А давайте обсудим Arducopter - APM
ЖПС отдельно даже лучше - можно вынести куда удобно и модуль получше поставить, чем родной!
U-BLOX у них же.
goodluckbuy.com/rabbit-gps-receiver-w-u-blox-gps-m…
Здравствуйте. Недавно купил себе ArduPilot Mega (APM 1), прочитал много хвалебных отзывов и решил использовать двигатели с изменяемым шагом. Вот появился вопрос: есть ли готовый код для ardupilota для использования двигателей с изменяемым шагом? (самому не удалось ничего найти). И еще по поводу кода: кто-нибудь знает в каком месте он дает конкретную команду на двигатели? Тогда просто заменил бы эту строчку командой на сервопривод.
Здравствуйте. Недавно купил себе ArduPilot Mega (APM 1), прочитал много хвалебных отзывов и решил использовать двигатели с изменяемым шагом. Вот появился вопрос: есть ли готовый код для ardupilota для использования двигателей с изменяемым шагом? (самому не удалось ничего найти). И еще по поводу кода: кто-нибудь знает в каком месте он дает конкретную команду на двигатели? Тогда просто заменил бы эту строчку командой на сервопривод.
хороший вопросец, я тоже думаю над этой проблемой. чтобы изменить прошивку надо скачивать код и грузить через среду ардуино, логика моторов заложена в motors.pde для других рам motors_hexa.pde итд. написать то нетрудно, трудно понять как правильно дозировать газ
трудно понять как правильно дозировать газ
А там ничего не дозируется. Моторы лупят 75-80% мах. оборотов постоянно, а сервы таскают туда-сюда тяги управления шагом винтов. В мультивии есть вариант для ВИШ, токмо как его в АРМ вставить - моя не знать…
Всем привет! Уже второй раз сбивается уровень на APM1. Приходится подключаться к компьютеру и нажимать Level, после чего все работает нормально. Может я как то неправильно выключаю или включаю коптер? С кем-нибудь подобное случалось?
А там ничего не дозируется. Моторы лупят 75-80% мах. оборотов постоянно, а сервы таскают туда-сюда тяги управления шагом винтов. В мультивии есть вариант для ВИШ, токмо как его в АРМ вставить - моя не знать…
Хм. А разве частота реагирования серв не ниже чем у регулей?
С кем-нибудь подобное случалось?
У меня происходит тоже самое на АПМ-2
Плата APM2 ставил на скайвокера, телеметрия на xBee и minimOSD. C настройками для ская летало отлично. Вышла новая прошивка 2,4 решил обновится. Подключил ЮСБ неоотключая телеметрию xBee, в итоге несмог прошится. Отключил телеметрию и прошивка сразу залилась. Выехал на поле - телеметрии нету и ОСД незапускается.
При проверке оказалось что модуль xBee вышел из строя. А телеметрию нужно шить чтоб научить ее понимать mavlink 1,0.
Для прошивки нужен FDTI адаптер где его можно найти у нас?
Теперь переставил плату на квадрик, залил прошивку 2,6 отлетал два акка на дефолтных настройках поведение в stabilize моде - предсказуемое. При альтхолд и лоитер коптер сильно проваливается к самой земле, с высоты метров 5-6 нервы не выдерживают и я его подхватываю. И после подхватывания его он держит высоту ± метр и на газ практически не реагирует.
И еще вопрос где взять плату на которой датчик тока и напряжения.
В принципе мне нужно только напряжение можно без их платы обойтись?
На Дидронсах ненашел, плохо искал?
Правильно ли я понял.
В поле
№1 вводим напряжение питания, реальное измеренное на выходе питающего бека предварительно уменьшив его на 0,3вольта.
№2 напряжение измеренное на питающей батареи, причем подключаемся в той точке где его нужно знать (например на входе самого дальнего регуля, чтоб учесть падение на проводах)
№3 плата показывает результат измеренного ей напряжения с учетом поля №4 коэффициент деления делителя напряжения
№4 тут коэффициент деления делителя или если знаем номиналы резисторов делителя то математически вычисляем коефициент деления. Или другой вариант подбираем число так чтоб значения полей №2 и №3 совпали.
С полем №5 неразобрался, да оно мне и ненужно.
Дальше собираем обычный делитель таким образом чтоб при всем диапазоне входящих напряжений его выход непрывышал напряжение в поле №1 ( если кто знает какое оно точно должно быть уточните). Посути нам нужно два резистора (желательно прецизионных) и кондер.
поля 2 и 4 взаимозаменяемы. Точнее при вводе значения в поле 2 (напряжения аккума) поле 4 калькулируется.
