А давайте обсудим Arducopter - APM
Я много наелся из за этой напасти и невозможности переключить EKF ошибку с ленда на альхолд
Я тоже к раз из снега выковыривал, потому что высота была 5 метров, не успел отреагировать 😦
можно конечно отключить екф фаилсэйв или загрубить его чувствительность , но имхо надо найти механическую причину и устранить. недело когда от вибраций откручиваются болты посаженные даже на красный вертолетный локтайд
Вибрации в режиме висения.
Вибрации в режиме интенсивных виражей туда-сюда (раскачивал в лево-право).
Нормой считается ±5, я в полтора укладываюсь, странно что в LAND скидывает!
Виноват корпус. При скорости воздух продавливает поролон. Нужна защита.
Корпус у меня закрытый, хотя доступ воздуха -есть (крышка не герметично прилегает). Но внутри ветер точно не гуляет.
ПРоблема что в МП этому параметру нет комментария, но я для вас его достал! (INAV_TC_Z 0 10 Time constant for baro and accel mixing. Higher TC decreases barometers impact on altitude estimate inav tc z 7 должно частично решить проблему.) INAV_TC_XY отвечает за горизонтальную стабильность. Почему то Michael Oborne решил что это секретная информация. Ну да ладно, моссад не дремлет
😃 Спасибо! Буду пробовать INAV_TC_Z поднять до 7, как советует Рамазан.
Но это что касается связи работы баро с акселем. А как на счет параметра AHRS_GPS_GAIN? Вроде он отвечает за коррекцию положения по GPS… (У меня был включен, вот здесь советуют выключить - для коптера)
Что касается вибраций, то в свое время они были, и аппарат дергался при дефолтных значениях параметров. Причина была в кривых адаптерах винтов. Устранил, сейчас висит вроде ровно.
при герметичном боксе - с дренажной трубкой в зону где нет нагнетания потока
А корпус у меня вот такой
можно конечно отключить екф фаилсэйв или загрубить его чувствительность , но имхо надо найти механическую причину и устранить. недело когда от вибраций откручиваются болты посаженные даже на красный вертолетный локтайд
Вибрации в режиме висения.
Вибрации в режиме интенсивных виражей туда-сюда (раскачивал в лево-право).
Нормой считается ±5, я в полтора укладываюсь, странно что в LAND скидывает!
(У меня был включен, вот здесь советуют выключить - для коптера)
Правильно советуют. Но этот параметр исключает как бы неожиданные улеты коптера. Они случайные и не факт, что у всех бывают (я раз попался, было неприятно).
Что касается вибраций, то в свое время они были, и аппарат дергался при дефолтных значениях параметров. Причина была в кривых адаптерах винтов. Устранил, сейчас висит вроде ровно.
Вроде - не параметр. Вибраций не должно быть. Смотреть в логе.
А корпус у меня вот такой
Неплохо. Но не идеал с точки зрения воздушных потоков.
У меня тоже закрытый корпус, но в нем на 100% исключено давление воздуха конструкцией корпуса без всякой герметизации. Настолько что поролонка вообще не стоит и при этом коптер не проседает на любой скорости в любом режиме.
Здесь же крышка только кажется, что имеет герметизацию, но самом деле способна продуваться при определенном угле.
Для проверки я бы крышку посадил на герметик, а в днище корпуса сделал отверстие для доступа воздуха.
Конечно это можно сделать после проверки INAV_TC_Z = 7 (если не поможет).
этот параметр исключает как бы неожиданные улеты коптера. Они случайные и не факт, что у всех бывают (я раз попался, было неприятно).
Исключает улёты в случае, если его выключить? - У меня как раз такое было, когда с унитазингом боролся, начинало его гружить, а потом он сваливал в кусты. Я так понимаю, неверная позиция GPS его туда тянула, или ошибка какая-нибудь…
Для проверки я бы крышку посадил на герметик, а в днище корпуса сделал отверстие для доступа воздуха.
Конечно это можно сделать после проверки INAV_TC_Z = 7 (если не поможет).
