А давайте обсудим Arducopter - APM
почитайте какие режимы есть и для чего они - в 3.2.1 вы включали не лоитер…
По всем советам что мне тут дали. Поставил 11пропы вместо 12 уменьшили раму с 550 до 480. Сбросил в мишенпланере контролёр откалибровал по быстрому и пошёл делать автотюн. До автотюна летал нормально вроде. И как только закончился автотюн квадрик сделал пальто и упал в воду ладно хоть рядом с берегом. Логин в контролёра не велись только в мишенпланере. yadi.sk/d/yDtrYsisgpjUn
акончился автотюн квадрик сделал пальто и упал в воду ладно хоть рядом с берегом
Вот, честно глупый вопрос - зачем было настраивать/испытывать над водой?
+1
Подскажи, зачем пропы уменьшать? Я спецом под 12 собираю на 550. И как раму уменьшил? Отпилил, что ли 😃?
Квадрик был очень не устойчив ветер, у меня двигатели маленькие 2830-13-850кв. Вроде как тяжко им 12 пропы крутить. По советам в этой ветке пару страниц назад переделал на 11 правда газ стал 65% примерно. Вот и подумалось может так и есть и отпилил лишнее от рамы.
По поводу полетов над водой. Просто там все время набегают зеваки и лучше уж в воду чем на бошку кому.
Скачал таки нормальный лог посмотрите кто разбирается почему коптер упал. arduplotter.com/view/5561425e7a3a566b06fe9925#powe…
С каких цифр стартовать настраивать PID если рама tarot 650 sport 380kv 15.5.5
Так тебе писали, что коптер легкий слишком. Не пробовал еще 200-300 г груза просто повесить, если батареи второй нет, перед тем как пилить?
Странно, кстати, что газ 65. Может он у тебя не 1.2 кг?
АПМ 5,2 с ЖПС Алексея. Видит 20 спутников легко. После удачных лоитеров седня решил ФПВ маленько в лоитере. В итоге в логах сначала скачок к 5 спутникам–аппарат остался на месте. Через некоторое время показывает падение числа спутников до 5-9 сериями – аппарат срывается. носится как дурной. в логах ошибки ЖПС причем там, где число спутников нормальное-- но ошибок жпс немеряно. еле вернул аппарат.
Очень похоже на влияние антерны FPV или видеокамеры…
Автотюн мне выставил в Stabilize Roll P = 7.5, в Rate Roll P = 0.22, I = 0.22, D = 0.014 (3508 580kV 4S 14")
Я был поражен как мгновенно квадр повторяет положение стика, но это другой момент, дело в том, что мне по Roll\Pitch да и по Yaw тоже не нужен такой отзывчивый дрон, напротив, мне надо чтоб он плааавненько так летал.
В общем, уменьшил я в Stabilize Roll и Pitch P до 5.5, в Rate P=I = 0.15, ну и D до 0.012
Пролетел 500 метров туда, 500 отбратно. Завис… Вишу. Слышу как то интересно двигатели позвякивают. Наклоняю квадр чуть,поближе подогнать, послушать, а он берет и… падает! )) Ну трындец блин. Подвес тарот в щепки…
Так вот, D видимо многовато я оставил. Поэтому вопрос - D надо увеличивать только при увеличении P в верхней строчке, или при увеличении того P, что = I тоже надо увеличивать D?
Какая вообще взаимосвязь этих параметров, где почитать?
И еще лоитер (когда GPS четко работает) стал дергать, когда летит 32 км\ч (я это максисумом задал) то часто и резко меняется угол наклона. Раскачивается постоянно вперед-назад. Где посмотреть, что подкрутить? Пиды при Лоитере только его пидами задаются, или пиды в Stabilize тоже влияют на него?
помогите с новым бабарашкой,
в последние время появилась проблема, обороты моторов прыгают.
летать в таком виде не рисковал.
чем лечит?
спасибо.