насчет каких резисторов - я выше кидал ссылку на даташит от аттопилота. конкретно в той схеме используется 10к и 4.7к последовательно (видимо 14.7 хотели но в природе такого нет) и 4.7к на ноль. это для подключения 3 банок максимально (13,6v)
5 поле - такой же делитель сколько ампер на вольт идет с датчика.
Из прецизионных у меня нашлось только 22 килоома и 3,7 килоома их и поставил. калькулятор очень странно их калькулирует много раз выдавал ошибку и писал коэффициент в несколько тысяч. Помогло передергивание питания платы. Причем оно давало ввести величину только один раз при втором вводе снова ошибка. Передернул питание и ввел повторно так и заработало.
Есть возможность подключить батарейку к встроенному ЖПС на APM2? А то очень напряжно ждать по несколько минут перед каждым стартом.
Для прошивки нужен FDTI адаптер где его можно найти у нас?
вообщето xbee устанавливается в ftdi адаптер, тот что на стороне компа это он и есть
Теперь переставил плату на квадрик, залил прошивку 2,6 отлетал два акка на дефолтных настройках поведение в stabilize моде - предсказуемое. При альтхолд и лоитер коптер сильно проваливается к самой земле, с высоты метров 5-6 нервы не выдерживают и я его подхватываю. И после подхватывания его он держит высоту ± метр и на газ практически не реагирует.
возможно вы неверно его переводите в удержание высоты
но могу судить по прошивке 2.3
насколько я понимаю чтобы перейти в удержание высоты надо в стабилизации выйти на высоту 5-6 метров и найти положение газа в котором коптер висит
в этот момент включаете режим удержания высоты. при этом в малых отклонениях газа коптер не будет реагировать на газ, порядка 10% отклонения стика и более будет командой коптеру по изменению высоты. на первом этапе тестов сонар не используйте, только баро. чтобы баро работал адекватно он должен быть зашищен от завихрений исходящих от винтов. я например ставлю контроллер в герметичный контейнер а трубку забора воздуха около 1см в диаметре вывожу на 10 см наверх
Есть возможность подключить батарейку к встроенному ЖПС на APM2? А то очень напряжно ждать по несколько минут перед каждым стартом.
судя по даташиту у модуля globaltop pa6b который стоит в апм2 есть вход батареи, нужен ионистор или батарейка не боящаяся переразряда с пиковым напряжением 4,3 вольта, я такой не нашел.
не факт что с батарейкой модуль будет надежно инициализироваться - надо пробовать
Всем привет! Уже второй раз сбивается уровень на APM1. Приходится подключаться к компьютеру и нажимать Level, после чего все работает нормально. Может я как то неправильно выключаю или включаю коптер? С кем-нибудь подобное случалось?
судя по маналу армить коптер надо в момент когда он в уровне, я своему сделал спиртовой уровень пуговицу на кабину.
перед полетом уровень можно откалибровать стиком курса, переведя его в сторону противоположную армингу на теже 4 секунды (если дизармлен).
но вообще незначительный сбой уровня лично мне беспокойства не доставляет кроме этапа взлета где нужно немного рульнуть
в эти выходные решил в первые попробовать авторежим.
не имея мануалов попробовал методом тыка. после арминга в стабилизации, на земле включил авто и стал добавлять газ. коптер не отрываясь от земли стал крениться в сторону первого вейпоинта пока не кувыркнулся. досадно о том что надо взлететь до начала маршрута он не знает.
опыт №2 поднял его на высоту 5метров нашел на стике газа точку удержания, перевел в альтхолд, поднял его до 10м и перевел режим в авто. спереди висела гопрошка, записала прохождение по точкам, прошел ровно несмотря на то что радиус вейпоинта стоял 1 метр, маршрут был по квадрату, шел мордой вперед
точки было 4 и я полагал что после четвортой он сделает возврат к хоум, тоесть rtl , нет этого нет, он стал садиться в 4 точке, в перввый раз я этого не понял, решил- глюк почемуто теряет высоту, перевел в альтхолд и газ кверху, затем вернул его к себе и посадил в режиме landing в этом режиме он снижает высоту позволяя помогать ему попасть в посадочную площадку стиками крена и тангажа не отвлекаясь на контроль высоты. на высоте метр-полметра я обычно ставлю стабилизацию и вырубаю газ, он мягонько шмякается на авторотации.
вобщем со взлетом на авто режиме я похоже делаю чтото не так, а в остальном нормуль
Первой точкой в миссии должен быть TakeOff, тогда взлетает нормально, держится в одной точке до заданной высоты.
