А давайте обсудим Arducopter - APM

konradjim
alexeykozin:

можно конечно отключить екф фаилсэйв или загрубить его чувствительность , но имхо надо найти механическую причину и устранить. недело когда от вибраций откручиваются болты посаженные даже на красный вертолетный локтайд

Вибрации в режиме висения.

Вибрации в режиме интенсивных виражей туда-сюда (раскачивал в лево-право).

Нормой считается ±5, я в полтора укладываюсь, странно что в LAND скидывает!

arb
kak-dela007:

(У меня был включен, вот здесь советуют выключить - для коптера)

Правильно советуют. Но этот параметр исключает как бы неожиданные улеты коптера. Они случайные и не факт, что у всех бывают (я раз попался, было неприятно).

kak-dela007:

Что касается вибраций, то в свое время они были, и аппарат дергался при дефолтных значениях параметров. Причина была в кривых адаптерах винтов. Устранил, сейчас висит вроде ровно.

Вроде - не параметр. Вибраций не должно быть. Смотреть в логе.

kak-dela007:

А корпус у меня вот такой

Неплохо. Но не идеал с точки зрения воздушных потоков.
У меня тоже закрытый корпус, но в нем на 100% исключено давление воздуха конструкцией корпуса без всякой герметизации. Настолько что поролонка вообще не стоит и при этом коптер не проседает на любой скорости в любом режиме.
Здесь же крышка только кажется, что имеет герметизацию, но самом деле способна продуваться при определенном угле.
Для проверки я бы крышку посадил на герметик, а в днище корпуса сделал отверстие для доступа воздуха.
Конечно это можно сделать после проверки INAV_TC_Z = 7 (если не поможет).

kak-dela007
arb:

этот параметр исключает как бы неожиданные улеты коптера. Они случайные и не факт, что у всех бывают (я раз попался, было неприятно).

Исключает улёты в случае, если его выключить? - У меня как раз такое было, когда с унитазингом боролся, начинало его гружить, а потом он сваливал в кусты. Я так понимаю, неверная позиция GPS его туда тянула, или ошибка какая-нибудь…

arb:

Для проверки я бы крышку посадил на герметик, а в днище корпуса сделал отверстие для доступа воздуха.
Конечно это можно сделать после проверки INAV_TC_Z = 7 (если не поможет).

Отверстие есть, правда сзади, не в днище. Через него выходят провода модуля света. Должно быть вполне достаточно для выравнивания давления, в то же время на прямую туда не задувает. Дно дырявить крайне не желательно, он же у меня типа “гидро”, с воды может взлетать))

Про задувание под крышку - понимаю о чем Вы. В принципе такое возможно, но маловероятно. Если только на скорости. А крайние испытания проводил в висе, в Лоитере, учитывая что винты гонят воздух сверху вниз, под нахлёст крышки вряд ли попадало.

А крышку герметизировать есть другой классный способ - взять ленту, как у судомоделистов, и проклеить стык. Она хорошо держится, и при отклеивании не тянет за собой краску. Продается в хоккейных магазинах (хоккеисты ей щитки крепят). - это я подсмотрел на Хобби-экспо в Мск у них. Да, поэкспериментирую обязательно, завтра проверю разницу. Спасибо. Но буду конечно надеяться, что параметры помогут.

alexeykozin
kak-dela007:

Да, поэкспериментирую обязательно, завтра проверю разницу.

кстати интересный опыт, будет ли тянуть вверх при разгоне изза рязряженности )

arb

Маленькие отверстия в большом корпусе большого разряжения не создадут.

kak-dela007
alexeykozin:

кстати интересный опыт, будет ли тянуть вверх при разгоне изза рязряженности )

А разве его не вниз должно тянуть теоретически? Он же будет стараться компенсировать разреженность и спуститься ниже, или нет?)

Arkady68
alexeykozin:

ну тогда добро пожаловать в сообщество разработчиков ардукоптер, предлагайте формулу, программную реализацию и формируйте пулреквест

ветер от угла висения можно пересчитать через настраиваемый коэфициент парусности
т.е. угол отконения от горизонта создает горизонтальную силу,
горизонтальная сила компенсируется скоростью ветра в отношении к парусности аппарата
поэтому среднюю силу ветра получить можно. но если ротарит при полетах у зданий, т.е. ветер быстро меняет силу и направление - будет только хуже

Парусность прекрасно можно замерить при полете в безветренную погоду, например когда делаешь автотюн.
На счет порывов вы ошибаетесь, при правильной настройке параметров баро являтеся лишь референсом и берется в расчет при длительном отклонении его показаний от остальных источников. И это кстати можно регулировать и я завтра займусь этим плотно, только на пиксе…
Ну и наконец колхоз дело добровольное, и наличие такого коэфициента никого не заставляет сдвигать его с дефолтной еденицы без добровольного непротивления сторон…
С программистами я общаться не хочу, как то попытался выяснить у них что там насчет оптик флоу (момните я бучу поднимал, глеб для меня еще там что то компилировал) и никто ничего не знает. Бардак там мне кажется полный…

Shuricus:

Сообщение от Arkady68
потому как мой коптер, при полете вперед проседает, а при полете назад приподнимается.
Интересно то, что это поведение часто наблюдается и с Назами.

