А давайте обсудим Arducopter - APM
Это интегральная составляющая, она обеспечивает компенсацию статической ошибки, например, плавно распределяет тягу по моторам для поддержания указанного положения в условиях разной тяги/веса и прочих. К задержке реакции она отношения не имеет.
виноват тогда 😃
Кстати, это канает только если коптер симметричный. Если паук, то pich и roll надо отдельно крутить, по очереди.
На 450й х-раме без подвеса, автотюн реагирует на расположение батареи - вдоль поперёк. Цифры пидов по ролл-питч отличаются.
На 450й х-раме без подвеса, автотюн реагирует на расположение батареи - вдоль поперёк. Цифры пидов по ролл-питч отличаются.
по идее такого быть то не должно, плечо в этом случае одинаковое в любую сторону, а если батарея будет другая или ветер в спину подует?
Не знаю как там по идее, а по физике, меняя расположение батареи вы меняете момент инерции системы по разным осям. Была бы батарея кубик, от тогда, да, момент равный по всем осям , а она ( батарея) таки параллелепипед и момент инерции поперёк меньше, чем вдоль, а поскольку батарея довольно-таки тяжела, это и вносит коррективы.
Не знаю как там по идее, а по физике, меняя расположение батареи вы меняете момент инерции системы по разным осям. Была бы батарея кубик, от тогда, да, момент равный по всем осям , а она ( батарея) таки параллелепипед и момент инерции поперёк меньше, чем вдоль, а поскольку батарея довольно-таки тяжела, это и вносит коррективы.
Ну, я исхожу из того, что батарея у X по середине, таким образом вес уравновешивается с обеих сторон от центра тяжести, который у X точно по середине. Так что по физике момент инерции, по +x, например, уравновешивается тем же моментом по -х. Т.е. в теории мы выходим в нуль. А теперь плечо, этот параметр влияет на то какую силу надо приложить к точке опоры (центр тяжести) со стороны двигателя, чтобы наклонить борт в нужную сторону, у X плечи одинаковые, поэтому усилие вроде как тоже должно быть одинаковое. Вот если у нас центр тяжести смещается в какую то сторону, то тогда да, рычаг получается с одной стороны меньше а с другой больше и нужно вносить коррективы. Вся пляска вокруг и от центра тяжести и плеча между этой точкой и двигателем.
Кстати, я их выставлял даже на 0.1. Когда D было 0.005 - все летало
Ну и что. У меня автотюн выставил Rate P I около 0,085, а Stabilize 6,3. У меня принципиально другая комплектация, но аппарат тоже живчик при таких настройках. Ну пробовал я ставить 0,2 и 4,5, аппарат при этом тоже живчик, летает (не падает), но при этом его колбасит постоянно. Я бы для Вашего коптера для начала попробовал 5/0,2/0,01 или снова сделал автотюн и просто уменьшал бы Stabilize до нужной плавности.
Лоитер ускоряется\замедляется с периодом раз в 2-3 секунды. Т.е. выглядит это как периодическое замедление раз в 2-3 сек. Циклично.
У меня такой эффект получился когда фильтр вибрации я с рекомендуемых 20 поменял на 48. В лойтере тут же начал взбрыкивать как у Вас, только с разницей, что у меня просто висел в точке. Хотя в стабе и альтходе вел себя хорошо. Но у меня вибрации в норме.
10 м\с я выставил, 36км\ч. Но он иногда не торопится разгоняться до 36, а летает на 32 или 34 км\ч.
Я выставил себе 20 м/с (больше МП не позволяет). Максимум в лойтере выжал 19. Подозреваю, что разность заложена в контроллере. Но если Вам надо больше 9 поставьте 20, а там узнаете потянет ли сам коптер. Только сначала устраните проблемы и будьте готовы ко всему.
Подозреваю что больше 20 в лойтере АРМ не потянет из-за проблем с GPS, поэтому в МП и стоит ограничение.
