты инерциальной навигации;
-снятия ограничений на 127/256 точек при полёте по точкам (для начала до 900), в последующих версиях возможность мультимиссий;
-возможность перехода на одновременное использование нескольких сенсоров одного типа (несколько компассов, несколько гпс…).
звучит обещающе но
попытка решить мелкие проблемы и прикрутить сомнительные фичи в условиях пока существенных проблем полн воз
-
коррекция уровня в виражах, при разгоне и торможении использует жпс а не инерциалку, от этого она работает хреновасто а иногда лажает, с коптером ее можно вообще вырубить по большому счету, но на самоле она надо.
а она должна использовать ускорения от инерциалки а не от жпс -
прогнозирование перемещений по инерциалке не используется, вместо этого в подсистеме навигации используются данные жпс
“инерциалка” по XY c 3 версии и по Z c 2.9 лишь завязана в цепочку коэффициентов влияющих на процесс удержания -
в коптере с компасом при резких поворотах с юга на север курс “отстает” гардусов на 30 затем секунд через пять подтягивается к истине
в заармленном состоянии влиянеи меньше но тоже есть - значит какаято бага. если выключить компас то повороты сразу отображаются четко.
по идее уменьшить бы влияние компаса на гиру Z (гира и так точная) но коэф вшит в код и не регулируется в параметрах
несколько жпс в кластер вполне возможно объединить при помощи одной ардуинки, только зачем это нужно
3339 медиатеки и правильно настроенные юблоксы очень даже неплохо показывают позицию
звучит обещающе но
попытка решить мелкие проблемы и прикрутить сомнительные фичи в условиях пока существенных проблем полн воз
Из того что я вижу, часть этих фич позволит решить постоянно обсуждаемые в этой ветке проблемы, в частности, должно уменьшить необходимость качественной виброразвязки АПМ. Но вы несомненно правы в том смысле, что реализация полноценной инерциалки могла бы быть тем, что позволилобы АПМ переплюнуть по плавности назу/вууконг. Я всеми лапами за.
несколько жпс в кластер вполне возможно объединить при помощи одной ардуинки, только зачем это нужно
3339 медиатеки и правильно настроенные юблоксы очень даже неплохо показывают позицию
Два гпса скорее всего бессмысленно, от глюка гпс врят ли спасёт. Но - сейчас у пиксхока всё равно на борту сразу два акселерометра (LSM303D и MPU 6000), два гирика (L3GD20 и MPU 6000), а если используется комбо гпс/компасс от апм 2.6 (я сам с своим пиксхоком так и поступил, вынеся компасс/гпс на штанге подальше от проводки) - то и два магнетометра. Грех не подумать хотя бы, как можно использовать это хозяйство одновременно. Вычислительные ресурсы позволяют.
Понять бы только логику оценки и отсева показателей, при всего лишь двухкратном резервировании сенсоров. Но потенциально можно уменьшить вероятность “глюка” и повысить доверие к соотв. показателям. Для продвинутой инерциалки той же.
Вот вы мне скажите,ну зачем мультироторам инирциалка?
Имхо.В дублерах тоже не вижу такой потребности.😎
и повысить доверие к соотв. показателям
золотые слова, но сейчас функционала оценки доверия показаний датчиков нет. хотя датчики котрорые можно коррелировать есть, например можно сравнивать ускорения жпс и по инерциалке,
использовать ускорения по инерциалке для определения границ фильтра баро.
проект опенсоурсный - разработчикам не платят, поэтому каждый пилит то что актуально конкретно ему, цели сделать ардупилот супернадежным или суперстабильным никто не ставит.
не следует забывать что дидронес (так назывался старый магазин, от которого остались форумы) звучало как “самопальные дроны” и было долгое время основной сутью проекта т.е. цель была создать простой дешевый доступный комплекс который сможет повторить любой купивший комплект в “своем гараже”.
имхо если будут пилить код в сторону кластеров датчиков, то скорее всего следует ожидать закрытие опенсоурсного направления.
продадутся какому нить военному гиганту и станут недоступны широкой публике
Вот вы мне скажите,ну зачем мультироторам инирциалка?
для получения положения аппарата с точностью до 10см а не 2-3 метров которые обеспечивают самые лучшие жпс и баро.
если вы летали на прошивках до 2.9 то там небыло даже эмуляции инерциалки, в режиме альтхолд высоту держало с точностью метра три
продадутся какому нить военному гиганту и станут недоступны широкой публике
печаль тоска, но надеюсь они сделают правильный выбор и продадутся нам
продадутся какому нить военному гиганту и станут недоступны широкой публике
Вы не поверите… хоть и новость старая. Собственно, заюзано это всё в 3шке же, пиксхок в основной ветке АПМ именно благодаря этому hal-у. С барского стола проекта HACMS.
