А давайте обсудим Arducopter - APM
на плате апм2 нет регулятора 5вольт. поэтому что касается питания надо быть крайне острожным если подать 6 выгорит проц.
я брал апм2 в первых рядах - плата казалась аккуратно сделанной но попрошествии полугода все потемнело - окислилось. очень похоже что используют активный флюс при пайке и толком не промывают. еслиб не барометр можноб было целиком опустить в спирт - но у баро отверстие к сенсору а к нему не подобраться чтоб заклеить над ним шелд жпс
из проявившихся деффектов пока только потеря контакта в карточке изза нефиксации в крайнем положении приводящая к общим сбоям. устранил каплей термоклея. вобщем хоть и неайс но устранимо если руки на месте.
диод и перемычкудля питания с регулей лучше не использовать. с левой стороны платы посрединеесть два пина - туда можно запаять двупиновый разъемпитания с ключем (как балансирный разъем на батарейках только 2пина) и сделать отдельный регулятор. если обвеса много и ток потребления большой то чтобы не переводить ток “в тепло” лучше всего взять импульсный ubec на 6 вольт и поставить за ним ldo например lm2940 в результате получим качественные и экономичные 5 вольт
на вкладке сетап- адвансед параметерс появился параметр частота ппм - у кого регули пищат - не запускаются можно понизить частоту
зы проблемму с писком регов решил…
в общем для настройки ФС я повысл рабочую нижнию границу передатчика с 1000 до 1015,
регуляторы индивидуально калиброваны на дапазон 1000-2000
в итоге то что регули включались на 1015 и ругались…
перекалибровал все, пока не пищат
сразу стоит сказать, что есть косяк, я сразу уложил провода под подсветку, но не обратил внимание на реле нема…
соответственно кто какие решения думал о подсветке, второе почти в ту же степь организация датчика напряжения (что где стоит, чтобы не ждать сарк фанский)
подсветка будет разделенной по лучам, чтобы иметь индикацию разряда и просто анимацию… помимо возможно режимную мигалку, на брюхо
соответственно кто какие решения думал о подсветке, второе почти в ту же степь организация датчика напряжения (что где стоит, чтобы не ждать сарк фанский) подсветка будет разделенной по лучам, чтобы иметь индикацию разряда и просто анимацию… помимо возможно режимную мигалку, на брюхо
у апм2 даже побаночного измерителя нет… поэтому на контроль напряжения сделал на 328 ардуинке
на банку 15 ком - с этой точки на анлоговый вход - с этой точки 7.5 ком на землю. параллельно 7.5 кондер .22
а0 - нижняя банка a2 - 12,6 на дигитал 10 через 10 ком затвор полмперного полевика его сток на землю. в истоке минус светодиодного стробоскопа
ардуинка питается через ldo lm2940. резисторный делитель сделан на текстолитике 1*1 см с элементарной прорезкой на квадратики с одного торца напаян разъем под балансировочную вилку батареи.
//power measurement and alarm
int alarmpin = 10;int sensorPin1 = 2; //analog BATTERY out + (BATTERY 3)
int sensorPin2 = 1; //analog BALANCE BATERY 2
int sensorPin3 = 0; //analog BALANCE BATERY 1// это тонкий тюнинг подбирается чтоб выводимые в терминал значения соответствовали значениям замеров цифрового вольметра ибо у резисторов процент точности 5%
float sensordivider1 = 3.066; // = (r1+r2) /r2 resestive input divider K
float sensordivider2 = 3.045;
float sensordivider3 = 3.08;
float voltage1alrm = 9.6 ;
float voltage2alrm = 9.3 ;float sensorvoltage1 = 0;
float sensorvoltage2 = 0;
float sensorvoltage3 = 0;int alarmtone = 440;
void setup() {
// pinMode(outshot, OUTPUT);
// digitalWrite(outshot, LOW);
analogReference(DEFAULT);
pinMode(alarmpin, OUTPUT);sensorvoltage1 = analogRead(sensorPin1)/ 1024.0 * 5.0 * sensordivider1;
sensorvoltage2 = analogRead(sensorPin2)/ 1024.0 * 5.0 * sensordivider2;sensorvoltage3 = analogRead(sensorPin3)/ 1024.0 * 5.0 * sensordivider3;
