А давайте обсудим Arducopter - APM

alexeykozin
Daden:

У коптера на рептилии развесовка на зад, т.к. там батарея стоит. При этом коптер при взлёте пытается клюнуть носом…

развесовка должна быть по пересечению линий соединяющие оси моторов.
изза этого некомфортный взлет и неравномерная нагрузка на моторы.
рама спроектирована так чтобы батарея компенсировала вес подвеса а не перевешивала.
предположительно заваливается изза накопления имакс в пидах. тоесть не успевает сбросить накопленное с учетом настроек

An_private
Daden:

Куда копать?

Для начала проверьте в руках - при наклоне аппарата контроллер должен адекватно регулировать обороты, то есть те пропеллеры, которые выше, должны крутиться медленнее - контроллер должен пытаться компенсировать наклон. Подключение моторов, их направление вращения и пропы уже проверили?

Daden
alexeykozin:

развесовка должна быть по пересечению линий соединяющие оси моторов.
изза этого некомфортный взлет и неравномерная нагрузка на моторы.
рама спроектирована так чтобы батарея компенсировала вес подвеса а не перевешивала.
предположительно заваливается изза накопления имакс в пидах. тоесть не успевает сбросить накопленное с учетом настроек

Подвеса у меня не стоит, но гопра есть… Так фишка в том, что она не назад заваливается, а вперед, туда где веса то нет…

Вот фото рамы:

Аккум 4200mah 3s

Все винты стоят правильно и крутятся куда надо… На самозатягах по другому и не особо то поставишь. А как эти пиды регулировать? Я что-то вообще в этом нифига не разобрался… Помогите пожалуйста!

vmk

Контроллер может повёрнут задом наперёд?

Daden
An_private:

Для начала проверьте в руках - при наклоне аппарата контроллер должен адекватно регулировать обороты, то есть те пропеллеры, которые выше, должны крутиться медленнее - контроллер должен пытаться компенсировать наклон. Подключение моторов, их направление вращения и пропы уже проверили?

Компенсирует только кручение по оси, остальное вроде нет… Что может быть? Может изза большого веса? пропы 8 не маловаты для 4200 и 920?

An_private
Daden:

как эти пиды регулировать

Пока никак. Не надо, оставьте дефолтные - для такой рамы и ВМГ они вполне подойдут. Для начала - проверьте адекватность реакции контроллера.

Daden

Ну вон вроде на фото видно куда контроллер повёрнут… У меня ещё одна идея… компас надо в настройках на 180 градусов поворачивать? Просто по умолчанию вроде был повёрнут.

An_private
Daden:

Компенсирует только кручение по оси

Это как? При наклонах вперёд/назад, вправо/влево - какая реакция?

An_private
Daden:

У меня ещё одна идея… компас надо в настройках на 180 градусов поворачивать? Просто по умолчанию вроде был повёрнут.

До компаса еще далеко - пока добейтесь полёта в stabilyze.

alexeykozin
Daden:

А как эти пиды регулировать? Я что-то вообще в этом нифига не разобрался… Помогите пожалуйста!

инструкция по настройке. русский язык.
hobby.msdatabase.ru/project-updates/…/arducopter
ПИДы - раздел 1 этап полетных настроек. Но лучше пробежаться с самого начала.

alexeykozin
arb:

Выглядит так, как будто перепутанно направление вращения, расположение моторов.

при нарушенной развесовке и плохо настроенных пидах будет аналогично видео
заваливается против центра тяжести потому что при взлете наклон назад, пытается скомпенсировать, газ дается плавно и ИМАКС накапливается, когда происходит отрыв большой имакс тянет аппарат противоположно развесовке.
поскольку пиды не настроены то PD не успевают отработать.
поэтому при верной настройке порядка моторов и направлений вращения подобный эффект дает нарушенная развесовка и плохие пиды

Sher

Мне думается 2 момента - развесовка и малые пропы.
Вес то взлетный какой аппарата???

Daden
Sher:

Мне думается 2 момента - развесовка и малые пропы.
Вес то взлетный какой аппарата???

Хороший вопрос… на вскидку 400 рама + 400 вмг + гопра… кароче в районе 1го кило.
А, ну ещё акум грамм 300… попробую сейчас с другим на 2200, если заработает, то всё понятно…

alexeykozin:

при нарушенной развесовке и плохо настроенных пидах будет аналогично видео
заваливается против центра тяжести потому что при взлете наклон назад, пытается скомпенсировать, газ дается плавно и ИМАКС накапливается, когда происходит отрыв большой имакс тянет аппарат противоположно развесовке.
поскольку пиды не настроены то PD не успевают отработать.
поэтому при верной настройке порядка моторов и направлений вращения подобный эффект дает нарушенная развесовка и плохие пиды

А может быть на пальцах объясните, что и куда крутить? Сам сисадмин, разбираюсь во всей технике, но вот пытаюсь вникнуть в науку пидов по нсрукции и не понимаю что и куда крутить, чтобы работало всё.