Так тебе писали, что коптер легкий слишком. Не пробовал еще 200-300 г груза просто повесить, если батареи второй нет, перед тем как пилить?
Странно, кстати, что газ 65. Может он у тебя не 1.2 кг?
не 1,2 а 1,35 rc-calc.com/c/GMhMSL
Вот и калк пишет, что 53% д.б…
Автотюн мне выставил в Stabilize Roll P = 7.5, в Rate Roll P = 0.22, I = 0.22, D = 0.014 (3508 580kV 4S 14")
Rate Roll P и I получились большие. В МП ограничение 0,2, если ставить в ручную. Можно предположить, что у Вас большие винты для своего мотора. И моторам надо много энергии на раскрутку. Занизив Rate Roll P и I Вы “задушили” двигатели настолько, что
Слышу как то интересно двигатели позвякивают.
Для того чтобы
мне надо чтоб он плааавненько так летал.
достаточно было снизить Stabilize.
И еще лоитер (когда GPS четко работает) стал дергать, когда летит 32 км\ч (я это максисумом задал) то часто и резко меняется угол наклона. Раскачивается постоянно вперед-назад. Где посмотреть, что подкрутить? Пиды при Лоитере только его пидами задаются, или пиды в Stabilize тоже влияют на него?
На величину раскачки в первую очередь играет Loiter PID.
А дергает случайно раз несколько в секунд? Тогда это скорее всего проблема с вибрациями. При 32 км\ч может корпус начинает трясти из-за отсутствия обтекаемости.
Не совсем понятно как на скорости 32 может раскачивать взад-вперед.
32 км\ч это Вы 9 м/с задали?
Какая вообще взаимосвязь этих параметров, где почитать?
Для стаба можно здесь ardupilot-mega.ru/wiki/…/stabilize-mode.html. Там только небольшая неточность: параметр ANGLE_MAX не работает в стабе (проверено), он предназначен для режимов типа Лойтер. Для других режимов описание в соседних темах. В инете можно найти и кучу других рекомендаций. Но там все общие рекомендации, а настраивать надо конкретный аппарат.
Но вообще я понял, что если не понятно (особенно для начинающего) проще воспользоваться автотюном. И использовать его настройки как рекомендуемые. А если хочется что-то другого, то отталкиваться от них, но меняя за раз (как всегда здесь рекомендуют) на 10%.
а он берет и… падает! ))
А питание у него случайно не кончилось? Вы напряжение контролировали?
Спасибо за развернутый ответ. Просто в Миссион планере есть же бегунок отзывчивости стика крена\тангажа и он регулирует именно Rate P=I. Выше вкладки с пидами в цифровом виде. Поэтому я их уменьшил.
Кстати, я их выставлял даже на 0.1. Когда D было 0.005 - все летало. И P верхнее тоже по умолчанию 4.5 было. Надо получается было просто вернуть настройки по дефолту и всё.
Лоитер ускоряется\замедляется с периодом раз в 2-3 секунды. 10 м\с я выставил, 36км\ч. Но он иногда не торопится разгоняться до 36, а летает на 32 или 34 км\ч. Т.е. выглядит это как периодическое замедление раз в 2-3 сек. Циклично.
Не, с питанием все норм, он так же себя вел и второй раз когда я подлетел. Просто начинает падать. 2 раза я вытащил его из падения газом в пол. Затем еле-еле от деревьев отрулил. Еще раз бумкнулся и больше не взлетал )0
Автотюн мне выставил в Stabilize Roll P = 7.5, в Rate Roll P = 0.22, I = 0.22, D = 0.014 (3508 580kV 4S 14")
Я был поражен как мгновенно квадр повторяет положение стика, но это другой момент, дело в том, что мне по Roll\Pitch да и по Yaw тоже не нужен такой отзывчивый дрон, напротив, мне надо чтоб он плааавненько так летал.