Ну если это вопрос физики, то вероятно должен распостранятся на все контроллеры испльзующие баро где то в центре корпуса…

kak-dela007:

А корпус у меня вот такой

Ну такой корпус- мечта поэта, можно сверху пристроить трубку с раструбом, для нагнетания давления внутрь корпуса, и подобрать размер раструба для точной компенсации бернулева снижения давления (при снижении давления коптер снижается, при повышении наоборт, наша задача удержать давление в соответствии с высотой)

arb:

Конечно это можно сделать после проверки INAV_TC_Z = 7 (если не поможет).

в мисион планере версии 1.299 нашел, что на крутилку можно вывести: 32 - INAV_TC. 32 это номер который можно прописать через список параметров потому что в последних версиях МП в настройках 6го канала этого параметра уже нет. Ну и какой это INAV_TC (Z or XY) тоже не понятно. Может это придумали когда он был один, и теперь это не релевантно…

arb
Arkady68:

Ну такой корпус- мечта поэта, можно сверху пристроить трубку с раструбом, для нагнетания давления внутрь корпуса

Еще в очередной раз.
Баро должен просто дышать без давления/разрежения на него.
И это решается чисто ТЕХНИЧЕСКИ. Причем идеально.
Любая попытка решить это программно только усложнит проблему, т.к. на по разному кривые аэродинамически корпуса найти 1 универсальный алгоритм не получится (в лучшем случае лично Вам и то вряд-ли). Это физика.
Лучшее программное решение в данном случае это отключать баро при скоростях к примеру более 5 м/с (можно и уточнить или заложить в программу). И двигаться только на акселях и жпс.

kak-dela007:

Отверстие есть, правда сзади, не в днище.

С технической точки зрения днище самое идеальное место для отверстий. При движении в любом направлении не будет давления (не надо забывать, что у нас коптер, а не самолет).
Проблема воды решается так же как у судомоделистов. Достаточно вклеить трубки на высоту выше уровня воды с запасом. Тем самым обеспечив гидрозатвор.
Дополнительно при грамотном диаметре трубок они будут играть роль успокоителей скачков разрежения/давления воздуха. Кстати неплохо их поставить штуки 4 по периметру для компенсации разных эффектов. И скорее лучше подальше от лучей. А еще место для них лучше подобрать продувкой в дыму.

Molyan2016

Включаю AitHold, копетер начинает то снижатся, то подниматься ±0.5м?

gravizapa
Molyan2016:

Включаю AitHold, копетер начинает то снижатся, то подниматься ±0.5м?

Попробуйте поиск в этой ветке со словом “бародатчик”.

appolinari

Потерял сегодня свой коптер.
В процессе полёта ни чего не предвещало такой концовки.
После взлёта проверил все функции. Всё работало просто прекрасно. Будь то возврат, или удержание позиции…
А цель полёта была более чем проста. Проверял дальность связи модулей HC-12. Забегая вперёд могу сказать, что на скорости 57600 модули прекрасно держали связь с телефоном на удалении до 400 метров. Точнее до 368ми. Это при высоте полёта не более 20ти метров. Короче - модулями более чем доволен!
Теперь по делу. Интересно, почему не сработал возврат по просадке батареи. RTL был настроен на 10.8 вольт. При этом, телефон безпрестрастно сообщал мне о состоянии батареи на всём продолжении полёта. И, что самое интересное - пищалка настроенная на 3.6 вольта на банку - тоже молчала. Видимо у китайцев, таки своё понимание напряжения… Короче говоря, в один прекрасный момент, я заметил, что коптер (вероломно, без объявления) пошёл на посадку, игнорируя мои попытки его переубедить. Причиной столь недостойного поведения стала жаба, которая не давала мне выкинуть батарею с прослабленой банкой. В итоге я сегодня провёл несколько не забываемых часов, в жаре (а у нас сегодня было очень тепло) на поле, в попытке отискать своего заблудшего питомца. В итоге, с пол одиннадцатого и до двух часов дня, с двумя перерывами на съездить домой поостыть, мне удалось его найти. Он сидел на межи, меж двух колков скошенного сена и жалобно попискивал моторами. Две банки батареи показывали 3.65. Третья, а точнее первая, была 0.11 вольта.