Отверстие есть, правда сзади, не в днище. Через него выходят провода модуля света. Должно быть вполне достаточно для выравнивания давления, в то же время на прямую туда не задувает. Дно дырявить крайне не желательно, он же у меня типа “гидро”, с воды может взлетать))
Про задувание под крышку - понимаю о чем Вы. В принципе такое возможно, но маловероятно. Если только на скорости. А крайние испытания проводил в висе, в Лоитере, учитывая что винты гонят воздух сверху вниз, под нахлёст крышки вряд ли попадало.
А крышку герметизировать есть другой классный способ - взять ленту, как у судомоделистов, и проклеить стык. Она хорошо держится, и при отклеивании не тянет за собой краску. Продается в хоккейных магазинах (хоккеисты ей щитки крепят). - это я подсмотрел на Хобби-экспо в Мск у них. Да, поэкспериментирую обязательно, завтра проверю разницу. Спасибо. Но буду конечно надеяться, что параметры помогут.
Да, поэкспериментирую обязательно, завтра проверю разницу.
кстати интересный опыт, будет ли тянуть вверх при разгоне изза рязряженности )
Маленькие отверстия в большом корпусе большого разряжения не создадут.
кстати интересный опыт, будет ли тянуть вверх при разгоне изза рязряженности )
А разве его не вниз должно тянуть теоретически? Он же будет стараться компенсировать разреженность и спуститься ниже, или нет?)
ну тогда добро пожаловать в сообщество разработчиков ардукоптер, предлагайте формулу, программную реализацию и формируйте пулреквест
ветер от угла висения можно пересчитать через настраиваемый коэфициент парусности
т.е. угол отконения от горизонта создает горизонтальную силу,
горизонтальная сила компенсируется скоростью ветра в отношении к парусности аппарата
поэтому среднюю силу ветра получить можно. но если ротарит при полетах у зданий, т.е. ветер быстро меняет силу и направление - будет только хуже
Парусность прекрасно можно замерить при полете в безветренную погоду, например когда делаешь автотюн.
На счет порывов вы ошибаетесь, при правильной настройке параметров баро являтеся лишь референсом и берется в расчет при длительном отклонении его показаний от остальных источников. И это кстати можно регулировать и я завтра займусь этим плотно, только на пиксе…
Ну и наконец колхоз дело добровольное, и наличие такого коэфициента никого не заставляет сдвигать его с дефолтной еденицы без добровольного непротивления сторон…
С программистами я общаться не хочу, как то попытался выяснить у них что там насчет оптик флоу (момните я бучу поднимал, глеб для меня еще там что то компилировал) и никто ничего не знает. Бардак там мне кажется полный…
Сообщение от Arkady68
потому как мой коптер, при полете вперед проседает, а при полете назад приподнимается.
Интересно то, что это поведение часто наблюдается и с Назами.
Ну если это вопрос физики, то вероятно должен распостранятся на все контроллеры испльзующие баро где то в центре корпуса…
А корпус у меня вот такой
Ну такой корпус- мечта поэта, можно сверху пристроить трубку с раструбом, для нагнетания давления внутрь корпуса, и подобрать размер раструба для точной компенсации бернулева снижения давления (при снижении давления коптер снижается, при повышении наоборт, наша задача удержать давление в соответствии с высотой)
Конечно это можно сделать после проверки INAV_TC_Z = 7 (если не поможет).
в мисион планере версии 1.299 нашел, что на крутилку можно вывести: 32 - INAV_TC. 32 это номер который можно прописать через список параметров потому что в последних версиях МП в настройках 6го канала этого параметра уже нет. Ну и какой это INAV_TC (Z or XY) тоже не понятно. Может это придумали когда он был один, и теперь это не релевантно…
Ну такой корпус- мечта поэта, можно сверху пристроить трубку с раструбом, для нагнетания давления внутрь корпуса
Еще в очередной раз.
Баро должен просто дышать без давления/разрежения на него.
И это решается чисто ТЕХНИЧЕСКИ. Причем идеально.
Любая попытка решить это программно только усложнит проблему, т.к. на по разному кривые аэродинамически корпуса найти 1 универсальный алгоритм не получится (в лучшем случае лично Вам и то вряд-ли). Это физика.