Serial.begin(9600);
}void loop() {
int i=0;
for (i = 0; i<100; i++)
{checkpower() ;}printvoltage();
} //end loopvoid checkpower() {
//delay (300);
float batcnt = 3.0000;
// read the value from the sensor:sensorvoltage1 = (sensorvoltage1 * 99.0 + analogRead(sensorPin1)/ 1024.0 * 5.0 * sensordivider1) / 100.0;
delay(5);
sensorvoltage2 = (sensorvoltage2 * 99.0 + analogRead(sensorPin2)/ 1024.0 * 5.0 * sensordivider2) / 100.0;
delay(5);
sensorvoltage3 = (sensorvoltage3 * 99.0 + analogRead(sensorPin3)/ 1024.0 * 5.0 * sensordivider3) / 100.0;//println();
if (sensorvoltage1 - sensorvoltage2 <= voltage2alrm / batcnt
|| sensorvoltage2 - sensorvoltage3 <= voltage2alrm / batcnt
|| sensorvoltage3 <= voltage2alrm / batcnt
)
{
if ( sensorvoltage1 - sensorvoltage2 <= voltage1alrm / batcnt
|| sensorvoltage2 - sensorvoltage3 <= voltage1alrm / batcnt
|| sensorvoltage3 <= voltage1alrm / batcnt
)
// тут один уровень рзряда
digitalWrite (alarmpin, HIGH);
else
// тут второй можно включать другой цвет
digitalWrite (alarmpin, HIGH);
}
elsedigitalWrite (alarmpin, LOW);
}void printvoltage()
{
Serial.print("Power voltage1 V is : ");
Serial.println(sensorvoltage1 , DEC);
Serial.print("Power voltage2 V is : ");
Serial.println(sensorvoltage2 , DEC);
Serial.print("Power voltage3 V is : ");
Serial.println(sensorvoltage3 , DEC);
delay (100);}
если не очень понятно объяснил - пишите в личку или мэйл kozin@mail.ru
вопросик по летной практике в суперсимпл режиме.
в доке написано что суперсимпл более удобен для фпв так как у него стик крена на себя это всегда движение “к себе”
но действует он в радиусе более 20 метров, это и понятно иначе курс будет часто лажаться изза ошибки жпс между координатами точки старта и текущей позиции.
собственно вопрос в том если у меня задан симпл режим и дополнительно прописана опция суперсимпл то в радиусе 20м будет активен симпл а свыше суперсимпл.
как проходится граница 20 метров если возврат происходит сзади ведь у суперсимпла при заходе сзади будет стик на себя значит к дому а в симпле наоборот назад, так и будет метаться на границе если удерживать стик на себя
Суперсимпл я еще не пробовал, а вот в симпле за себя залететь невозможно.
в воскресенье летал со стробоскопом
float voltage1alrm = 9.6 ; оказалось поздноватым, на маленькой батарейке (2200ма 35С) отсечка случилась через 10 сек, на большой (5000ма 20с) через 30с
думаю поднять начало предупреждения до 10 вольт.
светодиодный стробоскоп брал готовый www.ekits.ru/index.php?productID=2667 дома напрямую лучше не смотреть-зайчиков наловишь, ночью, на закате и пасмурную погоду отлично видно а в яркий солнечный день увы. надо искать чтото помощнее, или рассеиватель какой нить мудрить
Люди подскажите плиз, кто использует контроль акка на плате сенсоров, у кого какие резюки запаяны и как вообще адекватно меряет? Решил наконец то тоже запаять, да вот непонятка, в вики написано надо впаять 1-н 3,9к, по схеме 4-е по 10-ть килоом. Раньше в вики хоть какая то формула для расчета висела, а счас вообще ничего.
Ура! Ко мне приехал ArduPilot Mega 2.0!!! Полный комплект с GPS, собранный.
Подключил уже, залил прошивку, начинаю разбирацо. Буду ставить на гексакоптер классику. Гекса готова, собрана, осталось поставить АРМ 2.0 и после настройки - винты. Вспомнил Планер, разбирался давно на мегапирате, думаю проблем особых не возникнет.
Ехал недолго, 28 дней с обычной бестрековой доставкой.
По сборке нареканий нет, все чистенько и аккуратно.
Решил перейти на Ардукоптер, в связи с этим вопрос: возможно ли управление подвесом при использовании Арду на гексе. Читал, что в принципе да, но применительно к гексе не понял. Может есть какие-то особенности? Заранее спасибо за ответ.
