А давайте обсудим Arducopter - APM
Автотюн мне выставил в Stabilize Roll P = 7.5, в Rate Roll P = 0.22, I = 0.22, D = 0.014 (3508 580kV 4S 14")
Я был поражен как мгновенно квадр повторяет положение стика, но это другой момент, дело в том, что мне по Roll\Pitch да и по Yaw тоже не нужен такой отзывчивый дрон, напротив, мне надо чтоб он плааавненько так летал.
В общем, уменьшил я в Stabilize Roll и Pitch P до 5.5, в Rate P=I = 0.15, ну и D до 0.012
Пролетел 500 метров туда, 500 отбратно. Завис… Вишу. Слышу как то интересно двигатели позвякивают. Наклоняю квадр чуть,поближе подогнать, послушать, а он берет и… падает! )) Ну трындец блин. Подвес тарот в щепки…
Так вот, D видимо многовато я оставил. Поэтому вопрос - D надо увеличивать только при увеличении P в верхней строчке, или при увеличении того P, что = I тоже надо увеличивать D?
Какая вообще взаимосвязь этих параметров, где почитать?
И еще лоитер (когда GPS четко работает) стал дергать, когда летит 32 км\ч (я это максисумом задал) то часто и резко меняется угол наклона. Раскачивается постоянно вперед-назад. Где посмотреть, что подкрутить? Пиды при Лоитере только его пидами задаются, или пиды в Stabilize тоже влияют на него?
помогите с новым бабарашкой,
в последние время появилась проблема, обороты моторов прыгают.
летать в таком виде не рисковал.
чем лечит?
спасибо.
Так тебе писали, что коптер легкий слишком. Не пробовал еще 200-300 г груза просто повесить, если батареи второй нет, перед тем как пилить?
Странно, кстати, что газ 65. Может он у тебя не 1.2 кг?
не 1,2 а 1,35 rc-calc.com/c/GMhMSL
Вот и калк пишет, что 53% д.б…
Автотюн мне выставил в Stabilize Roll P = 7.5, в Rate Roll P = 0.22, I = 0.22, D = 0.014 (3508 580kV 4S 14")
Rate Roll P и I получились большие. В МП ограничение 0,2, если ставить в ручную. Можно предположить, что у Вас большие винты для своего мотора. И моторам надо много энергии на раскрутку. Занизив Rate Roll P и I Вы “задушили” двигатели настолько, что
Слышу как то интересно двигатели позвякивают.
Для того чтобы
мне надо чтоб он плааавненько так летал.
достаточно было снизить Stabilize.
И еще лоитер (когда GPS четко работает) стал дергать, когда летит 32 км\ч (я это максисумом задал) то часто и резко меняется угол наклона. Раскачивается постоянно вперед-назад. Где посмотреть, что подкрутить? Пиды при Лоитере только его пидами задаются, или пиды в Stabilize тоже влияют на него?
На величину раскачки в первую очередь играет Loiter PID.
А дергает случайно раз несколько в секунд? Тогда это скорее всего проблема с вибрациями. При 32 км\ч может корпус начинает трясти из-за отсутствия обтекаемости.
Не совсем понятно как на скорости 32 может раскачивать взад-вперед.
32 км\ч это Вы 9 м/с задали?
Какая вообще взаимосвязь этих параметров, где почитать?
Для стаба можно здесь ardupilot-mega.ru/wiki/…/stabilize-mode.html. Там только небольшая неточность: параметр ANGLE_MAX не работает в стабе (проверено), он предназначен для режимов типа Лойтер. Для других режимов описание в соседних темах. В инете можно найти и кучу других рекомендаций. Но там все общие рекомендации, а настраивать надо конкретный аппарат.
Но вообще я понял, что если не понятно (особенно для начинающего) проще воспользоваться автотюном. И использовать его настройки как рекомендуемые. А если хочется что-то другого, то отталкиваться от них, но меняя за раз (как всегда здесь рекомендуют) на 10%.
