Search in topic
А давайте обсудим Arducopter - APM

alexeykozin
Armcopters:

3.0.0-rc5 вышла

список исправлений после 2.9.1.b

ArduCopter Release Notes:
------------------------------------------------------------------
ArduCopter 3.0.0-rc5 04-Jun-2013
Improvements over 3.0.0-rc4

  1. bug fix to LAND flight mode in which it could try to fly to mission’s next waypoint location
  2. bug fix to Circle mode to allow counter-clockwise rotation
  3. bug fix to heading change in Loiter, RTL, Missions when pilot’s throttle is zero
  4. bug fix for mission sticking at take-off command when pilot’s throttle is zero
  5. bug fix for parameters not saving when new value is same as default value
  6. reduce pre-arm board min voltage check to 4.3V (was 4.5V)
    ------------------------------------------------------------------
    ArduCopter 3.0.0-rc4 02-Jun-2013
    Improvements over 3.0.0-rc3
  7. loiter improvements:
    i) repositioning enhanced with feed forward
    ii) use tan to convert desired accel to lean angle
  8. stability patch improvements for high powered copters or those with roll-pitch rate gains set too high
  9. auto mode vertical speed fix (it was not reaching the desired speeds)
  10. alt hold smoothed by filtering feed forward input
  11. circle mode fix to initial position and smoother initialisation
  12. RTL returns to initial yaw heading before descending
  13. safe features:
    i) check for gps lock when entering failsafe
    ii) pre-arm check for mag field lenght
    iii) pre-arm check for board voltage between 4.5v ~ 5.8V
    iv) beep twice during arming
    v) GPS failsafe enabled by default (will LAND if loses GPS in Loiter, AUTO, Guided modes)
    vi) bug fix for alt-hold mode spinning motors before pilot has raised throttle
  14. bug fixes:
    i) fixed position mode so it responding to pilot input
    ii) baro cli test
    iii) moved cli motor test to test sub menu and minor change to throttle output
    iv) guided mode yaw control fix
    ------------------------------------------------------------------
    ArduCopter 3.0.0-rc3 22-May-2013
    Improvements over 3.0.0-rc2
  15. bug fix for dataflash erasing unnecessarily
  16. smoother transition to waypoints, loiter:
    intermediate point’s speed initialised from copter’s current speed
  17. Ch8 auxiliary function switch (same features as Ch7)
  18. safety checks:
    Warning to GCS of reason for pre-arm check failure
    ARMING_CHECK parameter added to allow disabling pre-arm checks
    Added compass health and offset check to pre-arm check
    compassmot procedure displays interference as percentage of total mag field
  19. WPNAV dataflash message combined into NTUN message
  20. allow TriCopters to use ESC calibration
    ------------------------------------------------------------------
    ArduCopter 3.0.0-rc2 13-May-2013
    Improvements over 3.0.0-rc1:
  21. smoother transition to waypoints, loiter:
    reduced loiter max acceleration to smooth waypoints
    bug fix to uninitialised roll/pitch when entering RTL, AUTO, LOITER
  22. fast waypoints - copter does not stop at waypoints unless delay is specified
  23. WPNAV_LOIT_SPEED added to allow faster/slower loiter repositioning
  24. removed speed limits on auto missions
  25. enhance LAND mission command takes lat/lon coordinates
  26. bug fix for RTL not pointing home sometimes
  27. centrifugal correction disabled when copter is disarmed to stop HUD moving
  28. centrifugal correction disabled when sat count less than 6 (AHRS_GPS_MINSATS)
  29. compass calibration reliability improvements when run from mission planner
  30. bug fix to allow compassmot to be run from mission planner terminal screen
  31. add support for H-quad frame
  32. add COMPASS_ORIENT parameter to support external compass in any orientation
    ------------------------------------------------------------------
    ArduCopter 3.0.0-rc1 01-May-2013
    Improvements over 2.9.1b:
  33. Inertial navigation for X & Y axis (Randy/Leonard/Jonathan)
  34. 3D waypoint navigation library (Leonard/Randy)
    WPNAV_SPEED, WPNAV_SPEED_UP, WPNAV_SPEED_DN control target speeds during missions and RTL
    WP_YAW_BEHAVIOR to allow disabling yaw during missions and RTL
  35. PX4 support (some features still not available) (Tridge/Pat/PX4Dev Team)
  36. Safety improvements:
    Tin-can shaped fence (set FENCE_ENABLED to 1 and copter will RTL if alt > 150m or horizontal distance from home > 300m) (Randy/Tridge/Leonard)
    GCS failsafe (set FS_GCS_ENABLED to 1 and if you are using a tablet to fly your copter it will RTL and return control to the radio 3 seconds after losing telemetry) (Randy)
    pre-arm checks to ensure accelerometer and radio calibration has been performed before arming (Randy)
  37. motor interference compensation for compass (Jonathan/Randy)
  38. Circle mode improvements:
    set CIRCLE_RADIUS to zero to do panorama shots in circle mode (copter does not move in a circle but instead slowly rotates)
    CIRCLE_RATE parameter allows controlling direction and speed of rotation in CIRCLE mode and LOITER_TURNS (can also be adjusted in flight from CH6 knob)
  39. SONAR_GAIN parameter add to allow reducing the response to objects sensed by sonar (Randy)
  40. support for trapezoidal quads (aka V shaped or FPV quads) (Leonard/Craig)
  41. performance improvements to dataflash logging (Tridge)
  42. bug-fix to analog read which could cause bad sonar reads when using voltage or current monitor (Tridge)
  43. bug-fix to motors going to minimum when throttle is low while switching into Loiter, AUTO, RTL, ALT_HOLD (Jason/Randy)
  44. bug-fix for auto disarm sometimes disarming shortly after arming (Jason/SirAlex)
svir
alexeykozin:

