А давайте обсудим Arducopter - APM
потому как мой коптер, при полете вперед проседает, а при полете назад приподнимается.
Интересно то, что это поведение часто наблюдается и с Назами.
Я много наелся из за этой напасти и невозможности переключить EKF ошибку с ленда на альхолд
Я тоже к раз из снега выковыривал, потому что высота была 5 метров, не успел отреагировать 😦
можно конечно отключить екф фаилсэйв или загрубить его чувствительность , но имхо надо найти механическую причину и устранить. недело когда от вибраций откручиваются болты посаженные даже на красный вертолетный локтайд
Вибрации в режиме висения.
Вибрации в режиме интенсивных виражей туда-сюда (раскачивал в лево-право).
Нормой считается ±5, я в полтора укладываюсь, странно что в LAND скидывает!
Виноват корпус. При скорости воздух продавливает поролон. Нужна защита.
Корпус у меня закрытый, хотя доступ воздуха -есть (крышка не герметично прилегает). Но внутри ветер точно не гуляет.
ПРоблема что в МП этому параметру нет комментария, но я для вас его достал! (INAV_TC_Z 0 10 Time constant for baro and accel mixing. Higher TC decreases barometers impact on altitude estimate inav tc z 7 должно частично решить проблему.) INAV_TC_XY отвечает за горизонтальную стабильность. Почему то Michael Oborne решил что это секретная информация. Ну да ладно, моссад не дремлет
😃 Спасибо! Буду пробовать INAV_TC_Z поднять до 7, как советует Рамазан.
Но это что касается связи работы баро с акселем. А как на счет параметра AHRS_GPS_GAIN? Вроде он отвечает за коррекцию положения по GPS… (У меня был включен, вот здесь советуют выключить - для коптера)
Что касается вибраций, то в свое время они были, и аппарат дергался при дефолтных значениях параметров. Причина была в кривых адаптерах винтов. Устранил, сейчас висит вроде ровно.
при герметичном боксе - с дренажной трубкой в зону где нет нагнетания потока
А корпус у меня вот такой
можно конечно отключить екф фаилсэйв или загрубить его чувствительность , но имхо надо найти механическую причину и устранить. недело когда от вибраций откручиваются болты посаженные даже на красный вертолетный локтайд
Вибрации в режиме висения.
Вибрации в режиме интенсивных виражей туда-сюда (раскачивал в лево-право).
Нормой считается ±5, я в полтора укладываюсь, странно что в LAND скидывает!
(У меня был включен, вот здесь советуют выключить - для коптера)
Правильно советуют. Но этот параметр исключает как бы неожиданные улеты коптера. Они случайные и не факт, что у всех бывают (я раз попался, было неприятно).
Что касается вибраций, то в свое время они были, и аппарат дергался при дефолтных значениях параметров. Причина была в кривых адаптерах винтов. Устранил, сейчас висит вроде ровно.
Вроде - не параметр. Вибраций не должно быть. Смотреть в логе.
А корпус у меня вот такой
Неплохо. Но не идеал с точки зрения воздушных потоков.
У меня тоже закрытый корпус, но в нем на 100% исключено давление воздуха конструкцией корпуса без всякой герметизации. Настолько что поролонка вообще не стоит и при этом коптер не проседает на любой скорости в любом режиме.
Здесь же крышка только кажется, что имеет герметизацию, но самом деле способна продуваться при определенном угле.
Для проверки я бы крышку посадил на герметик, а в днище корпуса сделал отверстие для доступа воздуха.
Конечно это можно сделать после проверки INAV_TC_Z = 7 (если не поможет).
этот параметр исключает как бы неожиданные улеты коптера. Они случайные и не факт, что у всех бывают (я раз попался, было неприятно).
Исключает улёты в случае, если его выключить? - У меня как раз такое было, когда с унитазингом боролся, начинало его гружить, а потом он сваливал в кусты. Я так понимаю, неверная позиция GPS его туда тянула, или ошибка какая-нибудь…
Для проверки я бы крышку посадил на герметик, а в днище корпуса сделал отверстие для доступа воздуха.
Конечно это можно сделать после проверки INAV_TC_Z = 7 (если не поможет).
Отверстие есть, правда сзади, не в днище. Через него выходят провода модуля света. Должно быть вполне достаточно для выравнивания давления, в то же время на прямую туда не задувает. Дно дырявить крайне не желательно, он же у меня типа “гидро”, с воды может взлетать))
Про задувание под крышку - понимаю о чем Вы. В принципе такое возможно, но маловероятно. Если только на скорости. А крайние испытания проводил в висе, в Лоитере, учитывая что винты гонят воздух сверху вниз, под нахлёст крышки вряд ли попадало.