Лучшее программное решение в данном случае это отключать баро при скоростях к примеру более 5 м/с (можно и уточнить или заложить в программу). И двигаться только на акселях и жпс.
Отверстие есть, правда сзади, не в днище.
С технической точки зрения днище самое идеальное место для отверстий. При движении в любом направлении не будет давления (не надо забывать, что у нас коптер, а не самолет).
Проблема воды решается так же как у судомоделистов. Достаточно вклеить трубки на высоту выше уровня воды с запасом. Тем самым обеспечив гидрозатвор.
Дополнительно при грамотном диаметре трубок они будут играть роль успокоителей скачков разрежения/давления воздуха. Кстати неплохо их поставить штуки 4 по периметру для компенсации разных эффектов. И скорее лучше подальше от лучей. А еще место для них лучше подобрать продувкой в дыму.
Включаю AitHold, копетер начинает то снижатся, то подниматься ±0.5м?
Включаю AitHold, копетер начинает то снижатся, то подниматься ±0.5м?
Попробуйте поиск в этой ветке со словом “бародатчик”.
Потерял сегодня свой коптер.
В процессе полёта ни чего не предвещало такой концовки.
После взлёта проверил все функции. Всё работало просто прекрасно. Будь то возврат, или удержание позиции…
А цель полёта была более чем проста. Проверял дальность связи модулей HC-12. Забегая вперёд могу сказать, что на скорости 57600 модули прекрасно держали связь с телефоном на удалении до 400 метров. Точнее до 368ми. Это при высоте полёта не более 20ти метров. Короче - модулями более чем доволен!
Теперь по делу. Интересно, почему не сработал возврат по просадке батареи. RTL был настроен на 10.8 вольт. При этом, телефон безпрестрастно сообщал мне о состоянии батареи на всём продолжении полёта. И, что самое интересное - пищалка настроенная на 3.6 вольта на банку - тоже молчала. Видимо у китайцев, таки своё понимание напряжения… Короче говоря, в один прекрасный момент, я заметил, что коптер (вероломно, без объявления) пошёл на посадку, игнорируя мои попытки его переубедить. Причиной столь недостойного поведения стала жаба, которая не давала мне выкинуть батарею с прослабленой банкой. В итоге я сегодня провёл несколько не забываемых часов, в жаре (а у нас сегодня было очень тепло) на поле, в попытке отискать своего заблудшего питомца. В итоге, с пол одиннадцатого и до двух часов дня, с двумя перерывами на съездить домой поостыть, мне удалось его найти. Он сидел на межи, меж двух колков скошенного сена и жалобно попискивал моторами. Две банки батареи показывали 3.65. Третья, а точнее первая, была 0.11 вольта.
Просадка могла произойти слишком быстро, там уже ничего не успело сработать.
Просадка могла произойти слишком быстро, там уже ничего не успело сработать.
Ну да,дохлая банка-горе в полёте…
В логах же все видно.
Здравствуйте, прошу помощи, до последнего времени не имел опыта с коптерами. Имеется гексакоптер на раме F550, регуляторы DJI E300 и моторы 2212, контроллер APM 2.6, плата питания для контроллера на LM2596. Подключил все в соответствии с инструкцией, провода от регуляторов в Outputs, приемника в Inputs, на 7й канал кинул питание APM. Собственно, проблема, при запуске, включаются только 2 регулятора (проигрывают мелодию), остальные долго и противно пищат. Прочитал в инструкции к E300, это сигнализирует об отсутствии входного сигнала. Замерил напряжение на сигнальных выходах относительно земли, на 2х есть, остальные мертвые -> проблема в контроллере. Пробовал перешивать, кидать до заводских настроек, стирать eeprom, толку абсолютно никакого. В чем может быть причина?
upd// Забыл добавить, вся аппаратура не новая, изначально собиралась не мной. Коптер университетский, собирался студентом, вроде как после него он взлетел, затем студент выпустился, как работать с ним никто не знал, появилась группа энтузиастов, у которой судя по всему ничего не получилось, и уже далее он был отдан мне. Так что возможно энтузиасты могли что то спалить.