Впрочем, мы с вами общаемся сейчас также благодаря другому кусочку из столовки DARPA :p
Вы не поверите… хоть и новость старая
с момента появленя первых PX в магазине дидронес прошла куча времни мож полгода может год пока объявили о том что код ардукоптра стал поддерживать эту платформу.
собственно незадолго до этого релиза простой российский мужичек смеха ради взял этот контроллер на пробу и за две недели сделал код который удерживал аппарат в условиях сильного порывистого ветра с сантиметровой точностью о чем опубликовал видео.
я взял это видео и завел обсуждение на форуме дидронесов, типа как же так у людей летает а у вас нет. вобщем у разработчиков был какойто затык который не позволял довести адптацию до конца, они попросили контакты разработчика российского коптера, они списались, что конкретно обсуждали - незнаю, но через недельку PX полетел на арду.
так что что бы там не говорили помпезные барышни…
у этого программиста был ник на этом форуме висаста, многие восхищались его мультироторниками способными проводить в полете больше двух часов… но администрация выдворила его с форума
кусочку из столовки DARPA
Ну почему кусочком то? Еще с 11-го года ардупилот полноправно участвует в DARPA, инфа была в этой теме…
простой российский мужичек
на сколько помниццо он для начала математик 😉
администрация выдворила его с форума
Виктор не забанен, просто видать на форуме с кучей завистников ему не интересно…
px4 да неплохая была железка, ну если не считать что практически вся периферия была на отдельной плате - что по цене не слишком привлекательно…
на счёт pixhawk ничего пока не скажу - двойной набор датчиков - да, но моё ИМХО - желательно бы равнозначных, есть у ST-шного акселя бяка, у него шум какой-то однобокий - вылазит за мат. ожидание, гиры да хорошие, компас всё равно взята технология от Холивей - так что можно сказать тот же HMC5883…
А если по сути то человеку с его уровнем знаний и способным самому двигаться в перед и развиваться нафиг форум то нужен, разве что для общения. Это мы тут черпаем у друг друга знания и какой то опыт, а он опытом как никак делился, ну забанили его, ему то че, на самом деле форум и общество потеряли опытного человека.
проект опенсоурсный - разработчикам не платят, поэтому каждый пилит то что актуально конкретно ему, цели сделать ардупилот супернадежным или суперстабильным никто не ставит
Это и есть основная проблема - уже лет 5 все это в состоянии беты 😃 Прогресс по всяким мелочам большой, но надежность пока что не растет. И видимо не будет.
продадутся какому нить военному гиганту и станут недоступны широкой публике
Да уже и пофиг как-то, контроллеров много на рынке, есть на чем летать.
Я года 1.5 как слез с ардукоптера, иногда заглядываю в эту ветку, посмотрю что и как, и снова закрою 😃
собственно незадолго до этого релиза простой российский мужичек смеха ради взял этот контроллер на пробу и за две недели сделал код который удерживал аппарат
Не смешите, не сделал за 2 недели а портировал готовый проект который делал 2 года full time, поменяв ряд дефайнов и чуть подправив код. Это 2 большие разницы.
и снова закрою
Ну и здря, 3.01 просто песня… а я вот слез с назы и не знаю куды их девать теперь…из 3-х наз может оставлю себе штучку для разнообразия…😁
Тем временем в ветке rcopen.com/forum/f134/topic238736/978 обсуждают падения назы.
Я года 1.5 как слез с ардукоптера
А на что залез?
P.S.! Я вот уже месяца два не могу добиться чтобы APM полетел хотя бы также, как MahoWii. И вот тоже начинают терзать смутные сомнения.
не могу добиться чтобы APM полетел хотя бы также, как MahoWii
Я вот тоже колдую с АПМ… ну летает, ну отрабатывает АльтХолд, ПозишнХолд… но как то доверия не вызывает, у меня тоже летает хуже чем Маховий. Изначально АПМ планировался под октокоптер для видео. Но несколько месяцев летает только на тренировочном квадрике, а на октокоптере стоит Маховий. Я пока грешу на то, что криво настроил…
Подумываю Назу попробовать, но к ним, как в ветку на форуме зайдешь… там Стена плача;). То улетела, то упала… Хотя здесь тоже отказов много и настроить еще постараться надо.
всем привет! купил APM 2.6, закачал последнюю прошивку, поставил на квадрик, подсоединил телеметрию и подал питание через специальный блок, идущий в комплекте…все работает на апм планнер все отображается, но написано красными буквами фэилсэйф и при арминге двигатели запускаются только один раз…второй раз не запускаются, делаю дизарм и снова арм и тоже самое…что делать, где копать???
красными буквами фэилсэйф
посмотреть в его вкладке на что он включен - может на GPS…
фэилсэйф везде отключил, но все-равно написано дисармд, а под ним фэилсэйф
setup -> reset в терминале? и перекалибровать всё…