список исправлений после 2.9.1.b

это плохо или хорошо, а то много иностранных букв и ничего не понять?

DVE

Судя по большому количеству строк bug fix я бы подождал до релиза, пусть остальные баги уберут 😃

J_MoToR
DVE:

Судя по большому количеству строк bug fix я бы подождал до релиза

и при наличии в этих строчках упоминаний про Лоитер - как то сразу понятно, чего это он туфтит

Alex-13

Вопрос скорее всего к Алексею
Может вы распишете по пунктам что надо сделать при переходе на новую программу?
Может это будет интересно многим, я имею в ввиду, что в процессе настройки коптера были сделаны какие то изменения, что то добавлено что то убрано, всего не запомнишь.
Что и как надо сохранить по настройкам, а потом сбросить в новую программу.
Надо ли делать опять калибровку радио? Ну и так далее
Мне например 2.9.1 очень нравится, все работает великолепно, но… может с новой программой будет лучше, но с другой стороны боюсь потерять что сейчас есть.

alexeykozin
Alex-13:

Может вы распишете по пунктам что надо сделать при переходе на новую программу?

  1. войти в адвансед параметрерс лист и записать настройки в файл - с тем чтобы не сделать хуже и оставить возможность откатиться если чтото пойдет не так
  2. залить свежую прошивку
  3. выполнить очистку памяти и сброс параметров на дефолтные для прошивки через терминал
  4. откалибровать радио, левел, компас, выставить режимы или перенести их из своего файла заранее сохраненного, через compare parameters - но тут надо четко понимать какие параметры переносите и для чего

а вообще хорошим поводом для перехода является релиз, если нет желания или возможности разбираться с тем что значат исправления в прошивке и коснулись ли они ваших потребностей.
лучше даже не просто дождаться релиза но и немного подождать пока его облетают другие

smsinfo

Всем добрый день.
Начал изучать Ардупилот.
И возникли некоторые вопросы.
Я так понимаю на сегодняшний день сама последняя версия ардупилота - PX4?
Но для создания трехи она не подходит, и если планируется делать трикоптер, то нужны выбирать APM 2.5?

Далее если я куплю APM 2.5 вот этот набор.
APM 2.5 + Set (No on board compass)
store.3drobotics.com/products/apm-2-5-kit-1

вместе с компасом и GPS
3DR GPS uBlox LEA-6 with Compass
store.3drobotics.com/…/3dr-gps-ublox-lea-6-8-9

комплектом телеметрии
3DR Radio Telemetry Kit - 433 Mhz (Europe)
…3drobotics.com/…/3dr-radio-telemetry-kit-433-mhz

ОСД
APM MinimOSD Rev. 1.1 Kit
store.3drobotics.com/…/apm-minimosd-rev-1-1

Сонар
MB1240 XL-MaxSonar®-EZ4™ High Performance Ultrasonic Range Finder
store.3drobotics.com/…/MB1240-XL-MaxSonar-EZ4
Вот здесь непонятно какое количество сонаров которые можно подключить к APM 2.5?
Я так понимаю на данный момент только 1 шт?
Большее количество не подключим?

Оптический стабилизатор
PX4FLOW
store.3drobotics.com/products/px4flow
Тоже не понятно, он предназначен только для PX4?
Или его можно подключить к APM 2.5?

Собственно вот такие вопросы.
Датчик напряжения и тока идет вместе с комплектом APM 2.5?
Если я приобрету все указанное выше будут ли идти в комплекте все необходимые соединительные провода и шнуры?
Не потребуется ли мне что то докупать потом еще раз?

Заранее спасибо всем ответившим.
И прошу не предлагать купить ArduFlyer или еще какой то клон с Хобикинга, и не обсуждать вопрос цены.
С уважением.

GrAl
smsinfo:

Если я приобрету все указанное выше будут ли идти в комплекте все необходимые соединительные провода и шнуры? Не потребуется ли мне что то докупать потом еще раз?

Если добавить в корзину комплект по вашей первой ссылке, то можно увидеть, что почти к каждому пункту идут добавки виде необходимых кабелей и разъемов.

smsinfo
GrAl:

Если добавить в корзину комплект по вашей первой ссылке, то можно увидеть, что почти к каждому пункту идут добавки виде необходимых кабелей и разъемов.

