А давайте обсудим Arducopter - APM
Если покрутить на 360° по 3м осям, то должно быть понятно, в какие стороны показания меняются, а в какие нет. Только когда я крутил, то офсетов у меня не было.
Егор ({gorbln}), а в офсеты он компасмот пишет или калибровку Auto declination?
Но понятней не стало: показания в какихто юнитах. Подскажите пожалуйста на что смотреть и как читать?
Ну смотрите. Вы крУтите компас - показания изменяются от 0 до какого-то максимального значения (сложно сказать до какого, у всех мной испытанных компасов оно разное, иногда в 2 раза). Если вы повернёте компас “на попа” - тогда показания при вращении вокруг этой оси будут изменяться примерно в таких же пределах, но уже в другой колонке. Плюс можно посмотреть насколько влияют железные предметы на компас - подносить железку к компасу и зырить на цифры, при этом крутя компас. По моему опыту - влияние канцелярского ножа ощущается компасом при поднесении кончика на 2 см. Если положить кончик ножа на компас - показания зашкаливают - 4096.
Егор ({gorbln}), а в офсеты он компасмот пишет или калибровку Auto declination?
Я, если честно, в код не лез, но на 99% уверен, что компассмот. Не-не-не. В офсеты пишутся офсеты. А вот как оно их определяет при калибровке компаса - а хрен его разбери… Это у знатоков кода спрашивать надо. Declination тупо прибавляется к текущим показаниям, оно нужно для внятной связи с ГПС-ом. А то получается - по ГПСу летим на север, а по компасу - на северо-восток. Неувязка, кому верить? Верит АПМ компасу, поэтому его и унитазит при хреново откалиброванном компасе.
to alexeykozin
Нашел команду (AHRS_GPS_GAIN). Это то же самое, что (gps_ahrs_gain) = 0
Вроде как еще клон апм нарисовался Cheerson CX-20, судя по посту с фотками…
Если кому нужно, разобрался с показаниями силы тока для конвертера Mavlink -> FrSKY на Arduino Pro Mini (для последней версии Ардукоптера 3.1.3)
Вот пропатченый код. У меня напругу и силу тока вроде правильно показывает. Направление пока не показывает (и не показывало), еще разбираюсь.
www.ex.ua/969926989353
Нашел команду (AHRS_GPS_GAIN). Это то же самое, что (gps_ahrs_gain) = 0
я по памяти писал, видать подводит))
да, этот параметр
Верит АПМ компасу, поэтому его и унитазит при хреново откалиброванном компасе
ну так надо после калибровки проверять на предмет точности показаний.
я называю это кресто - тест
ищем место где нет искажений магнитных полей (там и калибруем, перед калибровкой ждем жпс лока чтоб он мог вычислить деклинейшен, если это первый лок на плате то нажать ресет после захвата спутников)
смотрим по гуглемапс по соосности карт и изображенных зданий где север и юг, рисуем вектор на север и перпендикуляр (либо большой лист бумаги на полу либо мелом на асфальте)
ставим копер стрелкой forward четко по сторонам света и проверяем.
какие бывают результаты:
к примеру все направления ±5 градусов ошибки - это нормуль, унитазить не будет
к примеру север и юг правильно а восток и запад градусов на 15 утянуты к северу - это плохая калибровка.
при плохой калибровке - процедуру калибровки повторяем медленно вращаем аппаратом по курсу а затем с наклонами по всем осям пройти полный круг. затем повторить тест.
за все время мне попадалось лишь два компаса (из более чем сотни апм) которые невозможно было откалибровать, тупо перепаял
Вчера полдня тестил Walkera QR-X350 Pro c контроллером Devo-M(замаскированый Ардукоптер).
С MissionPlanner коннектится, все настройки доступны, все полетные режимы, проверил, работают идеально без глюков, в Лоитер висит как прибитый, баро в Альтхолде держит высоту отлично. Залил миссию из 6 точек, перекрестился и запустил. Слетал миссию четко, вернулся домой и сел. Симпл и Суперсимпл тоже работают идеально.
