А давайте обсудим Arducopter - APM
раньше газ ховера определялся в ходе 15 секундного удержания аппарата в стабилизации стараясь не взлетать и не садится при этом, причем в альтхолде нельзя было заармить аппарат.
потом вроде расчет среднего газа сделали по другому, разрешили взлет а вальтхолде но в самом деле хз можно ли сразу взлетать в альтхолде
А нельзя запретить арминг в альтхолде, поправив исходник? Это не затрагивает общий алгоритм наверняка, всего одна строчка где то. Или попросить разработчиков ввести новый параметр, который за это отвечает?
компасмот ещё сделать обязательно
насколько знаю, компасмот работает только с анализатором напряжения(забыл как правильно называется:))
Кстати, стоит прошивка 3.0.1
У меня стоит gps вместе с компасом LEA-6h. Там вроде бы как компас должен крепиться точкой назад(может ошибка как раз в этом?) возможно каких-то gps настроек просто не знаю. Компас калибровали и все. В назе например, есть параметр смещения гпс от центра коптера. Тут такого не нашли.
работает только с анализатором напряжения
нет работает хоть с одной только платой апм
сегодня мне отправили новинку апм мини комбо скоро его щупать буду!!!
Из первых партий апм-мини я бы не стал брать. Стоило подождать, посмотреть отзывы, что там китайцы слепили.
Из первых партий апм-мини я бы не стал брать. Стоило подождать, посмотреть отзывы, что там китайцы слепили.
А кто тогда напишет отзывы, если все будут только ждать ?
Кому то нужно быть первым 😃
Кому то нужно быть первым 😃
вот и я так думаю, тем более что мини первую уже облетали судя по отзывам хк а тут такой комплект шикарный, ещё вес подкупает и внешний компас
Кому то нужно быть первым 😃
У меня был отрицательный опыт с 2.5.2 от HK, оказалась не рабочая. К тому же в сети много отрицательных отзывов о хкпилоте. Сомневаюсь, что качество в размере мини повысилось, как повезет - пятьдесят на пятьдесят 😃
Там вроде бы как компас должен крепиться точкой назад(может ошибка как раз в этом?)
Точка компаса должна быть вперед и вправо, если не заморачиваться. Тогда в планере необходимо выбрать “APM with OnBoard Compass”.
вот я как стал за год доверять апму
“Yuri desperado!” (Юрий отчаянный).
… мини первую уже облетали судя по отзывам хк…
На хк не видел таких отзывов, в основном идет обсуждение “что в комплекте?”
Точка компаса должна быть вперед и вправо, если не заморачиваться. Тогда в планере необходимо выбрать “APM with OnBoard Compass”.
У меня компас стоит на модуле GPS. или это унифицированное определение?
Ну откуда модуль ГПС знает как стоит компас? А на самом деле мы про разные вещи говорим.
Делайте, чтобы внешний компас соответствовал расположению встроенного. А если уж очень трудно развернуть квадратную плату с ГПС, то тогда в планере можно задать правильный угол вращения под компас.
А в планере “внешний компас” имеется ввиду под оригинальный. Толи способ крепления у него другой, то ли кверх ногами стоит. Точно не знаю.
не видел таких отзывов
My board was good quality and everything works same as standard board. Would buy again. Good size for smaller quads and planes. Thanks. Just fix colours on input cables and she will be fantastic.
плату развернуть, конечно, недолго! я скорее пытаюсь выяснить, как мне определить, где перед у компаса. Завтра попробую повернуть точкой вперед-вправо!
там есть пара отзывов:P второй что получил всё работает не летал походу ещё
там есть пара отзывов:P второй что получил всё работает не летал походу ещё
Пока никто ее не облетал.
повернуть точкой вперед-вправо
лучше бы логи про вибрации посмотреть 😎
У меня компас стоит на модуле GPS.
Компас точно над движком БК подвеса (с магнитами) - это пять!!! Переносите куда-нибудь дальше от любых магнитов и железок.
в ардукоптере 3.1.3 пофиксили багу в управлении моторами.
попытался пошагово проанализировать как работает нынешний алгоритм, но споткнулся на непонятности
если тему читают программисты, гляньте пожалуйста тут
github.com/diydrones/…/AP_MotorsMatrix.cpp
вот тут
int16_t motor_mid = (rpy_low+rpy_high)/2; - это среднее значение pwm сигналов расчитанных для моторов без учетов лимита скажем 1200 (мин газ) и 2000 (макс газ) его значение должно быть в диапазоне порядка 1200 - 2000мс
out_best_thr_pwm = min(out_mid_pwm - motor_mid, max(_rc_throttle.radio_out, (_rc_throttle.radio_out+_hover_out)/2));
в о второй строке берут минимум от арифметически среднего газа (1600) за вычетом фактически среднего и максимума по входной команде.
странным кажется то что out_mid_pwm - motor_mid всегда должна быть в пределах -400 до +600
а второй аргумент функции MIN всегда больше pwm по управляющей команде (а он в диапазоне 1200 -2000 )
тоесть выходит что либо функция MIN тут лишняя либо я неправильн понял замысел
вобщем вопрос где мое заблуждение?
сам процесс мне понятен - задача выдержать соблюдение лимитов вывода на моторы при соблюдении следующих приоритетов:
если нехватает диапазона на маневры рол и питч - изменить общий уровень газа
если нехватает диапазона на выполнения маневра по yaw то приоритетнее газ, соблюдение высоты,но допустимо вращение по курсу
развернул плату с гпс и компасом точкой вправо-вверх, откалибровал в поле. тут же проверил компасмот - 19% всего. Взлетел, включил лойтер и обрадовался - висит хорошо! не идеально, но в целом неплохо. Правда радость моя была недолгой - попробовал порулить коптером в режиме и тут началось. Стал пытаться улететь во все стороны света. Все это происходило в поле при достаточно сильном ветре, но я летал без альтхолд и гпс там запросто. Плюс еще обнаружил проблему с барометром - плохо держит высоту. у самой земли может вообще сесть, а потом резко начать взлетать. Барометр, конечно, под паралонкой)
зато теперь нет проблем с болтанкой при поворотах по курсу
лучше бы логи про вибрации посмотреть 😎
вибраций там нет особых. к тому же в стабилайз режиме коптер очень адекватный.
Стал пытаться улететь во все стороны света.
зато теперь нет проблем с болтанкой при поворотах по курсу
Как понимать? Одно заработало, а другое сломалось? Ставьте 3.0.1. там все хорошо работает.
Компас точно над движком БК подвеса (с магнитами) - это пять!!! Переносите куда-нибудь дальше от любых магнитов и железок.
видел такое у Михаила (Mihbay), человека, который и создал эту раму. у него все впорядке)
Как понимать? Одно заработало, а другое сломалось? Ставьте 3.0.1. там все хорошо работает.
ну у меня две проблемы было изначально: при поворотах по курсу коптер колбасило даже в режиме стабилайз, а в гпс улетал. Первую проблему решил) В том то и дело, что 3.0.1 уже стоит