Если бы стояло две батареи перпендикулярно друг другу - было бы одинакого. А так, для получения одинакового углового ускорения вокруг оси Х и У требуется разное усилие из-за отличия в моменте инерции. Поэтому и пиды roll pitch получаются немного разные. Возьмите, например, книгу стандартного формата и попробуйте повращать ее в руках, берясь за низ и за корешок, разница в усилие отлично ощущается.
Возьмите, например, книгу стандартного формата и попробуйте повращать ее в руках, берясь за низ и за корешок, разница в усилие отлично ощущается.
Я написал отличный пост по поводу, но форум сглючил и ответ не сохранился. Это знак 😁
Я выставил себе 20 м/с (больше МП не позволяет). Максимум в лойтере выжал 19.
19м\с это ж 68,4 км\ч. Нее, мне пока таких скоростей не нужно в лоитере, 50 км\ч придостаточно, гоняться в альтхолбе будем ))
Фильтр вибрации я вообще не устанавливал, надо точно знать частоту вибраций, прежде чем какую то цифру выставлять.
Кстати, еще если в Лоитере увеличить Р которое вверху - он дерганным становится. Но вот нижние PID я никогда не крутил, надо бы тоже понять что они означают. Думаю их тоже не лишним было бы подобрать.
У меня еще дело осложняет тот момент, что без подвеса квадр легче на 1кг. А летать он должен как с ним, так и без него. Надо найти средний вариант, когда с разным весом будет хорошо
Пиды больше 0,2 можно свободно ставить в мишен планере. Кто сказал, что нет? И часто надо ставить больше 0,2. У меня на тароте 680 стояло 0,21 --вполне все норм. Davest , У тебя сколько полюсов мотор? может синхронизацию потерял? регули–прошивка какие?
В эти выходные с Дмитрием Черновым тестировали ардукоптер 3.2
если быть кратким то те кто любят быстро и маневренно летать (при скоростях свыше 36кмч) при параметрах прошивки ардукоптер 3.2 по умолчанию ,имеют шанс поймать ЖПС глитч при совершенно исправном приемнике спутниковой навигации. сработавший глитч детектор опасен тем что несмотря на то что аппарат видит свое положение на карте правильно не позволит перевести коптер в автоматический режим , например в ртл.
экспериментально так и получилось после демонстрации экстремального полета с максимальными ускорениями сработал глитчдетектор.
когда мы поняли что зарулились - нажали ртл, но коптер не стал переходить в этот режим.
аппарат был уже едва в пределах поля зрения, пришлось перевести его в альтхолд применяя “самолетную тактику” контраварийного возврата.
Максим Стринжа покопался в коде и мы совместно пришли к единому мнению что код глитч детектора с настройками по умолчанию при наличии адекватного и точного гпс приемника может быть потенциально опасен.
поэтому рекомендации такие
GPS glitch radius gate size (m) (…GLITCH_RAD) для медленных и печальных полетов увеличивать как минимум вдвое
для шустрокоптеров в несколько раз
если доверие жпс приемнику есть , к примеру если не юблокс а медиатек чипсет то можно даже выключить функционал глитч детектора совсем.
в прошивках 3.2 и младше параметр GPSGLITCH_RAD , в 3.3 перенесли в екф EKF_GLITCH_RAD
в 3.2 есть энейбл, в 3.3 остается полагаться на интеллект екф
сколько радиус рекомендуется? 4000? не шустролет.
“несмотря на то что аппарат видит свое положение на карте” – это же и без глитча, но при ошибках ЖПС в логе замечено и мной. Писал недавно. Достаточно любых ,получается сбоев ЖПС и возможен неадекват.
причем по коду непонятно как сбрасывается это состояние глитча. есть последняя достовреная позиция и если изза скорости вылетел за радиус - то восстановить статус жпс нереально - нужно влететь в координаты последней достоврной позиции с точностью глитч радиуса…
логичнее было бы снимать статус глитча как то автоматически - но этого либо нет либо не нашли
я у себя вообще выключу глитч детект на всех аппаратах, у меня жпски которым можно верить
Алексей, Ваши изыскания верны только для крайних версий? Для 3.1.5 не актуально?