Очень доволен, за 309$ получил готовый к полету из коробки квадр с Ардупилотом. Свой самодельный Арду настраивал я довольно долго, пока пришло понимание. А тут нулевый пользователь может сразу начать летать, и как войдет во вкус осваивать новые плюшки. Из коробки доступны будут только Стабилайз, Лоитер, RTL и Симплмоде. Единственное но, нет разъемов для подключения радиомодема и OSD.
Какое полетное/вес?
Какое полетное/вес?
Вес без батареи 660гр. Время полета с батареей 3S 5200мАч около 25мин., с батареей 3S 2800мАч около 14мин.
С подвесом на бк моторах и ГоПро (+ еще 200гр.) 15-16мин. и 8-9мин. соответственно.
Но это уже наверное оффтоп, прошу прощения.
Тогда не оффтоп, а вы изнутри контроллер случайно сфоткать не собираетесь? Может там разведены выходы уарта.
Фотки выкладывал на предидущей вроде странице. Точно знаю, что разведен SPI на оба проца. Думаю, при большом желании можно найти куда подпаяться на плате. На днях еще раз осмотрю плату с пристрастием.
Там есть площадки Tx Rx, можно попробовать зацепить ОСД.
Только цена контроллера все равно выше чем даже мелкого с ХК.
А его и не имеет смысла отдельно покупать, цена на него завышена, как и собственно, на многие запчасти для готовых моделей в нашем хобби, таков маркетинг. Тут весь интерес, повторюсь, за не очень большие деньги получить Фантомообразный коптер с уже настроенными производителем мозгами Ардупилот, установить приемник, настроить аппу и сразу полететь.
Да, есть пятачки Tx Rx. На днях попробую подключить к ним 3DR модем.
Здесь много говорилось о питании АРМ со стороны входов. А каковы требования к источнику питания со стороны выходов, например, при использовании контроллеров
Afro Slim 20Amp Multi-rotor Motor Speed Controller (SimonK Firmware)
rcopen.com/forum/f123/topic233564/6563
Напряжение питания через выходы должно быть выше 5ти вольт. Афро выдают пять…
Здесь много говорилось о питании АРМ со стороны входов. А каковы требования к источнику питания со стороны выходов, например, при использовании контроллеров
Afro Slim 20Amp Multi-rotor Motor Speed Controller (SimonK Firmware)
При использовании Afro Slim 20Amp Multi-rotor Motor Speed Controller (SimonK Firmware) - нет требований, т.к. эти регуляторы BEC не содержат вовсе.
Да и принципиальной разницы нет с какой стороны питать от входов или выходов, вопрос в количестве источников которые подают питание на АРМ.
Самый простой вариант - питание с BEC встроенный в регулятор, так летает, но не надежно.
Второй вариант - есть BEC встроенный в регулатор (1 из регуляторов) и есть отдельный BEC для питания мозга - тогда снять перемычку JP1 или выдернуть средний провод из разъемов регуляторов.
Третий вариант - отдельный BEC, регуляторы OPTO (т.е. без встроенного BEC(например - Afro Slim 20Amp Multi-rotor Motor Speed Controller (SimonK Firmware))), тогда пофик на перемычки и пофик на входы выходы (с точки зрения питания).
Там на самом деле на плате просто дорожка +5V по кольцу идет по плате, ее можно разорвать только перемычкой JP1.
Только опять по кругу не начинайте про питание. Уже обсудили все. Читать это тошно.
Ну так то да, много раз было.
To NARAJANA. Жуткий оффтоп, просмотрел где покупали за такую сумму, на НК вижу другую.
Второй вариант - есть BEC встроенный в регулатор (1 из регуляторов) и есть отдельный BEC для питания мозга - тогда
Александр, ну это что - выдержки из дневника? Или м.б попытка свести вместе кучу информации для себя. Но новой информации для всех вы не дали.
To NARAJANA. Жуткий оффтоп, просмотрел где покупали за такую сумму, на НК вижу другую.
Жуткий оффтоп hobbyking.com/…/__53876__Walkera_QR_X350_PRO_FPV_G…
Сорри за офф, на НК пересыл обычной почтой, да и бывает собиирают долго посыль. Брал на Алиэкспресс за 309$ с бесплатной EMS.
ru.aliexpress.com/item/Upgrade-verision-Walkera-QR-X350-PRO-with-More-Precise-GPS-Function-Best-Solution-for-Aerial-Photography/1684386017.html