А давайте обсудим Arducopter - APM
Наконец-то реанимировал домашний комп.
В общем отстроил немного свой АРМ2.0, испытал альтхольд на улице - прикольная штука, держит коптер как надо, гуляет в пределах 1 метра по высоте, и то из-за порывистого ветра. В общем я доволен!
Единственный минус - компас, есть небольшие подергивания по yaw, компас откалиброван, но расположена платка близко к плате распределения питания и регуляторам (они у меня между центральными пластинами)
Единственный минус - компас, есть небольшие подергивания по yaw
А почему Вы считаете что в подергивании виноват компас? Вы летаете по точкам?
У меня, например, подергивания были из-за пропеллера, который флаттерил. Поменял и все прошло.
Если не ошибаюсь, компас используется для симпл-режима и полета по точкам. Еще для автовозврата (что тоже полет по точкам).
Если не прав, пусть меня поправят те, кто ковырял код.
Если не прав
С помощью компаса коптер удерживается по yaw в режиме стабилизации. Винты у меня все отбалансированы, коптер летал с коптерконтролом долгое время, все по механике отлажено как надо.
Подергивания считаю происходят именно по причине компаса, его близости к источникам электромагнитного излучения.
При первых полетах плата стояла на 6мм выше, чем сейчас, подергиваний не было.
С помощью компаса коптер удерживается по yaw в режиме стабилизации.
А для чего ему тогда три акселерометра (допустим что гироскопы используются всегда)?
Вы знаете, я на APM 1 отключал компас, аппарат летал точно также как и с включенным.
Я спорить не буду, так как не знаю алгоритма стабилизации по yaw, но читал, что компас именно для удержания курса в автоматических режимах и, естественно, в помощь GPSу.
у компаса роль достаточно простая,
если гироскопы по крену и тангажу можно легко скорректировать по акселю то курсовой может иметь уход, особенно если меняется температура
порядок такого дрейфа зависит еще от вибраций, и в среднем составляет ± 5 градусов в минуту. корректировать курсовой гироскоп возможно по жпс, но для этого должна быть большая скорость иначе изза дрейфа жпс получится полная ерунда. в коптерах эту проблему и решает компас -он потихоньку тянет курсовой гироскоп к истинному для компаса курсу. в самолях компас особо не нужен
Народ, подскажите, чем можно проверить работу датчиков в GUI?
Так и не совсем понял каким образом можно подключить apm2, помогите разобраться…в инструкции написано что нужно использовать sbec, и еще фильтр…хочу подключить напрямую к липо чере ubec, нужен ли при таком соединении фильтр ставить? какие выходные характеристики по силе тока должен иметь ubec? Там было написано про питание сервов - питание же идет от APM2?
На будующее хочу прикрутить отдельный липо на телеметрию, fpv и APM2…чесно говря от электроники далек я, какую липо по характеристикам можно поставить на все это?
Наконец-то реанимировал домашний комп.
В общем отстроил немного свой АРМ2.0, испытал альтхольд на улице - прикольная штука, держит коптер как надо, гуляет в пределах 1 метра по высоте, и то из-за порывистого ветра. В общем я доволен!
Единственный минус - компас, есть небольшие подергивания по yaw, компас откалиброван, но расположена платка близко к плате распределения питания и регуляторам (они у меня между центральными пластинами)
Один метр по высоте многовато. Можно лучше настроить. 1 метр в течении 10 мин - это нормально. Компас от силовых проводов относить надо однозначно.
Так и не совсем понял каким образом можно подключить apm2, помогите разобраться…в инструкции написано что нужно использовать sbec, и еще фильтр…хочу подключить напрямую к липо чере ubec, нужен ли при таком соединении фильтр ставить? какие выходные характеристики по силе тока должен иметь ubec?
Для платы 5 вольт надо. По току 0,5-1 А. У меня без фильтра работает. Сервы лучше питать от регулей. АРМ2 лучше питать от основной батареи через преобразователь.
Для платы 5 вольт надо. По току 0,5-1 А.
В смысле нельзя превышать 0,5-1 А, или она берет столько?
В смысле нельзя превышать 0,5-1 А, или она берет столько?