А крышку герметизировать есть другой классный способ - взять ленту, как у судомоделистов, и проклеить стык. Она хорошо держится, и при отклеивании не тянет за собой краску. Продается в хоккейных магазинах (хоккеисты ей щитки крепят). - это я подсмотрел на Хобби-экспо в Мск у них. Да, поэкспериментирую обязательно, завтра проверю разницу. Спасибо. Но буду конечно надеяться, что параметры помогут.
Да, поэкспериментирую обязательно, завтра проверю разницу.
кстати интересный опыт, будет ли тянуть вверх при разгоне изза рязряженности )
Маленькие отверстия в большом корпусе большого разряжения не создадут.
кстати интересный опыт, будет ли тянуть вверх при разгоне изза рязряженности )
А разве его не вниз должно тянуть теоретически? Он же будет стараться компенсировать разреженность и спуститься ниже, или нет?)
ну тогда добро пожаловать в сообщество разработчиков ардукоптер, предлагайте формулу, программную реализацию и формируйте пулреквест
ветер от угла висения можно пересчитать через настраиваемый коэфициент парусности
т.е. угол отконения от горизонта создает горизонтальную силу,
горизонтальная сила компенсируется скоростью ветра в отношении к парусности аппарата
поэтому среднюю силу ветра получить можно. но если ротарит при полетах у зданий, т.е. ветер быстро меняет силу и направление - будет только хуже
Парусность прекрасно можно замерить при полете в безветренную погоду, например когда делаешь автотюн.
На счет порывов вы ошибаетесь, при правильной настройке параметров баро являтеся лишь референсом и берется в расчет при длительном отклонении его показаний от остальных источников. И это кстати можно регулировать и я завтра займусь этим плотно, только на пиксе…
Ну и наконец колхоз дело добровольное, и наличие такого коэфициента никого не заставляет сдвигать его с дефолтной еденицы без добровольного непротивления сторон…
С программистами я общаться не хочу, как то попытался выяснить у них что там насчет оптик флоу (момните я бучу поднимал, глеб для меня еще там что то компилировал) и никто ничего не знает. Бардак там мне кажется полный…
Сообщение от Arkady68
потому как мой коптер, при полете вперед проседает, а при полете назад приподнимается.
Интересно то, что это поведение часто наблюдается и с Назами.
Ну если это вопрос физики, то вероятно должен распостранятся на все контроллеры испльзующие баро где то в центре корпуса…
А корпус у меня вот такой
Ну такой корпус- мечта поэта, можно сверху пристроить трубку с раструбом, для нагнетания давления внутрь корпуса, и подобрать размер раструба для точной компенсации бернулева снижения давления (при снижении давления коптер снижается, при повышении наоборт, наша задача удержать давление в соответствии с высотой)
Конечно это можно сделать после проверки INAV_TC_Z = 7 (если не поможет).
в мисион планере версии 1.299 нашел, что на крутилку можно вывести: 32 - INAV_TC. 32 это номер который можно прописать через список параметров потому что в последних версиях МП в настройках 6го канала этого параметра уже нет. Ну и какой это INAV_TC (Z or XY) тоже не понятно. Может это придумали когда он был один, и теперь это не релевантно…
Ну такой корпус- мечта поэта, можно сверху пристроить трубку с раструбом, для нагнетания давления внутрь корпуса
Еще в очередной раз.
Баро должен просто дышать без давления/разрежения на него.
И это решается чисто ТЕХНИЧЕСКИ. Причем идеально.
Любая попытка решить это программно только усложнит проблему, т.к. на по разному кривые аэродинамически корпуса найти 1 универсальный алгоритм не получится (в лучшем случае лично Вам и то вряд-ли). Это физика.
Лучшее программное решение в данном случае это отключать баро при скоростях к примеру более 5 м/с (можно и уточнить или заложить в программу). И двигаться только на акселях и жпс.
Отверстие есть, правда сзади, не в днище.
С технической точки зрения днище самое идеальное место для отверстий. При движении в любом направлении не будет давления (не надо забывать, что у нас коптер, а не самолет).
Проблема воды решается так же как у судомоделистов. Достаточно вклеить трубки на высоту выше уровня воды с запасом. Тем самым обеспечив гидрозатвор.
Дополнительно при грамотном диаметре трубок они будут играть роль успокоителей скачков разрежения/давления воздуха. Кстати неплохо их поставить штуки 4 по периметру для компенсации разных эффектов. И скорее лучше подальше от лучей. А еще место для них лучше подобрать продувкой в дыму.