а он берет и… падает! ))
А питание у него случайно не кончилось? Вы напряжение контролировали?
Спасибо за развернутый ответ. Просто в Миссион планере есть же бегунок отзывчивости стика крена\тангажа и он регулирует именно Rate P=I. Выше вкладки с пидами в цифровом виде. Поэтому я их уменьшил.
Кстати, я их выставлял даже на 0.1. Когда D было 0.005 - все летало. И P верхнее тоже по умолчанию 4.5 было. Надо получается было просто вернуть настройки по дефолту и всё.
Лоитер ускоряется\замедляется с периодом раз в 2-3 секунды. 10 м\с я выставил, 36км\ч. Но он иногда не торопится разгоняться до 36, а летает на 32 или 34 км\ч. Т.е. выглядит это как периодическое замедление раз в 2-3 сек. Циклично.
Не, с питанием все норм, он так же себя вел и второй раз когда я подлетел. Просто начинает падать. 2 раза я вытащил его из падения газом в пол. Затем еле-еле от деревьев отрулил. Еще раз бумкнулся и больше не взлетал )0
Автотюн мне выставил в Stabilize Roll P = 7.5, в Rate Roll P = 0.22, I = 0.22, D = 0.014 (3508 580kV 4S 14")
Я был поражен как мгновенно квадр повторяет положение стика, но это другой момент, дело в том, что мне по Roll\Pitch да и по Yaw тоже не нужен такой отзывчивый дрон, напротив, мне надо чтоб он плааавненько так летал.
В общем, уменьшил я в Stabilize Roll и Pitch P до 5.5, в Rate P=I = 0.15, ну и D до 0.012
Пролетел 500 метров туда, 500 отбратно. Завис… Вишу. Слышу как то интересно двигатели позвякивают. Наклоняю квадр чуть,поближе подогнать, послушать, а он берет и… падает! )) Ну трындец блин. Подвес тарот в щепки…
Так вот, D видимо многовато я оставил. Поэтому вопрос - D надо увеличивать только при увеличении P в верхней строчке, или при увеличении того P, что = I тоже надо увеличивать D?
Какая вообще взаимосвязь этих параметров, где почитать?
И еще лоитер (когда GPS четко работает) стал дергать, когда летит 32 км\ч (я это максисумом задал) то часто и резко меняется угол наклона. Раскачивается постоянно вперед-назад. Где посмотреть, что подкрутить? Пиды при Лоитере только его пидами задаются, или пиды в Stabilize тоже влияют на него?
вместо тысячи слов
p.s. логика такая, P отвечает за силу реакции на возмущение, т.е. чем выше это значение, тем большее усилие надо приложить чтобы коптер “потерял” горизонт, I - это задержка между возмущением и тем моментом когда контроллер начинает этому возмущению сопротивляться, D - это, можно сказать, анти P, это значение влияет на то как активно будет контроллер компенсировать ошибку горизонта, т.е. P хочет дать полной тяги чтобы исправить ошибку в один градус, а D растягивает этот процесс, это позволяет исправить ошибку в один градус, при этом не разогнав двигатели так, что коптер “пролетит” горизонт и создаст ошибку уже в другом направлении.
Короче, когда коптер начинает трястись, то надо увеличивать D либо уменьшать P. Но P увеличиваем пока жесткость висения не будет нас устраивать, а D как придется, чтобы коптер не разгонялся сишком быстро исправляя ошибку в горизонте.
Просто в Миссион планере есть же бегунок отзывчивости стика крена\тангажа и он регулирует именно Rate P=I.
да, бесполезная штука 😃 настоящие мужики выбирают RATE PICH/ROLL pK на 6 канале.
Кстати, это канает только если коптер симметричный. Если паук, то pich и roll надо отдельно крутить, по очереди.
I - это задержка между возмущением и тем моментом когда контроллер начинает этому возмущению сопротивляться
Это интегральная составляющая, она обеспечивает компенсацию статической ошибки, например, плавно распределяет тягу по моторам для поддержания указанного положения в условиях разной тяги/веса и прочих. К задержке реакции она отношения не имеет.