Daden
An_private:

Это как? При наклонах вперёд/назад, вправо/влево - какая реакция?

Сейчас проверил, сопротивляется наклонам…

An_private
Daden:

сопротивляется наклонам

Отлично. Значит добивайтесь баланса (должен ровно висеть, если взять за концы двух лучей по диагонали) и попробуйте еще раз.

Sher
Daden:

на вскидку

не, не, не… навскидку тут не бывает… тут как в анекдоте - бабушка, сколько вешать в граммах??? … меня веселит Ваш оптимизм на тему килограмма.
центр тяжести создавайте на вывешенном и пропы 1045 ИМХО

ssilk
Daden:

А может быть на пальцах объясните

Это примерно так же просто, как и модель OSI…) На пальцах объяснить невозможно…)

Daden:

что и куда крутить?

Все и в разные стороны… Вот, потренируйтесь пока на “тряпошных” copterpilot.ru/custom-app/pid_roll2/ после дерганья мышкой виртуальный коптер должен останавливаться быстро и плавно, за одно движение… Разумеется, цифры оттуда в реальный коптер пихать не стоит, это для понимания принципа…

Daden

Сейчас посмотрел, очень странно себя ведёт… Наклоняю вперёд, он мне помогает наклоняться в перёд, хотя должен сопротивляться. На зад тоже самое… В лево и право всё нормально.

vmk

Так перепутано подключение задних и передних моторов

Daden

Екарный бабай! Наза… у меня до этого была наза… огромное спасибо!!!

vmk:

Так перепутано подключение задних и передних моторов

ЕЕЕЕЕ!!! ОНО ПОЛЕТЕЛО!!! Теперь ещё вопрос. Когда закладываю правый стик вверх - летит назад, вниз, летит вперёд. Как поменять?

Вы исчерпали лимит голосов за сутки. -((

alexeykozin
Daden:

ЕЕЕЕЕ!!! ОНО ПОЛЕТЕЛО!!! Теперь ещё вопрос. Когда закладываю правый стик вверх - летит назад, вниз, летит вперёд. Как поменять?

реверс канала в апе и перекалибровка радио. в мануале это есть

я еще посмотрел начало на работе где между домов и машин.
там в начале вроде как начинает лететь (а в самом деле его понесли в руках)
смотрел на работе и без звука и быстро помотал на середину
и понять не могу как же он взлетал с перепутанными моторами)

ua9jax
arb:

А сброс настроек по умолчанию пробовали с подключенным жпс?

Пробовал, не помогает.

alexeykozin:

попробуйте выйти под открытое небо. в свежих прошивках есть минимум спутников при котором показывает фикс, вроде 6 по дефолту. возможно в домашних условиях ваш приемник на большее не способен. в иных случаях - пробуйте отключать остальную бортовую авионику. чтото шумит. частенько китайские видеобрелки тому виной, модемы телеметрии 433 итд

Так в том то самое интересное, я подключался к гпс приемнику и через APM и напрямую, все установлено на коптере, телеметрия через вай фай модуль, видео 5.8 ггц, загружаю в гпс файл через ublox, показывает что спутники есть, снова заливаю прошивку в апм, подключаю акб, сразу 5 спутников есть, место определилось, проходит день и снова тишина !))

berdik:

Может неконтакт?

Это я тоже подозревал, но неконтакта нет, так как к gps подключался через apm, ublox показывал что все норм. Буду пробовать простую apm 2.6 ставить.

viktorkuk
ua9jax:

Это я тоже подозревал, но неконтакта нет, так как к gps подключался через apm, ublox показывал что все норм

Может сдох ионистор в самом блоке GPS ?

gpp
An_private:

Частота отправки данных задаётся либо в mission planner, либо само устройство запрашивает нужную ему частоту. Если вы отключаете RX от OSD, то устройство не может запросить нужную частоту и данные идут с частотой “по умолчанию”. В вашем случае надо задать частоты отправки данных ручками в mission planner.

Спасибо за ответ! Интересно что во всех инструкциях в интернете подключают только один TX провод. А какой параметр отвечает за частоту отправки данных?