Вы в школе учились? Любой приемник тока пытается “взять” его столько сколько сможет потребить.
В данном случае приведенная Вами цитата означает что источник тока должен иметь напряжение 5В и обеспечивать ток не менее 1А.
Спасибо за разъяснение. в школе учился, даже имею два университетских диплома…но от электротехники увы далеко
Спасибо за разъяснение.
Не обижайтесь 😃
Просто это школьный курс физики.
Всем привет! Подскажите пожалуйста с чем может быть связано следующее поведение квадрокоптера: в режиме althold или loiter аппарат как бы плавает между верхней и нижней границей. Когда спускается ниже определенной высоты, то резко дает газу и, разумеется, быстро поднимается вверх. А вверху понимает, что слегка переборщил и убирает газ, спускаясь вниз:) После чего все повторяется. Так вот и балансирует в диапазоне 1-2 метра. С чем может быть связано такое поведение? Двигатели Pulso 2814, APM1, настройки скачал вот такие: 3DRquad.param
У меня 2 версии: слишком плотно привязал марлю на барометр или неподходящие настройки. Но что именно там менять я не знаю.
Спасибо!
Trottle rate P для начала попробуйте снизить на 10-20%
про удержание высоты у меня два версии
- слишком высокий пид P по альтхолду - thrust rate p
- винты нагоняют поток на барометр, этот недостаток у меня был пока на бокс не поставил “дымоход” трубку как у капельницы но потолще, на 10 см наверх,
туда где нет завихрений от винтов. по моей гипотезе происходит следущее- барометр говорит надо немного подняться, моторы прибавляют обороты и нагоняют давление на барометр - барометр при увеличении давления еще больше командует вверх. когда давление снижается от высоты но компенсируется потоком от винтов барометр командует снизить обороты - поток с винтов ослабевает и барометр командует вниз.
про потребление
сам по себе апм2 потребляет около 100ма, но с учетом обвеса нужно планировать порядка 500ма,
много потребляет иксби в режиме передачи, 100 потребляет миним осд если питается от цифровой цепи.
порядка 1 ампера это максимальный ток стабилизатора при котором можно включать защиту от перегрузки, чтоб запас был.
Габаритные размеры, масса и энергопотребление некоторых устройств
примечания:
- на момент эксперимента под рукой небыло АПМ2 но можно предположить что номинальное потребление примерно как у АПМ1 + Gps
- для минимОсд 100ма это общий ток потребляемый аналоговой и цифровой частью
Сегодня впервые облетал квадр на АПМ-2, прошивка 2.5.5. Программа испитаний была минимальна.На дефолтных пидах висит очень стабильно. При снижении немного подколбашивает. В конце полетов случился непонятный глюк. Посадил немного жестковато квадр. Взлетаю по-новой. Завешиваю коптер. Висит нормально, потом ни с того, ни с сего переворачивается влево и летит в землю. Меняю батарейку на новую. Поднимаю на метр. Через пару секунд - тот же трюк. И так пару раз. Что может быть? Сейчас буду смотреть логи и разбираться…
Проверить разъем на регулятор, на первом АПМ имел аналогичную проблему, когда разъемы ЕСК съехали с пинов от жесткой посадки.
Под инициализацией я имел ввиду Епром ресет, те переход в меню Setup там полный сброс(вроде так)
вот такой штуки будет достаточно что бы управлять ардупилотом? www4.buyincoins.com/…/apc220-wireless-gprs-dtu-dat…
с компа?
не факт что 19800 хватит, не встречал кто пользует бауд ниже 57600…
Вчера облетал нового ардукоптера. Новая рама и новая прошивка 2.6. В стаб моде на дефолтных пидах летает очень не плохо. На спуске немного подколбашивает, но регулировкой можно все убрать. Альтхолд держит порядка 50 см. Не понравилось что долго лочится ГПС. Залочился только когда закончилась 3 батарейка. Поэтому лойтер и РТЛ не проверил. Попробовал полетать ФПВ. Непревычно и боязно. Без РТЛ далеко отлетать не рискнул. Ну и нарезал маленький клипик полетов.