В общем, уменьшил я в Stabilize Roll и Pitch P до 5.5, в Rate P=I = 0.15, ну и D до 0.012
Пролетел 500 метров туда, 500 отбратно. Завис… Вишу. Слышу как то интересно двигатели позвякивают. Наклоняю квадр чуть,поближе подогнать, послушать, а он берет и… падает! )) Ну трындец блин. Подвес тарот в щепки…
Так вот, D видимо многовато я оставил. Поэтому вопрос - D надо увеличивать только при увеличении P в верхней строчке, или при увеличении того P, что = I тоже надо увеличивать D?
Какая вообще взаимосвязь этих параметров, где почитать?
И еще лоитер (когда GPS четко работает) стал дергать, когда летит 32 км\ч (я это максисумом задал) то часто и резко меняется угол наклона. Раскачивается постоянно вперед-назад. Где посмотреть, что подкрутить? Пиды при Лоитере только его пидами задаются, или пиды в Stabilize тоже влияют на него?
вместо тысячи слов
p.s. логика такая, P отвечает за силу реакции на возмущение, т.е. чем выше это значение, тем большее усилие надо приложить чтобы коптер “потерял” горизонт, I - это задержка между возмущением и тем моментом когда контроллер начинает этому возмущению сопротивляться, D - это, можно сказать, анти P, это значение влияет на то как активно будет контроллер компенсировать ошибку горизонта, т.е. P хочет дать полной тяги чтобы исправить ошибку в один градус, а D растягивает этот процесс, это позволяет исправить ошибку в один градус, при этом не разогнав двигатели так, что коптер “пролетит” горизонт и создаст ошибку уже в другом направлении.
Короче, когда коптер начинает трястись, то надо увеличивать D либо уменьшать P. Но P увеличиваем пока жесткость висения не будет нас устраивать, а D как придется, чтобы коптер не разгонялся сишком быстро исправляя ошибку в горизонте.
Просто в Миссион планере есть же бегунок отзывчивости стика крена\тангажа и он регулирует именно Rate P=I.
да, бесполезная штука 😃 настоящие мужики выбирают RATE PICH/ROLL pK на 6 канале.
Кстати, это канает только если коптер симметричный. Если паук, то pich и roll надо отдельно крутить, по очереди.
I - это задержка между возмущением и тем моментом когда контроллер начинает этому возмущению сопротивляться
Это интегральная составляющая, она обеспечивает компенсацию статической ошибки, например, плавно распределяет тягу по моторам для поддержания указанного положения в условиях разной тяги/веса и прочих. К задержке реакции она отношения не имеет.
Это интегральная составляющая, она обеспечивает компенсацию статической ошибки, например, плавно распределяет тягу по моторам для поддержания указанного положения в условиях разной тяги/веса и прочих. К задержке реакции она отношения не имеет.
виноват тогда 😃
Кстати, это канает только если коптер симметричный. Если паук, то pich и roll надо отдельно крутить, по очереди.
На 450й х-раме без подвеса, автотюн реагирует на расположение батареи - вдоль поперёк. Цифры пидов по ролл-питч отличаются.
На 450й х-раме без подвеса, автотюн реагирует на расположение батареи - вдоль поперёк. Цифры пидов по ролл-питч отличаются.
по идее такого быть то не должно, плечо в этом случае одинаковое в любую сторону, а если батарея будет другая или ветер в спину подует?
Не знаю как там по идее, а по физике, меняя расположение батареи вы меняете момент инерции системы по разным осям. Была бы батарея кубик, от тогда, да, момент равный по всем осям , а она ( батарея) таки параллелепипед и момент инерции поперёк меньше, чем вдоль, а поскольку батарея довольно-таки тяжела, это и вносит коррективы.
Не знаю как там по идее, а по физике, меняя расположение батареи вы меняете момент инерции системы по разным осям. Была бы батарея кубик, от тогда, да, момент равный по всем осям , а она ( батарея) таки параллелепипед и момент инерции поперёк меньше, чем вдоль, а поскольку батарея довольно-таки тяжела, это и вносит коррективы.