Shuricus

Просадка могла произойти слишком быстро, там уже ничего не успело сработать.

gravizapa
Shuricus:

Просадка могла произойти слишком быстро, там уже ничего не успело сработать.

Ну да,дохлая банка-горе в полёте…

alexandre

Здравствуйте, прошу помощи, до последнего времени не имел опыта с коптерами. Имеется гексакоптер на раме F550, регуляторы DJI E300 и моторы 2212, контроллер APM 2.6, плата питания для контроллера на LM2596. Подключил все в соответствии с инструкцией, провода от регуляторов в Outputs, приемника в Inputs, на 7й канал кинул питание APM. Собственно, проблема, при запуске, включаются только 2 регулятора (проигрывают мелодию), остальные долго и противно пищат. Прочитал в инструкции к E300, это сигнализирует об отсутствии входного сигнала. Замерил напряжение на сигнальных выходах относительно земли, на 2х есть, остальные мертвые -> проблема в контроллере. Пробовал перешивать, кидать до заводских настроек, стирать eeprom, толку абсолютно никакого. В чем может быть причина?
upd// Забыл добавить, вся аппаратура не новая, изначально собиралась не мной. Коптер университетский, собирался студентом, вроде как после него он взлетел, затем студент выпустился, как работать с ним никто не знал, появилась группа энтузиастов, у которой судя по всему ничего не получилось, и уже далее он был отдан мне. Так что возможно энтузиасты могли что то спалить.

kak-dela007
alexeykozin:

кстати интересный опыт, будет ли тянуть вверх при разгоне изза рязряженности )

Протестировать влияние герметичности не удалось от слова -совсем) Коптер при переходе из Стаба в Лоитер сразу (не повисев ни секунды) начинал валить на Север. Причем как будто у него там срочные дела) Вот лог, может кому-то интересно)
yadi.sk/i/3EEm50x33HFZ7L

Но вообще странно, поменял только те параметры, ,которые собирался:
INAV_TC_Z поднял с 5 до 7
AHRS_GPS_GAIN - выключил
Магнитное склонение - на крутилке (TUNE значение 38)

Пробовал возвращать в поле эти параметры в прежние значения - не повлияло, так же продолжал улетать. Значит дело не в них.

Может погода…

grigorym
Shuricus:

Просадка могла произойти слишком быстро, там уже ничего не успело сработать.

У меня тоже по неопытности пока мало понимания, как работать с напряжением отсечки на пищалке. Вот полет, закончившийся жесткой посадкой, когда срабатывание пищалки застало его на высоте метров 5, но сел он уже неконтролируемо, хотя ничего и не сломал.

appolinari
Shuricus:

Просадка могла произойти слишком быстро, там уже ничего не успело сработать.

Дело в том, что возврат по просадке должен был сработать за долго до того, как банка обвалилась. RTL настроен на 10,8 вольта.

grigorym:

У меня тоже по неопытности пока мало понимания, как работать с напряжением отсечки на пищалке…

Настройте пищалку на напряжение, при котором вы сможете без проблем вернуть коптер к месту взлёта и посадить.

Не много не в тему…
Есть кто то, кто пользует программу для Андроида “Tower”?
Не подскажете, как из неё можно скачать лог полёта?
Или где можно почитать об этой программе…😃

alexeykozin
kak-dela007:

А корпус у меня вот такой

скорее всего намагнитили болты крепления металлических деталей на крышке

arb
alexandre:

Так что возможно энтузиасты могли что то спалить.

Могли.
Меняйте на новый от греха подальше.

kak-dela007:

Может погода…

Может антенны, которые забивают ЖПС (как свои, так и на мачтах).
Лог гляну.

kak-dela007:

Вот лог

Неудачный лог.
Постоянные посадки мешают анализировать. Но есть подозрение на вибрацию и шдоп больше 1,2 (спутники набираются долго). Есть ошибки определения координат по ЖПС. И вообще много ошибок.
Нужен еще 1 лог специально только лойтер (пусть даже короткий пролет или 2 попытки).

kak-dela007:

INAV_TC_Z поднял с 5 до 7
AHRS_GPS_GAIN - выключил

Эти оставить.
Включить запись вибрации (для проверки).

Теперь по ЖПС.
Рекомендую 2 теста.

  1. в штатной конструкции, только подождать хотя бы спутники.
  2. снять крышку, а ЖПС закрепить как можно выше. Если я правильно помню, то вроде в таких корпусах ЖПС ставят вне корпуса (высота корпуса маленькая и не позволяет избавиться от помех для ЖПС). При висении в 1 точке (или медленных пролетов) баро не пострадает.

После таких тестов и устранения проблем можно будет дальше думать за баро.