Это интегральная составляющая, она обеспечивает компенсацию статической ошибки, например, плавно распределяет тягу по моторам для поддержания указанного положения в условиях разной тяги/веса и прочих. К задержке реакции она отношения не имеет.
виноват тогда 😃
Кстати, это канает только если коптер симметричный. Если паук, то pich и roll надо отдельно крутить, по очереди.
На 450й х-раме без подвеса, автотюн реагирует на расположение батареи - вдоль поперёк. Цифры пидов по ролл-питч отличаются.
На 450й х-раме без подвеса, автотюн реагирует на расположение батареи - вдоль поперёк. Цифры пидов по ролл-питч отличаются.
по идее такого быть то не должно, плечо в этом случае одинаковое в любую сторону, а если батарея будет другая или ветер в спину подует?
Не знаю как там по идее, а по физике, меняя расположение батареи вы меняете момент инерции системы по разным осям. Была бы батарея кубик, от тогда, да, момент равный по всем осям , а она ( батарея) таки параллелепипед и момент инерции поперёк меньше, чем вдоль, а поскольку батарея довольно-таки тяжела, это и вносит коррективы.
Не знаю как там по идее, а по физике, меняя расположение батареи вы меняете момент инерции системы по разным осям. Была бы батарея кубик, от тогда, да, момент равный по всем осям , а она ( батарея) таки параллелепипед и момент инерции поперёк меньше, чем вдоль, а поскольку батарея довольно-таки тяжела, это и вносит коррективы.
Ну, я исхожу из того, что батарея у X по середине, таким образом вес уравновешивается с обеих сторон от центра тяжести, который у X точно по середине. Так что по физике момент инерции, по +x, например, уравновешивается тем же моментом по -х. Т.е. в теории мы выходим в нуль. А теперь плечо, этот параметр влияет на то какую силу надо приложить к точке опоры (центр тяжести) со стороны двигателя, чтобы наклонить борт в нужную сторону, у X плечи одинаковые, поэтому усилие вроде как тоже должно быть одинаковое. Вот если у нас центр тяжести смещается в какую то сторону, то тогда да, рычаг получается с одной стороны меньше а с другой больше и нужно вносить коррективы. Вся пляска вокруг и от центра тяжести и плеча между этой точкой и двигателем.
Кстати, я их выставлял даже на 0.1. Когда D было 0.005 - все летало
Ну и что. У меня автотюн выставил Rate P I около 0,085, а Stabilize 6,3. У меня принципиально другая комплектация, но аппарат тоже живчик при таких настройках. Ну пробовал я ставить 0,2 и 4,5, аппарат при этом тоже живчик, летает (не падает), но при этом его колбасит постоянно. Я бы для Вашего коптера для начала попробовал 5/0,2/0,01 или снова сделал автотюн и просто уменьшал бы Stabilize до нужной плавности.
Лоитер ускоряется\замедляется с периодом раз в 2-3 секунды. Т.е. выглядит это как периодическое замедление раз в 2-3 сек. Циклично.
У меня такой эффект получился когда фильтр вибрации я с рекомендуемых 20 поменял на 48. В лойтере тут же начал взбрыкивать как у Вас, только с разницей, что у меня просто висел в точке. Хотя в стабе и альтходе вел себя хорошо. Но у меня вибрации в норме.
10 м\с я выставил, 36км\ч. Но он иногда не торопится разгоняться до 36, а летает на 32 или 34 км\ч.
Я выставил себе 20 м/с (больше МП не позволяет). Максимум в лойтере выжал 19. Подозреваю, что разность заложена в контроллере. Но если Вам надо больше 9 поставьте 20, а там узнаете потянет ли сам коптер. Только сначала устраните проблемы и будьте готовы ко всему.
Подозреваю что больше 20 в лойтере АРМ не потянет из-за проблем с GPS, поэтому в МП и стоит ограничение.