Не удается взлететь на коптере рама спорт 650 тарот
очень резкий и быстро наклоняется
какие пиды начальные ставить
под такие моторы S4016 KV380 пропы 15.55 акум 6S 25v
управлять невозможно
стоит в таком состояние включать сразу авто настройку пидов ?
Фильтр вибрации я вообще не устанавливал, надо точно знать частоту вибраций, прежде чем какую то цифру выставлять.
Кстати, еще если в Лоитере увеличить Р которое вверху - он дерганным становится. Но вот нижние PID я никогда не крутил, надо бы тоже понять что они означают. Думаю их тоже не лишним было бы подобрать.
У меня еще дело осложняет тот момент, что без подвеса квадр легче на 1кг. А летать он должен как с ним, так и без него. Надо найти средний вариант
В принципе это обсуждали только недавно и ранее несколько раз. Я просто на память не скажу как называется фильтр. Но в цифрах должно быть 20 , если все в норме. 10 если повышенная вибрация. Но раз у Вас проблемы- ставьте 10. Вибрации смотреть в логах.
Универсальные настройки вряд-ли получатся, где нибудь будет плохо. Или сделайте 2 настройки, их можно ведь сохранять и вызывать по надобности , или повесте вместо подвеса доп аккумулятор.
Не удается взлететь на коптере рама спорт 650 тарот
очень резкий и быстро наклоняетсякакие пиды начальные ставить
под такие моторы S4016 KV380 пропы 15.55 акум 6S 25vуправлять невозможно
стоит в таком состояние включать сразу авто настройку пидов ?
Попробуйте поставить минимум, который позволяет ползунок. Стабилайз 4,5 вроде будет нормально.
@Не удается взлететь на коптере рама спорт 650 тарот
очень резкий и быстро наклоняется@ так как это, быстро наклоняется–если невозможно взлететь? По умолчанию должен взлететь. D поставь 0,014 только. Если валится сразу набок–то неисправен значит.
Пиды больше 0,2 можно свободно ставить в мишен планере. Кто сказал, что нет? И часто надо ставить больше 0,2. У меня на тароте 680 стояло 0,21 --вполне все норм.
В некоторых меню МП после какого-то обновления сам сбрасывает значения, если поставить больше предела.
Если валится сразу набок–то неисправен значит.
И это может быть, самое простое - проверить как подключены регули.
причем по коду непонятно как сбрасывается это состояние глитча. есть последняя достовреная позиция и если изза скорости вылетел за радиус - то восстановить статус жпс нереально - нужно влететь в координаты последней достоврной позиции с точностью глитч радиуса…
логичнее было бы снимать статус глитча как то автоматически - но этого либо нет либо не нашли
я у себя вообще выключу глитч детект на всех аппаратах, у меня жпски которым можно верить
У меня как-то справлялся коптер при 19. Ошибки в логах были , но позицию не терял, но может показалось, так как коптер перемещался обратно по одной линии. Вечером посмотрю что я там дополнительно мог накрутить. Для справки - ЖПС Козина, прошивка 3.1.5.
Алексей, Ваши изыскания верны только для крайних версий? Для 3.1.5 не актуально?
Максим посмотрел в истории изменений программного кода, Рэнди Мэкай уменьшил радиус глитча по умолчанию с 5м до 2 в декабре 2012 года.
в 3.1 функционал был но не доставлял неприятностей изза приличного радиуса по умолчанию 5м
тут в картинках diydrones.com/…/gps-glitch-detection-in-ac3-1
суть в том что очередная точка прогнозируется исходя из векотра скорости и времени, но если на скоростном повороте выскочить из этого радиуса - то случается описанная ситуация
О, а у меня по умолчанию в 3.1 радиус 2м стоит.
вобщем наблюдаем и делимся наблюдениями.
в принципе проблема касается далеко не всех. кому просто повисеть и полетать медленно и печально можно ничего не менять.
кстати самолетчиков тоже касается, библиотека общая. надо будет глянуть. долго не мог понять почему иногда в ртл после возврата домой не всегда вставал в круг вокруг домашней точки а продолжало переть прямо - может и тут тоже самое