кстати интересный опыт, будет ли тянуть вверх при разгоне изза рязряженности )
Протестировать влияние герметичности не удалось от слова -совсем) Коптер при переходе из Стаба в Лоитер сразу (не повисев ни секунды) начинал валить на Север. Причем как будто у него там срочные дела) Вот лог, может кому-то интересно)
yadi.sk/i/3EEm50x33HFZ7L
Но вообще странно, поменял только те параметры, ,которые собирался:
INAV_TC_Z поднял с 5 до 7
AHRS_GPS_GAIN - выключил
Магнитное склонение - на крутилке (TUNE значение 38)
Пробовал возвращать в поле эти параметры в прежние значения - не повлияло, так же продолжал улетать. Значит дело не в них.
Может погода…
В логах же все видно.
Посмотрите лог, пожалуйста, кто в них понимает.
Просадка могла произойти слишком быстро, там уже ничего не успело сработать.
У меня тоже по неопытности пока мало понимания, как работать с напряжением отсечки на пищалке. Вот полет, закончившийся жесткой посадкой, когда срабатывание пищалки застало его на высоте метров 5, но сел он уже неконтролируемо, хотя ничего и не сломал.
Просадка могла произойти слишком быстро, там уже ничего не успело сработать.
Дело в том, что возврат по просадке должен был сработать за долго до того, как банка обвалилась. RTL настроен на 10,8 вольта.
У меня тоже по неопытности пока мало понимания, как работать с напряжением отсечки на пищалке…
Настройте пищалку на напряжение, при котором вы сможете без проблем вернуть коптер к месту взлёта и посадить.
Не много не в тему…
Есть кто то, кто пользует программу для Андроида “Tower”?
Не подскажете, как из неё можно скачать лог полёта?
Или где можно почитать об этой программе…😃
А корпус у меня вот такой
скорее всего намагнитили болты крепления металлических деталей на крышке
Так что возможно энтузиасты могли что то спалить.
Могли.
Меняйте на новый от греха подальше.
Может погода…
Может антенны, которые забивают ЖПС (как свои, так и на мачтах).
Лог гляну.
Вот лог
Неудачный лог.
Постоянные посадки мешают анализировать. Но есть подозрение на вибрацию и шдоп больше 1,2 (спутники набираются долго). Есть ошибки определения координат по ЖПС. И вообще много ошибок.
Нужен еще 1 лог специально только лойтер (пусть даже короткий пролет или 2 попытки).
INAV_TC_Z поднял с 5 до 7
AHRS_GPS_GAIN - выключил
Эти оставить.
Включить запись вибрации (для проверки).
Теперь по ЖПС.
Рекомендую 2 теста.
- в штатной конструкции, только подождать хотя бы спутники.
- снять крышку, а ЖПС закрепить как можно выше. Если я правильно помню, то вроде в таких корпусах ЖПС ставят вне корпуса (высота корпуса маленькая и не позволяет избавиться от помех для ЖПС). При висении в 1 точке (или медленных пролетов) баро не пострадает.
После таких тестов и устранения проблем можно будет дальше думать за баро.
Посмотрите лог, пожалуйста, кто в них понимает.
На 7й минуте у вас сработал ФС по батарейке приблизительно на 10.5В, причем в этот момент включился РТЛ, и он упал. 😃
При этом я не вижу просадки батареи вообще. На логе напряжение 11В до победного конца.
Я не понял причину падения.
Здравствуйте, я дал питание APM 2.8 c BEC 5,6V (я не знал что там столько:( ), на пин A0, у меня что-то сгорело, mission planer не подключается, драйвер находит как и до этого, в terminal выдает «AP_Baro::read unsuccessfull».
А теперь по напряжениям при подключении через USB:
«5V на контактах портов c A0 по A11 и портах INPUT c 1 по 8» у меня 4.96v.
«на OUTPUT напряжения быть не должно» у меня 4.93v.
‘Напряжение 3.3V можно измерить на крайних выводах порта I2C» у меня 4.96v.
Это стабилизатор на 3.3v (LE33) полетел? Подскажите где копать.
Спасибо