Включаю AitHold, копетер начинает то снижатся, то подниматься ±0.5м?
Включаю AitHold, копетер начинает то снижатся, то подниматься ±0.5м?
Попробуйте поиск в этой ветке со словом “бародатчик”.
Потерял сегодня свой коптер.
В процессе полёта ни чего не предвещало такой концовки.
После взлёта проверил все функции. Всё работало просто прекрасно. Будь то возврат, или удержание позиции…
А цель полёта была более чем проста. Проверял дальность связи модулей HC-12. Забегая вперёд могу сказать, что на скорости 57600 модули прекрасно держали связь с телефоном на удалении до 400 метров. Точнее до 368ми. Это при высоте полёта не более 20ти метров. Короче - модулями более чем доволен!
Теперь по делу. Интересно, почему не сработал возврат по просадке батареи. RTL был настроен на 10.8 вольт. При этом, телефон безпрестрастно сообщал мне о состоянии батареи на всём продолжении полёта. И, что самое интересное - пищалка настроенная на 3.6 вольта на банку - тоже молчала. Видимо у китайцев, таки своё понимание напряжения… Короче говоря, в один прекрасный момент, я заметил, что коптер (вероломно, без объявления) пошёл на посадку, игнорируя мои попытки его переубедить. Причиной столь недостойного поведения стала жаба, которая не давала мне выкинуть батарею с прослабленой банкой. В итоге я сегодня провёл несколько не забываемых часов, в жаре (а у нас сегодня было очень тепло) на поле, в попытке отискать своего заблудшего питомца. В итоге, с пол одиннадцатого и до двух часов дня, с двумя перерывами на съездить домой поостыть, мне удалось его найти. Он сидел на межи, меж двух колков скошенного сена и жалобно попискивал моторами. Две банки батареи показывали 3.65. Третья, а точнее первая, была 0.11 вольта.
Просадка могла произойти слишком быстро, там уже ничего не успело сработать.
Просадка могла произойти слишком быстро, там уже ничего не успело сработать.
Ну да,дохлая банка-горе в полёте…
В логах же все видно.
Здравствуйте, прошу помощи, до последнего времени не имел опыта с коптерами. Имеется гексакоптер на раме F550, регуляторы DJI E300 и моторы 2212, контроллер APM 2.6, плата питания для контроллера на LM2596. Подключил все в соответствии с инструкцией, провода от регуляторов в Outputs, приемника в Inputs, на 7й канал кинул питание APM. Собственно, проблема, при запуске, включаются только 2 регулятора (проигрывают мелодию), остальные долго и противно пищат. Прочитал в инструкции к E300, это сигнализирует об отсутствии входного сигнала. Замерил напряжение на сигнальных выходах относительно земли, на 2х есть, остальные мертвые -> проблема в контроллере. Пробовал перешивать, кидать до заводских настроек, стирать eeprom, толку абсолютно никакого. В чем может быть причина?
upd// Забыл добавить, вся аппаратура не новая, изначально собиралась не мной. Коптер университетский, собирался студентом, вроде как после него он взлетел, затем студент выпустился, как работать с ним никто не знал, появилась группа энтузиастов, у которой судя по всему ничего не получилось, и уже далее он был отдан мне. Так что возможно энтузиасты могли что то спалить.
кстати интересный опыт, будет ли тянуть вверх при разгоне изза рязряженности )
Протестировать влияние герметичности не удалось от слова -совсем) Коптер при переходе из Стаба в Лоитер сразу (не повисев ни секунды) начинал валить на Север. Причем как будто у него там срочные дела) Вот лог, может кому-то интересно)
yadi.sk/i/3EEm50x33HFZ7L
Но вообще странно, поменял только те параметры, ,которые собирался:
INAV_TC_Z поднял с 5 до 7
AHRS_GPS_GAIN - выключил
Магнитное склонение - на крутилке (TUNE значение 38)
Пробовал возвращать в поле эти параметры в прежние значения - не повлияло, так же продолжал улетать. Значит дело не в них.
Может погода…
В логах же все видно.
Посмотрите лог, пожалуйста, кто в них понимает.
Просадка могла произойти слишком быстро, там уже ничего не успело сработать.
У меня тоже по неопытности пока мало понимания, как работать с напряжением отсечки на пищалке. Вот полет, закончившийся жесткой посадкой, когда срабатывание пищалки застало его на высоте метров 5, но сел он уже неконтролируемо, хотя ничего и не сломал.