А давайте обсудим Arducopter - APM
ровер не пробовал
но коптер себя так ведет если отключить компас физически или параметром
Использую встроенный магнитометр. Параметром подключен (Enabled Internal). Даже не калибруется.
Причем… при использовании прошивки коптера работает норм. Но в коптерной прошивке НАМНОГО больше параметров…
И еще наблюдение: при подключении жалуется на GPS (BAD HEALTH), но после 2-3 минут тревога исчезает и все работает. (ROVER)
Добрый день господа! Прошу простить если уже было (осилить все и сразу сложновато)! Поделитесь пожалуйста ссылочкой, где почитать как правильно подключать и настраивать высотомер (сонар) к Arducopter и попытаться понять надо ли оно вообще?
Использую встроенный магнитометр. Параметром подключен (Enabled Internal). Даже не калибруется.
Причем… при использовании прошивки коптера работает норм. Но в коптерной прошивке НАМНОГО больше параметров…
И еще наблюдение: при подключении жалуется на GPS (BAD HEALTH), но после 2-3 минут тревога исчезает и все работает. (ROVER)
Все правильно. Спутники не сразу все появляются при холодном старте. Для нормальной работы нужно 6 спутников минимум.
Добрый день господа! Прошу простить если уже было (осилить все и сразу сложновато)! Поделитесь пожалуйста ссылочкой, где почитать как правильно подключать и настраивать высотомер (сонар) к Arducopter и попытаться понять надо ли оно вообще?
Какой у Вас сонар? Ардукоптер не все поддерживает. Сонар нужен для автоматического взлета и посадки. И в Лойтере полезен н высоте до 4-7 метров, в зависимомти от типа. Высота по барометру сильно скачет. И ЖПС с высотой не очень точно работает. Расзница в пилотировании с сонаром и без очень чувствуется в лойтере и альтхолде. В стабе трудно удержать высоту при крене, танггаже и яве. Все время норовит то ввер то вниз, приходится парировать газом. С сонаром в лойтере и альтхолде возле земли совсем другое поведение. Четко держит высоту при маневрах. Я испытывал несколько типов сонаров. Макс и дешевый китайский с Ардуино. Макс дорогой, но работает заметно хуже. Все же Ардукоптер показания сонара принимает в аналоговой форме. Шум есть. И трудно нормально отфильтровать. Вроде должен поддерживать по I2C, мо Макса с этой шиной у меня нет, а Ардуинку с сонаром как подключить, пока не разобрался. Нужен протокол обмена по этой шине. Я не очень то в программировании силен, с этим разобраться время нужно.
Какой у Вас сонар? Ардукоптер не все поддерживает.
В том то и дело, пока его нету, но задумываюсь нужен ли, вот и хочу вникнуть в этот вопрос прежде чем заказывать что-то…
В том то и дело, пока его нету, но задумываюсь нужен ли, вот и хочу вникнуть в этот вопрос прежде чем заказывать что-то…
Ну тут я не могу советовать. Тот еще геморрой! Попробуйте это …ardupilot.com/…/common-rangefinder-landingpage/ почитать.
Все правильно. Спутники не сразу все появляются при холодном старте. Для нормальной работы нужно 6 спутников минимум.
Согласен, но при использовании это-го же железа на прошивке коптера спутники так-же не сразу находит, но сообщение GPS BAD HEALTH я не видел ни разу. Ни на одном коптере. (А у меня их 6)
Согласен, но при использовании это-го же железа на прошивке коптера спутники так-же не сразу находит, но сообщение GPS BAD HEALTH я не видел ни разу. Ни на одном коптере. (А у меня их 6)
У меня их 3 и такое сообщение ловят все, если включаю в квартирею На улице никогда не видел.
У меня их 3 и такое сообщение ловят все
Как бы объяснить попонятнее?..
Один контроллер, один модуль GPS (без компаса).
Если прошивка copter - все работает на 5+ и летало без проблем.
Если прошивка rover - есть глюки с компасом и сообщение GPS BAD HEALTH.
Перешивал несколько раз (для проверки) - все повторяется.
Куда уж понятнее… Но тут я пас. Никогда не имел дело с прошивкой для ровера. Вообше не знаю, в чем разница.
А про сонар - хороший вопрос.
Но меня интересует избегание препятствий.
То есть летим в горах, деревьев почти нет, потом раз - дом, дерево, камень, еще что…то есть не только в роли высотомера
Но меня интересует избегание препятствий.
ИМХО дальность маловата у сонаров - не успеет остановиться (ну или на грани). Или скорость надо грустную ставить. Ну и мелочь типа проводов не увидит. Вот от летучей мыши сонары если пристроить… 😃
И гироскоп от курицы.
А про сонар - хороший вопрос.
Но меня интересует избегание препятствий.