Почему то с осд в комплекте идут только штырьки для пайки.

GrAl
smsinfo:

Вот здесь непонятно какое количество сонаров которые можно подключить к APM 2.5? Я так понимаю на данный момент только 1 шт? Большее количество не подключим?

Только один.

Хотите больше, пишите код.

Chester_kz
smsinfo:

Оптический стабилизатор
PX4FLOW
store.3drobotics.com/products/px4flow
Тоже не понятно, он предназначен только для PX4?
Или его можно подключить к APM 2.5?

Думаю брать пока не стоит. к APM2.5 его навряд ли можно будет подключить. Его можно подключить к PX4 но ардукоптер его не поддерживает в данный момент. Насчет оригинальной прошивки тоже кажется не все гладко.

smsinfo:

Я так понимаю на сегодняшний день сама последняя версия ардупилота - PX4?

Нет последняя APM2.5. PX4 специально под Ардукоптер не делался. Просто на нее портировали впрочем как и на VRBrain.

smsinfo:

Но для создания трехи она не подходит,

Это с чего это вдруг?

Chester_kz

Ну отсутствие описания в вики еще не показатель. С точки зрения железа нет никакой разницы будет ESC или Серва. Факт есть что выходы работают на 490Гц тоесть аналоговая серва не прокатит. Вики кстати старая. Новая тут.

Вот нашел. На автосборшике есть прошивка на PX4 под треху. firmware.diydrones.com/Copter/latest/PX4-tri/

smsinfo
Chester_kz:

Вики кстати старая. Новая тут

Согласно вашей ссылке на новую вики, получается что оптический датчик прикручивается к APM 2.5
Но смущает вот эта фраза

Note: as of 15-Sep-2012, the code to support the optical flow on the APM2.5 has not yet been released.

copter.ardupilot.com/wiki/optical-flow-sensor/
И остался открытым вопрос, поддерживает ли PX4 трешку?
Не нашел что то, или плохо искал…

DVE

Этот датчик стоит как целый контроллер, и хз работоспособен ли он, никто его вообще не тестировал. Вы уверены что он так уж нужен? По gps квадрик и так будет висеть в пределах нескольких метров, этого более чем достаточно.

От сонара польза тоже сомнительная, учитывая рабочую высоту не более 2-3м.

smsinfo
DVE:

Этот датчик стоит как целый контроллер

Этот датчик совмещает в себе еще и сонар, от этого у него такая цена.

DVE:

От сонара польза тоже сомнительная, учитывая рабочую высоту не более 2-3м.

Ну почему же, вроде как пишут о 7-8 метрах.

Chester_kz
smsinfo:

Этот датчик совмещает в себе еще и сонар, от этого у него такая цена.

Да там много чего и камера скоростная и гироскоп и сонар да еще это все на SMT32F4 но если это все брать то на будущее… сейчас это на ардукоптере точно не работает.
pixhawk.ethz.ch/px4/modules/px4flow

sulako

Пришла мне вот такая минимумОСД banned link
Кто нибудь про неё что скажет. вроде где то слыхал что они горят часто…

DVE

Греется, да, но не сгорала ни разу, может повезло просто.

alexeykozin
sulako:

Кто нибудь про неё что скажет. вроде где то слыхал что они горят часто…

желательно пропаять теплоотводные отверстия видеопроцессора,
если подавать отдельное питание на видеочасть то не подавать больше 7 вольт, иначе велика вероятность сгорания изза перегрева
если запаять перемычки питания то на вход стабилизатора видеочасти можно не подавать питания, так нагрев еще меньше, но возрастет нагрузка на автопилот

crown
alexeykozin:

можно не подавать питания, так нагрев еще меньше, но возрастет нагрузка на автопилот

Можно запитать осд 5 вольтами от одного из бэков регулятора

ps у меня как и у многих на 3 прошивке в лойтере иногда не висит а нарезает круги

sulako
alexeykozin:

желательно пропаять теплоотводные отверстия видеопроцессора,
если подавать отдельное питание на видеочасть то не подавать больше 7 вольт, иначе велика вероятность сгорания изза перегрева
если запаять перемычки питания то на вход стабилизатора видеочасти можно не подавать питания, так нагрев еще меньше, но возрастет нагрузка на автопилот

перемычка это которая с обратной стороны самая верхняя? справа перемычка PAL. кстати что за разъем впаивается в нижней части. 6 дырок свободных.

crown
sulako:

кстати что за разъем впаивается в нижней части. 6 дырок свободных.

Шить атмегу программатором

John-EKB

Кто подскажет как настроить значения rssi minim osd v1.1? Вот по такой инструкции:
code.google.com/p/arducam-osd/wiki/Cfg_RSSI
И я правильно понимаю ногу TX не подключать с использованием телеметрии?
Или в новых прошивках это все устранили и чего я лишусь без TX?
Ещё отрыл вот такую схему подключения, там все вроде как подключается совместно с jD-LOBoard
jdrones.com/…/wiki:ioboard:jd-ioboard-multiconnect…
Совсем запутался!