А давайте обсудим Arducopter - APM
Использую встроенный магнитометр. Параметром подключен (Enabled Internal). Даже не калибруется.
Причем… при использовании прошивки коптера работает норм. Но в коптерной прошивке НАМНОГО больше параметров…
И еще наблюдение: при подключении жалуется на GPS (BAD HEALTH), но после 2-3 минут тревога исчезает и все работает. (ROVER)
Все правильно. Спутники не сразу все появляются при холодном старте. Для нормальной работы нужно 6 спутников минимум.
Добрый день господа! Прошу простить если уже было (осилить все и сразу сложновато)! Поделитесь пожалуйста ссылочкой, где почитать как правильно подключать и настраивать высотомер (сонар) к Arducopter и попытаться понять надо ли оно вообще?
Какой у Вас сонар? Ардукоптер не все поддерживает. Сонар нужен для автоматического взлета и посадки. И в Лойтере полезен н высоте до 4-7 метров, в зависимомти от типа. Высота по барометру сильно скачет. И ЖПС с высотой не очень точно работает. Расзница в пилотировании с сонаром и без очень чувствуется в лойтере и альтхолде. В стабе трудно удержать высоту при крене, танггаже и яве. Все время норовит то ввер то вниз, приходится парировать газом. С сонаром в лойтере и альтхолде возле земли совсем другое поведение. Четко держит высоту при маневрах. Я испытывал несколько типов сонаров. Макс и дешевый китайский с Ардуино. Макс дорогой, но работает заметно хуже. Все же Ардукоптер показания сонара принимает в аналоговой форме. Шум есть. И трудно нормально отфильтровать. Вроде должен поддерживать по I2C, мо Макса с этой шиной у меня нет, а Ардуинку с сонаром как подключить, пока не разобрался. Нужен протокол обмена по этой шине. Я не очень то в программировании силен, с этим разобраться время нужно.
Какой у Вас сонар? Ардукоптер не все поддерживает.
В том то и дело, пока его нету, но задумываюсь нужен ли, вот и хочу вникнуть в этот вопрос прежде чем заказывать что-то…
В том то и дело, пока его нету, но задумываюсь нужен ли, вот и хочу вникнуть в этот вопрос прежде чем заказывать что-то…
Ну тут я не могу советовать. Тот еще геморрой! Попробуйте это …ardupilot.com/…/common-rangefinder-landingpage/ почитать.
Все правильно. Спутники не сразу все появляются при холодном старте. Для нормальной работы нужно 6 спутников минимум.
Согласен, но при использовании это-го же железа на прошивке коптера спутники так-же не сразу находит, но сообщение GPS BAD HEALTH я не видел ни разу. Ни на одном коптере. (А у меня их 6)
Согласен, но при использовании это-го же железа на прошивке коптера спутники так-же не сразу находит, но сообщение GPS BAD HEALTH я не видел ни разу. Ни на одном коптере. (А у меня их 6)
У меня их 3 и такое сообщение ловят все, если включаю в квартирею На улице никогда не видел.
У меня их 3 и такое сообщение ловят все
Как бы объяснить попонятнее?..
Один контроллер, один модуль GPS (без компаса).
Если прошивка copter - все работает на 5+ и летало без проблем.
Если прошивка rover - есть глюки с компасом и сообщение GPS BAD HEALTH.
Перешивал несколько раз (для проверки) - все повторяется.
Куда уж понятнее… Но тут я пас. Никогда не имел дело с прошивкой для ровера. Вообше не знаю, в чем разница.
А про сонар - хороший вопрос.
Но меня интересует избегание препятствий.
То есть летим в горах, деревьев почти нет, потом раз - дом, дерево, камень, еще что…то есть не только в роли высотомера
Но меня интересует избегание препятствий.
ИМХО дальность маловата у сонаров - не успеет остановиться (ну или на грани). Или скорость надо грустную ставить. Ну и мелочь типа проводов не увидит. Вот от летучей мыши сонары если пристроить… 😃
И гироскоп от курицы.
А про сонар - хороший вопрос.
Но меня интересует избегание препятствий.
То есть летим в горах, деревьев почти нет, потом раз - дом, дерево, камень, еще что…то есть не только в роли высотомера
Тут сонар вряд ли подойдет. Нужно что то вроде лидара. У сонара недостаточное разрешение. Вроде есть чтото типа инфракрасного рэйнж файндера. Но это опять нужно править прошивку. Даже скорее новые функции вводить, а АРМ и так на пределе по размеру кода. Нужно что то типа Пиксхаука для этого.
ИМХО дальность маловата у сонаров
Посмотрел описания - линар до 60м, лайтвеар до 40м, а вот матриксбокс до 7м, если цифровой и 7-10 если аналоговый. Первых ну уж точно должно хватить, а вот последние, не знаю, но мне кажется и их хватит…Если не слишком быстро летать.