То есть летим в горах, деревьев почти нет, потом раз - дом, дерево, камень, еще что…то есть не только в роли высотомера
Тут сонар вряд ли подойдет. Нужно что то вроде лидара. У сонара недостаточное разрешение. Вроде есть чтото типа инфракрасного рэйнж файндера. Но это опять нужно править прошивку. Даже скорее новые функции вводить, а АРМ и так на пределе по размеру кода. Нужно что то типа Пиксхаука для этого.
ИМХО дальность маловата у сонаров
Посмотрел описания - линар до 60м, лайтвеар до 40м, а вот матриксбокс до 7м, если цифровой и 7-10 если аналоговый. Первых ну уж точно должно хватить, а вот последние, не знаю, но мне кажется и их хватит…Если не слишком быстро летать.
Нужно что то типа Пиксхаука для этого.
у меня пикс, но вроде и лидар и сонар поддерживает а апм
Посмотрел описания - линар до 60м, лайтвеар до 40м, а вот матриксбокс до 7м, если цифровой и 7-10 если аналоговый. Первых ну уж точно должно хватить, а вот последние, не знаю, но мне кажется и их хватит…Если не слишком быстро летать.
у меня пикс, но вроде и лидар и сонар поддерживает а апм
Поддерживается, как высотомер. Если использовать, как курсовой радар, то нужно писать новые фнкции и вводить в код. Исходники, вроде, доступны, но я на это не подписываюсь. Не мой уровень.
Поддерживается, как высотомер. Если использовать, как курсовой радар, то нужно писать новые фнкции и вводить в код. Исходники, вроде, доступны, но я на это не подписываюсь. Не мой уровень.
а стандартных средств для этого нет?
Что значит стандартные средства? В МП нет ничего похожего на курсовой радар, во всяком случае я этого не встречал. Можно, конечно к тому же самому Ардуино Нано приделать хоть лидар, хоть сонар, сонар я приделал, кстати. И на выходе организовать данные хот в сантиметрах, хоть в милливольтах, если аналог нужен, а дальше что? Как заставить контроллер реагировать на препятствие, наприме по курсу?
Что значит стандартные средства? В МП нет ничего похожего на курсовой радар, во всяком случае я этого не встречал. Можно, конечно к тому же самому Ардуино Нано приделать хоть лидар, хоть сонар, сонар я приделал, кстати. И на выходе организовать данные хот в сантиметрах, хоть в милливольтах, если аналог нужен, а дальше что? Как заставить контроллер реагировать на препятствие, наприме по курсу?
вот это и был вопрос!
надеясл, что в прошивке в коде уже есть такое - осталось только галочку поставить.
какие-то онистранные, делают роверы, шмоверы, гроверы, планеры, витоли, а реально полезные вещи для коптеров - не очень
А кто что скажет про компьютерное зрение? никто не прикручивал? очень хочу фоллоу ми режим
Компьютерное зрение есть. Для видеокамеры от мышки и для PX4FLOW. Камера для мышки у меня на Y6 стоит. Помогает в режиме лойтер. Висит на месте и сносу ветром сопротивляется. Возможно и фоллоу ми можно реализовать. PX4FLOW у меня тоже есть. На вырост. Сейчас этот девайс даже Пикс не поддерживает, обещают с прошивки 2.3.Х реализовпть. Вот это уже серьезный инструмент. К тому же спарен с сонаром и 32 битный проц у него на плате. Но опять же всерьез реализовать возможности этого девайса мне не по зубам.
Компьютерное зрение есть. Для видеокамеры от мышки и для PX4FLOW. Камера для мышки у меня на Y6 стоит. Помогает в режиме лойтер. Висит на месте и сносу ветром сопротивляется. Возможно и фоллоу ми можно реализовать. PX4FLOW у меня тоже есть. На вырост. Сейчас этот девайс даже Пикс не поддерживает, обещают с прошивки 2.3.Х реализовпть. Вот это уже серьезный инструмент. К тому же спарен с сонаром и 32 битный проц у него на плате. Но опять же всерьез реализовать возможности этого девайса мне не по зубам.
не очень понял. У Вас компьютерное зрение на арду? Вы ничего не путаете, для него необходим мощный проц. И что за камера от мышки? можно подробнее?
Камера от мышки, это такой девайс для АРМ, точное название не скажу сейчас, пишу с телефона. Купил на Ебее, поддерживается Ардукоптером. Есть ограничения по освещенности и прочее. Довольно примитивный девайс, но работает. А вот серьезная вещь PX4FLOW, не поддерживается даже и Пиксхауком пока, хотя у него есть 32 битный проц. Тестовая система существует для регулировки фокуса в видеокамере, но сам контроллер Пиксхаука работу с нем не поддерживает. Обещают в новых прошивках.
Вспомнил, optic flow называется.