Включение питания и арминг в четком горизонте вовсе не обязателен, уровень от этого сбиваться не должен. Я стартовал с площадок разной степени кривизны, проблем не было. Однако при включении в перевернутом состоянии были проблемы - уровень уходил
насколько я понимаю чтобы перейти в удержание высоты надо в стабилизации выйти на высоту 5-6 метров и найти положение газа в котором коптер висит в этот момент включаете режим удержания высоты. при этом в малых отклонениях газа коптер не будет реагировать на газ, порядка 10% отклонения стика и более будет командой коптеру по изменению высоты. на первом этапе тестов сонар не используйте, только баро. чтобы баро работал адекватно он должен быть зашищен от завихрений исходящих от винтов. я например ставлю контроллер в герметичный контейнер а трубку забора воздуха около 1см в диаметре вывожу на 10 см наверх
Да именно так и происходит. Единственное что поначалу напрягает то это выход из удержания высоты если стик газа меньше или больше чем нужно коптеру для висения то он резко или опускается вниз или взмывает вверх. Хорошо что при первом отключении удержания высоты газ у меня был больше чем нужно для висения и он подпрыгнул на метров 8 пока я сообразил что к чему,а высота была метра 4 всего если б в другую сторону то боюсь даже представить последствия.
И насчет датчика - у меня открытая плата в центре коптера, а винты большие думаю что это тоже не лучшим образом влияет на удержание высоты.
И еще вопросик тем у кого налет поболее меня будет ли он держать высоту если, например, ручку крена резко максимально от себя? И потом резко отпустить. Нужно при большом крене поддерживать его газом или он сам?
Раньше на этой раме я летал с мозгами СС и на нем позволял себе пошалить, он управляется очень предсказуемо. А арду себя ведет так что у меня почти любые еволюции сопровождаются выделением кирпичей.
2 Alex Bikov, спасибо
а не подскажите как правильно стартовать сначала стик газа в ховер положение а потом авто режим или сначала авторежим а потом газ?
и еще у меня когда стартовал с альтхолда на 5 метрах визуально не набирал высоту до указанной 10 в вейпоинтах, это так и должно быть?
И еще вопросик тем у кого налет поболее меня будет ли он держать высоту если, например, ручку крена резко максимально от себя?
при коротких резких маневрах просесть не успевает, а вот если идти с максимальным креном разгоняясь до 60км/ч то проваливается, возможно тяги не хватает… по крайней мере у меня так
Меня именно длительная максимальная скорость интересовала. Спасибо.
Я на СС чтоб быстро слить высоту газ в ноль и максимальный крен (у меня в настройках 55°) тогда он четко так пикирует и невероятно быстро. А к арду такая технология подойдет?
И еще вопрос в СС у меня при арминге сразу крутятся винты. А здесь чтоб они начали вращатся нужно поддать газку. как сделать так чтоб арминг и сразу винты вращались?
Интересуюсь чтоб обезопасить себя в полете от случайной остановки винтов.
И еще вопрос ФС как лучше настроить на ГАЗ или приемником его принудительно перевесть в RTL моде?
У меня счас приемником, на газ что-то у меня мозгов не хватило.
Вот небольшой офтоп из позавчерашних полетов, смотреть с 2,30 и до конца.
При осмотре после посадки -повреждений необнаружено
И еще вопрос в СС у меня при арминге сразу крутятся винты. А здесь чтоб они начали вращатся нужно поддать газку. как сделать так чтоб арминг и сразу винты вращались
я точно не уверен, возможно этот параметр:
Minimum Throttle (ArduCopter:THR_MIN)
The minimum throttle which the autopilot will apply.
- Range: 0 100
- Increment: 1
- Units: Percent
Вот небольшой офтоп. смотреть с 2,30 и до конца
неправильная ссылка - она ведет каждого в индивидуальный раздел ютуба
Вот небольшой офтоп из позавчерашних полетов, смотреть с 2,30 и до конца. При осмотре после посадки -повреждений необнаружено
оборжаться, коптер только недовольно взвизгнул а планер в труху
цитируя извесного юмориста “ну и тупые эти американцы”
сегодня собирал полученный от 3д роботикс набор APM2 в виде не соединенных плат
и зрю картину маслом - по даташиту положено под конрольной точкой жпс антенны не располагать под модулем никаких проводников (во избежание наводок) и даже есть рекомендация сделать отверстие в текстолите печатной платы во избежание паразитной емкости с нулевой экранирующей шиной.
и что они сделали? да, вшелде под жпс как положено отверстие, но авторы рекомендаций по жпс даже в своих кошмарах не могли увидеть что это отверстие будет на высоте миллиметра четко над ядром ЦПУ
может фольгу туда заземленную подклеить чтоли, а?
вот иллюстрация