Ну, я исхожу из того, что батарея у X по середине, таким образом вес уравновешивается с обеих сторон от центра тяжести, который у X точно по середине. Так что по физике момент инерции, по +x, например, уравновешивается тем же моментом по -х. Т.е. в теории мы выходим в нуль. А теперь плечо, этот параметр влияет на то какую силу надо приложить к точке опоры (центр тяжести) со стороны двигателя, чтобы наклонить борт в нужную сторону, у X плечи одинаковые, поэтому усилие вроде как тоже должно быть одинаковое. Вот если у нас центр тяжести смещается в какую то сторону, то тогда да, рычаг получается с одной стороны меньше а с другой больше и нужно вносить коррективы. Вся пляска вокруг и от центра тяжести и плеча между этой точкой и двигателем.
Кстати, я их выставлял даже на 0.1. Когда D было 0.005 - все летало
Ну и что. У меня автотюн выставил Rate P I около 0,085, а Stabilize 6,3. У меня принципиально другая комплектация, но аппарат тоже живчик при таких настройках. Ну пробовал я ставить 0,2 и 4,5, аппарат при этом тоже живчик, летает (не падает), но при этом его колбасит постоянно. Я бы для Вашего коптера для начала попробовал 5/0,2/0,01 или снова сделал автотюн и просто уменьшал бы Stabilize до нужной плавности.
Лоитер ускоряется\замедляется с периодом раз в 2-3 секунды. Т.е. выглядит это как периодическое замедление раз в 2-3 сек. Циклично.
У меня такой эффект получился когда фильтр вибрации я с рекомендуемых 20 поменял на 48. В лойтере тут же начал взбрыкивать как у Вас, только с разницей, что у меня просто висел в точке. Хотя в стабе и альтходе вел себя хорошо. Но у меня вибрации в норме.
10 м\с я выставил, 36км\ч. Но он иногда не торопится разгоняться до 36, а летает на 32 или 34 км\ч.
Я выставил себе 20 м/с (больше МП не позволяет). Максимум в лойтере выжал 19. Подозреваю, что разность заложена в контроллере. Но если Вам надо больше 9 поставьте 20, а там узнаете потянет ли сам коптер. Только сначала устраните проблемы и будьте готовы ко всему.
Подозреваю что больше 20 в лойтере АРМ не потянет из-за проблем с GPS, поэтому в МП и стоит ограничение.
Если бы стояло две батареи перпендикулярно друг другу - было бы одинакого. А так, для получения одинакового углового ускорения вокруг оси Х и У требуется разное усилие из-за отличия в моменте инерции. Поэтому и пиды roll pitch получаются немного разные. Возьмите, например, книгу стандартного формата и попробуйте повращать ее в руках, берясь за низ и за корешок, разница в усилие отлично ощущается.
Возьмите, например, книгу стандартного формата и попробуйте повращать ее в руках, берясь за низ и за корешок, разница в усилие отлично ощущается.
Я написал отличный пост по поводу, но форум сглючил и ответ не сохранился. Это знак 😁
Я выставил себе 20 м/с (больше МП не позволяет). Максимум в лойтере выжал 19.
19м\с это ж 68,4 км\ч. Нее, мне пока таких скоростей не нужно в лоитере, 50 км\ч придостаточно, гоняться в альтхолбе будем ))
Фильтр вибрации я вообще не устанавливал, надо точно знать частоту вибраций, прежде чем какую то цифру выставлять.
Кстати, еще если в Лоитере увеличить Р которое вверху - он дерганным становится. Но вот нижние PID я никогда не крутил, надо бы тоже понять что они означают. Думаю их тоже не лишним было бы подобрать.
У меня еще дело осложняет тот момент, что без подвеса квадр легче на 1кг. А летать он должен как с ним, так и без него. Надо найти средний вариант, когда с разным весом будет хорошо