Если бы стояло две батареи перпендикулярно друг другу - было бы одинакого. А так, для получения одинакового углового ускорения вокруг оси Х и У требуется разное усилие из-за отличия в моменте инерции. Поэтому и пиды roll pitch получаются немного разные. Возьмите, например, книгу стандартного формата и попробуйте повращать ее в руках, берясь за низ и за корешок, разница в усилие отлично ощущается.
Возьмите, например, книгу стандартного формата и попробуйте повращать ее в руках, берясь за низ и за корешок, разница в усилие отлично ощущается.
Я написал отличный пост по поводу, но форум сглючил и ответ не сохранился. Это знак 😁
Я выставил себе 20 м/с (больше МП не позволяет). Максимум в лойтере выжал 19.
19м\с это ж 68,4 км\ч. Нее, мне пока таких скоростей не нужно в лоитере, 50 км\ч придостаточно, гоняться в альтхолбе будем ))
Фильтр вибрации я вообще не устанавливал, надо точно знать частоту вибраций, прежде чем какую то цифру выставлять.
Кстати, еще если в Лоитере увеличить Р которое вверху - он дерганным становится. Но вот нижние PID я никогда не крутил, надо бы тоже понять что они означают. Думаю их тоже не лишним было бы подобрать.
У меня еще дело осложняет тот момент, что без подвеса квадр легче на 1кг. А летать он должен как с ним, так и без него. Надо найти средний вариант, когда с разным весом будет хорошо
Пиды больше 0,2 можно свободно ставить в мишен планере. Кто сказал, что нет? И часто надо ставить больше 0,2. У меня на тароте 680 стояло 0,21 --вполне все норм. Davest , У тебя сколько полюсов мотор? может синхронизацию потерял? регули–прошивка какие?
В эти выходные с Дмитрием Черновым тестировали ардукоптер 3.2
если быть кратким то те кто любят быстро и маневренно летать (при скоростях свыше 36кмч) при параметрах прошивки ардукоптер 3.2 по умолчанию ,имеют шанс поймать ЖПС глитч при совершенно исправном приемнике спутниковой навигации. сработавший глитч детектор опасен тем что несмотря на то что аппарат видит свое положение на карте правильно не позволит перевести коптер в автоматический режим , например в ртл.
экспериментально так и получилось после демонстрации экстремального полета с максимальными ускорениями сработал глитчдетектор.
когда мы поняли что зарулились - нажали ртл, но коптер не стал переходить в этот режим.
аппарат был уже едва в пределах поля зрения, пришлось перевести его в альтхолд применяя “самолетную тактику” контраварийного возврата.
Максим Стринжа покопался в коде и мы совместно пришли к единому мнению что код глитч детектора с настройками по умолчанию при наличии адекватного и точного гпс приемника может быть потенциально опасен.
поэтому рекомендации такие
GPS glitch radius gate size (m) (…GLITCH_RAD) для медленных и печальных полетов увеличивать как минимум вдвое
для шустрокоптеров в несколько раз
если доверие жпс приемнику есть , к примеру если не юблокс а медиатек чипсет то можно даже выключить функционал глитч детектора совсем.
в прошивках 3.2 и младше параметр GPSGLITCH_RAD , в 3.3 перенесли в екф EKF_GLITCH_RAD
в 3.2 есть энейбл, в 3.3 остается полагаться на интеллект екф
сколько радиус рекомендуется? 4000? не шустролет.
“несмотря на то что аппарат видит свое положение на карте” – это же и без глитча, но при ошибках ЖПС в логе замечено и мной. Писал недавно. Достаточно любых ,получается сбоев ЖПС и возможен неадекват.
причем по коду непонятно как сбрасывается это состояние глитча. есть последняя достовреная позиция и если изза скорости вылетел за радиус - то восстановить статус жпс нереально - нужно влететь в координаты последней достоврной позиции с точностью глитч радиуса…
логичнее было бы снимать статус глитча как то автоматически - но этого либо нет либо не нашли
я у себя вообще выключу глитч детект на всех аппаратах, у меня жпски которым можно верить