Решил перейти на Ардукоптер, в связи с этим вопрос: возможно ли управление подвесом при использовании Арду на гексе. Читал, что в принципе да, но применительно к гексе не понял. Может есть какие-то особенности? Заранее спасибо за ответ.
Есть восемь выходов и из них 2 50 Гц для подвеса на АРМ1 0-3 , 6, 7-моторы 4-5 подвес на АРМ2 аналогично но по выводам смотреть надо .
Решил перейти на Ардукоптер, в связи с этим вопрос: возможно ли управление подвесом при использовании Арду на гексе.
Если АРМ2.0 то есть управление подвесом по питч и ролл, кроме того при этом поддерживается Октокоптер: восемь выходов на моторы и два дополнительных выхода на подвес.
Сегодня мой АРМ2.0 на базе квадрокоптера успешно полетел! Пока только режим стабилизации только.
При первом полете немного колбасило на дефолтных ПИДах, уменьшил Р стабилизации до 3 (по умолчанию 4) и полет стал вполне приличным.
Правда при крайнем взлете коптер сделал сальто на месте. С чего бы это - так и не понял.
Единственное на что грешу - при подключении USB аккумулятор не отключал, настроив ПИДы просто расконектил в планере и выдернул шнурок. Так делал раза четыре, на четвертый - при попытке взлететь коптер сделал сальто. Больше не стал пытаться, отложил на завтра. Наверное лучше отключать батарейку? Или резет платки делать?
а с пульта, напомните пжлст, можно управлять подвесом? отдельного
а с пульта, напомните пжлст, можно управлять подвесом? отдельного
У меня на гексе управляется.
У кого APM2, посмотрите пожалуйста, если подключить плату к планеру и оставить на пол часика включенной, есть ли уплывание высоты? У меня то ли бракованный MS5611, то ли косяк в коде пирата. За пол часа, высота уплыла на 7 метров (при этом, судя по всему и температура уплывает)
У меня за час уплывание примерно метр. Про температуру не знаю
Есть восемь выходов и из них 2 50 Гц для подвеса на АРМ1 0-3 , 6, 7-моторы 4-5 подвес на АРМ2 аналогично но по выводам смотреть надо .
Для подвеса используются дополнительные выходы 10-11,питание там же, при этом рекомендую заранее обеспокоится беком или 5В стабилизированым питанием на АПМ 2.0 …наАПМ 1.0 это в основной группе , но если октакоптер то каналы управления моторов берут с доп группы, те управление подвесом возможно даже для 8ми моторных аппаратов
управление есть, но упраление подвесом по YAW замечено не было, стабилизация только наклон и горизонт, управляю с пульта только по наклону (управление= задание с пульта+ рассогласование от коптера)
насраивается удобно
АПМ 2.0 очень любит включение ЮСБ на включ батареях = может привести к выходу из строя…
АПМ 2.0 очень любит включение ЮСБ на включ батареях = может привести к выходу из строя…
Спасибо, теперь точно научен на своей ошибке, никогда не повторю, но наверное не хватает “Не…”, типа так:
АПМ 2.0 очень не любит включение ЮСБ на включ батареях = может привести к выходу из строя…
Сегодня полетал немного, все нормально. ЮСБ при включенной батарее больше не подключал…
Опустил плату пониже (буквально 6мм), регули и плата распределения питания стала ближе к плате (регули между центральными пластинами). По yaw сразу появились небольшие рывки, самопроизвольные, градусов по 5-10, как в одну, так и в другую сторону. Компас пока не калибровал, склонение не вводил.
в чем может быть трабл - не работает gps - лампочка синяя мигает, но в планере не видит его
сколько времени работает и где коптер находится(гпс есть под открытым небом или близко близко к окну, на балконе)
не буду врать, но на моей памяти мигает означает поиск спутников.
во блин тупанул))) все спс, работает
Странная поломка сегодня случилась… Плата - APM1. Взлетаю - первые пару секунд нормально, а потом начинает сильно клонить в сторону джойстика. Ощущение, будто у него резко возрастает чувствительность или будто неумело балансируешь на канате - чуть в сторону, и равновесие разваливается.
Делали перекалибровку приемника, полет во всех доступных режимах, ресет параметров, не помогает. Симулировали полет на usb-шнурке - не удалось ничего патологичного на графике найти. Это-то и смущает больше всего.
Прикладываю график и логи. Единственное, шумы на сенсорах при вращении винтов несколько выше, чем в покое, но по-прежнему сильно ниже, чем если наклонять работающий коптер в разные стороны.