Нужно что то типа Пиксхаука для этого.
у меня пикс, но вроде и лидар и сонар поддерживает а апм
Посмотрел описания - линар до 60м, лайтвеар до 40м, а вот матриксбокс до 7м, если цифровой и 7-10 если аналоговый. Первых ну уж точно должно хватить, а вот последние, не знаю, но мне кажется и их хватит…Если не слишком быстро летать.
у меня пикс, но вроде и лидар и сонар поддерживает а апм
Поддерживается, как высотомер. Если использовать, как курсовой радар, то нужно писать новые фнкции и вводить в код. Исходники, вроде, доступны, но я на это не подписываюсь. Не мой уровень.
Поддерживается, как высотомер. Если использовать, как курсовой радар, то нужно писать новые фнкции и вводить в код. Исходники, вроде, доступны, но я на это не подписываюсь. Не мой уровень.
а стандартных средств для этого нет?
Что значит стандартные средства? В МП нет ничего похожего на курсовой радар, во всяком случае я этого не встречал. Можно, конечно к тому же самому Ардуино Нано приделать хоть лидар, хоть сонар, сонар я приделал, кстати. И на выходе организовать данные хот в сантиметрах, хоть в милливольтах, если аналог нужен, а дальше что? Как заставить контроллер реагировать на препятствие, наприме по курсу?
Что значит стандартные средства? В МП нет ничего похожего на курсовой радар, во всяком случае я этого не встречал. Можно, конечно к тому же самому Ардуино Нано приделать хоть лидар, хоть сонар, сонар я приделал, кстати. И на выходе организовать данные хот в сантиметрах, хоть в милливольтах, если аналог нужен, а дальше что? Как заставить контроллер реагировать на препятствие, наприме по курсу?
вот это и был вопрос!
надеясл, что в прошивке в коде уже есть такое - осталось только галочку поставить.
какие-то онистранные, делают роверы, шмоверы, гроверы, планеры, витоли, а реально полезные вещи для коптеров - не очень
А кто что скажет про компьютерное зрение? никто не прикручивал? очень хочу фоллоу ми режим
Компьютерное зрение есть. Для видеокамеры от мышки и для PX4FLOW. Камера для мышки у меня на Y6 стоит. Помогает в режиме лойтер. Висит на месте и сносу ветром сопротивляется. Возможно и фоллоу ми можно реализовать. PX4FLOW у меня тоже есть. На вырост. Сейчас этот девайс даже Пикс не поддерживает, обещают с прошивки 2.3.Х реализовпть. Вот это уже серьезный инструмент. К тому же спарен с сонаром и 32 битный проц у него на плате. Но опять же всерьез реализовать возможности этого девайса мне не по зубам.
Компьютерное зрение есть. Для видеокамеры от мышки и для PX4FLOW. Камера для мышки у меня на Y6 стоит. Помогает в режиме лойтер. Висит на месте и сносу ветром сопротивляется. Возможно и фоллоу ми можно реализовать. PX4FLOW у меня тоже есть. На вырост. Сейчас этот девайс даже Пикс не поддерживает, обещают с прошивки 2.3.Х реализовпть. Вот это уже серьезный инструмент. К тому же спарен с сонаром и 32 битный проц у него на плате. Но опять же всерьез реализовать возможности этого девайса мне не по зубам.
не очень понял. У Вас компьютерное зрение на арду? Вы ничего не путаете, для него необходим мощный проц. И что за камера от мышки? можно подробнее?
Камера от мышки, это такой девайс для АРМ, точное название не скажу сейчас, пишу с телефона. Купил на Ебее, поддерживается Ардукоптером. Есть ограничения по освещенности и прочее. Довольно примитивный девайс, но работает. А вот серьезная вещь PX4FLOW, не поддерживается даже и Пиксхауком пока, хотя у него есть 32 битный проц. Тестовая система существует для регулировки фокуса в видеокамере, но сам контроллер Пиксхаука работу с нем не поддерживает. Обещают в новых прошивках.
Вспомнил, optic flow называется.
подскажите, как очистить всю память АПМ,чтоб состояние платы было как “из коробки”,а то столько всего накопилось в плате,хочу начать настройки с нуля
в консоли setup - erase
Почистите епром а терминале или в arduino ide и залейте прошивку. Все будет по умолчанию.
А подскажите плиз (как бы понятнее написать) как настроить подвес чтобы управлялся с аппы крутилкой))) (наклон) , подключил вроде правильно как на схеме, (или нет? подвес с безколекторными двигателями), а вот как настроить аппу, контролер??? turnigy 9x прошивка er9x.
(или нет? подвес с безколекторными двигателями), а вот как настроить аппу, контролер??? turnigy 9x прошивка er9x.
а в самой аппаратуре надо как то включать или настраивать Ch 6 или какой там?