А давайте обсудим Arducopter - APM
Решил перейти на Ардукоптер, в связи с этим вопрос: возможно ли управление подвесом при использовании Арду на гексе. Читал, что в принципе да, но применительно к гексе не понял. Может есть какие-то особенности? Заранее спасибо за ответ.
Есть восемь выходов и из них 2 50 Гц для подвеса на АРМ1 0-3 , 6, 7-моторы 4-5 подвес на АРМ2 аналогично но по выводам смотреть надо .
Решил перейти на Ардукоптер, в связи с этим вопрос: возможно ли управление подвесом при использовании Арду на гексе.
Если АРМ2.0 то есть управление подвесом по питч и ролл, кроме того при этом поддерживается Октокоптер: восемь выходов на моторы и два дополнительных выхода на подвес.
Сегодня мой АРМ2.0 на базе квадрокоптера успешно полетел! Пока только режим стабилизации только.
При первом полете немного колбасило на дефолтных ПИДах, уменьшил Р стабилизации до 3 (по умолчанию 4) и полет стал вполне приличным.
Правда при крайнем взлете коптер сделал сальто на месте. С чего бы это - так и не понял.
Единственное на что грешу - при подключении USB аккумулятор не отключал, настроив ПИДы просто расконектил в планере и выдернул шнурок. Так делал раза четыре, на четвертый - при попытке взлететь коптер сделал сальто. Больше не стал пытаться, отложил на завтра. Наверное лучше отключать батарейку? Или резет платки делать?
а с пульта, напомните пжлст, можно управлять подвесом? отдельного
а с пульта, напомните пжлст, можно управлять подвесом? отдельного
У меня на гексе управляется.
У кого APM2, посмотрите пожалуйста, если подключить плату к планеру и оставить на пол часика включенной, есть ли уплывание высоты? У меня то ли бракованный MS5611, то ли косяк в коде пирата. За пол часа, высота уплыла на 7 метров (при этом, судя по всему и температура уплывает)
У меня за час уплывание примерно метр. Про температуру не знаю
Есть восемь выходов и из них 2 50 Гц для подвеса на АРМ1 0-3 , 6, 7-моторы 4-5 подвес на АРМ2 аналогично но по выводам смотреть надо .
Для подвеса используются дополнительные выходы 10-11,питание там же, при этом рекомендую заранее обеспокоится беком или 5В стабилизированым питанием на АПМ 2.0 …наАПМ 1.0 это в основной группе , но если октакоптер то каналы управления моторов берут с доп группы, те управление подвесом возможно даже для 8ми моторных аппаратов
управление есть, но упраление подвесом по YAW замечено не было, стабилизация только наклон и горизонт, управляю с пульта только по наклону (управление= задание с пульта+ рассогласование от коптера)
насраивается удобно
АПМ 2.0 очень любит включение ЮСБ на включ батареях = может привести к выходу из строя…
АПМ 2.0 очень любит включение ЮСБ на включ батареях = может привести к выходу из строя…
Спасибо, теперь точно научен на своей ошибке, никогда не повторю, но наверное не хватает “Не…”, типа так:
АПМ 2.0 очень не любит включение ЮСБ на включ батареях = может привести к выходу из строя…
Сегодня полетал немного, все нормально. ЮСБ при включенной батарее больше не подключал…
Опустил плату пониже (буквально 6мм), регули и плата распределения питания стала ближе к плате (регули между центральными пластинами). По yaw сразу появились небольшие рывки, самопроизвольные, градусов по 5-10, как в одну, так и в другую сторону. Компас пока не калибровал, склонение не вводил.
в чем может быть трабл - не работает gps - лампочка синяя мигает, но в планере не видит его
сколько времени работает и где коптер находится(гпс есть под открытым небом или близко близко к окну, на балконе)
не буду врать, но на моей памяти мигает означает поиск спутников.
во блин тупанул))) все спс, работает
Странная поломка сегодня случилась… Плата - APM1. Взлетаю - первые пару секунд нормально, а потом начинает сильно клонить в сторону джойстика. Ощущение, будто у него резко возрастает чувствительность или будто неумело балансируешь на канате - чуть в сторону, и равновесие разваливается.
Делали перекалибровку приемника, полет во всех доступных режимах, ресет параметров, не помогает. Симулировали полет на usb-шнурке - не удалось ничего патологичного на графике найти. Это-то и смущает больше всего.
Прикладываю график и логи. Единственное, шумы на сенсорах при вращении винтов несколько выше, чем в покое, но по-прежнему сильно ниже, чем если наклонять работающий коптер в разные стороны.
калибровка на старте нормально?
чтобы исключить посмотрите каналы управления, в норме или нет
ЗЫ первый АПМ я отстраивал на 40-70% газа без винтов, так выходило лучше
калибровка на старте нормально?
посмотрите каналы управления, в норме или нет
Управление в норме, делал калибровку как описано здесь, ни одного дефекта увидеть не удалось, коптер по-прежнему падает.
как ведут себя дачики без винтов, при проверке на расскручивание двигателями???
если датчики ведут себя нормально, сделайте индивидуальную перекалибровку регуляторов.
посмотрел я Ваш ссылк, Вы делали первоначальную инициализацию ??? попробуйте ее на ходу делать со снятыми винтами…
Вы делали первоначальную инициализацию ??? попробуйте ее на ходу делать со снятыми винтами…
Можете пояснить, что такое первоначальная инициализация? То, что называется инициализацией на сайте проекта, он производит при каждом включении. Еще подходящее по смыслу - это, на мой взгляд, in-flight calibration, и reset parameters. Первый я сейчас буду делать, второй куда-то исчез из нового MP, возможно он более не нужен.
P.S. Коптер до этого нормально летал, налетано часов 10.
Можете пояснить, что такое первоначальная инициализация?
ИМХО, это сброс настроек в памяти APM. Автоматически сброс производится при обновлении версий прошивки (но не всегда). Руками можно выполнить команду CLI: setup -> erase
Наконец-то реанимировал домашний комп.
В общем отстроил немного свой АРМ2.0, испытал альтхольд на улице - прикольная штука, держит коптер как надо, гуляет в пределах 1 метра по высоте, и то из-за порывистого ветра. В общем я доволен!
Единственный минус - компас, есть небольшие подергивания по yaw, компас откалиброван, но расположена платка близко к плате распределения питания и регуляторам (они у меня между центральными пластинами)
Единственный минус - компас, есть небольшие подергивания по yaw
А почему Вы считаете что в подергивании виноват компас? Вы летаете по точкам?
У меня, например, подергивания были из-за пропеллера, который флаттерил. Поменял и все прошло.
Если не ошибаюсь, компас используется для симпл-режима и полета по точкам. Еще для автовозврата (что тоже полет по точкам).
Если не прав, пусть меня поправят те, кто ковырял код.
Если не прав
С помощью компаса коптер удерживается по yaw в режиме стабилизации. Винты у меня все отбалансированы, коптер летал с коптерконтролом долгое время, все по механике отлажено как надо.
Подергивания считаю происходят именно по причине компаса, его близости к источникам электромагнитного излучения.
При первых полетах плата стояла на 6мм выше, чем сейчас, подергиваний не было.
С помощью компаса коптер удерживается по yaw в режиме стабилизации.
А для чего ему тогда три акселерометра (допустим что гироскопы используются всегда)?
Вы знаете, я на APM 1 отключал компас, аппарат летал точно также как и с включенным.
Я спорить не буду, так как не знаю алгоритма стабилизации по yaw, но читал, что компас именно для удержания курса в автоматических режимах и, естественно, в помощь GPSу.