А давайте обсудим Arducopter - APM
У меня мишка ровесник 3.1.5 прошивки. Понятия не имею куда и как он следует, для меня этот режим бесполезен
Понятия не имею куда и как он следует, для меня этот режим бесполезен
со сматфоном понятно, за координатами этого самого смартфона, летит и, снимает например, тебя…
Парни случалась какая-то беда с APM 2.5.2 В общем отлетал акк штатно, сел, поменял акк, телеметрия не конектиться, данные в ОSD тоже не идут. принес домой по USB комп плату не видит. Иногда моторы заводятся иногда нет . Подпаялся к UART1 законектился, датчики все отрабатываются корректно, сигнала с приемника нет (PSUM), подумал на провод, заменил не помогло. Проверил регуль на 3.3 вольта гонит 3.7 заменил, также заменил пару диодов, гнали 3,9 вольта вместо 5.
Результат такой же плата RC не видит, пробовал приемник с раздельными каналами подключать приемник видит, но стики не отрабатываются, приемники все рабочие. Какие будут идеи, что еще можно проверить?
Planner 180" или 90" ставить ?
Поскольку чип компаса будет, в рабочем положении, снизу, поставить ROLL 180, перед по стрелке.
Парни случалась какая-то беда с APM 2.5.2 В общем отлетал акк штатно, сел, поменял акк, телеметрия не конектиться, данные в ОSD тоже не идут. принес домой по USB комп плату не видит. Иногда моторы заводятся иногда нет . Подпаялся к UART1 законектился, датчики все отрабатываются корректно, сигнала с приемника нет (PSUM), подумал на провод, заменил не помогло. Проверил регуль на 3.3 вольта гонит 3.7 заменил, также заменил пару диодов, гнали 3,9 вольта вместо 5.
Результат такой же плата RC не видит, пробовал приемник с раздельными каналами подключать приемник видит, но стики не отрабатываются, приемники все рабочие. Какие будут идеи, что еще можно проверить?
А Вы пробовали приконнектиться и прочитать Mega 32u2? как раз она отвечает за сигналы от РУ
А Вы пробовали приконнектиться и прочитать Mega 32u2? как раз она отвечает за сигналы от РУ
Не еще не пробовал сегодня попробую, но проблема с РУ явно плавающая.
Слушайте. Когда поднимаешься метров на 10 и начинаешь разгоняться в альтхолде. И вот доходишь до скорости 50-60 км\ч. И тут барометр начинает говорить 8, 5, 2, -1, -5, -8 метров и т.к., При этом я контролирую высоту визуально и вижу, что он еще не под землей, и она вообще не уменьшалась. Но квадр уже начинает жарить газ в пол, и даже стик газа вниз не может убедить его снижаться. Он жарит секунд 5-10, пока барометр плавно и неспешно возвращает показания на место. И вот доходим мы до 10 метров высоты с которой всё начилось, а реальная высота уже метров 120. Квадр помнит, что было 10. И бросает газ. Мы начинаем падать. Страшно. Но надо просто отпустить контроль… Он его поймает метрах на 15 и вернет на 10.
Но блин я уже побывал на 120 метрах, когда не планировал туда забираться!!!
Вопрос - это у всех так, или мой барометр сходит с ума от вибраций? Или еще от чего то? (Сразу ответ на первый вопрос - да, паролончик есть, большой, хороший паролончик)
И не зря ли мы ahrs_gps_gain = 0 выставляет? Ибо только GPS в этот момент отрабатывает высоту как часики.
А Вы пробовали приконнектиться и прочитать Mega 32u2? как раз она отвечает за сигналы от РУ
Так прошил бутлоадер в 32u2 вроде как прошилось без ошибок но устройство новое не появилось в диспетчере устройство после того как закоротил JP2 и коротнул резет, так же прошил бутлоадер в Megа 2560, но и мега не появилась в диспетчере устройств. Что еще можно прозвонить и проверить очевидно, что проблема аппаратная
Вопрос - это у всех так, или мой барометр сходит с ума от вибраций? Или еще от чего то?
У меня на большой скорости наоборот теряет высоту. Поролон есть, тот, что был с китайского завода.
Сначала заклеил изолентой в один слой все разъёмы на полётном контроллере, кроме USB, чтобы внутри корпуса контроллера не создавалось избыточного или недостаточного давления из-за набегающего воздуха. Вроде немного помогло - в режиме Loiter с его ограничениями скорости почти не теряет высоту. Даже скорее так: в начале полёта может немного терять, а как немного полетаю, вроде как подстраивается и не теряет высоту в Loiter’е. До заклейки изолентой терял высоту постоянно.
Потом по совету Алексея Козина пробовал увеличивать параметры
THR_RATE_P, 6 и больше - количество газа требуемого для контроля высоты
THR_ACCEL_P,0.75 и больше - зависимость газа от воздействий по акселю
Постепенно выкручивал параметры до максимума - коптер становился более дёрганым, менее управляемым, но потеря высоты в режимах Stabilize, Alt Hold и Position Hold так и не исчезла.
Пока приходит в голову следующее.
- Всё-таки давление. Чтобы не задувало, надо попробовать убрать полётный контроллер в коробку от компакт-дисков с дырочками снизу или сверху, чтобы работал барометр.
- Плохо откалиброван акселерометр. Знаю, что в вертикальных положениях калибровал не идеально. Возможно при больших кренах контроллер как-то не так определяет необходимое усилие для поддержания высоты. Не знаю, может это бред.
На больших скоростях всегда возникают зоны повышенного и пониженного давления вокруг аппарата - это аэродинамика Есть еще 1 параметр, который может помочь, но смогу сказать только вечером. И то он сильно не поможет.
Кардинально может решить проблему другими способами:
- Не летать быстро в альтходе, барометр все равно не справиться. Чтобы барометр начал правильно работать надо сделать аэродинамический корпус и потом обеспечить барометру как бы нейтральную точку между зонами повышенного и пониженного давления, чтобы он пытался определить правильное давление.
- Использовать лойтер или стаб для гонок. Стаб быстрее, нет ограничений.
- Ну и повторю аэродимаческий корпус для гонок логичнее. Или если нет возможности, то не летать быстро. Или помнить про эффект и пытаться приспособиться.
Все остальное скорее всего будет обречено.
Так прошил бутлоадер в 32u2 вроде как прошилось без ошибок но устройство новое не появилось в диспетчере устройство после того как закоротил JP2 и коротнул резет, так же прошил бутлоадер в Megа 2560, но и мега не появилась в диспетчере устройств. Что еще можно прозвонить и проверить очевидно, что проблема аппаратная
А бутлоадер и не нужно было шить, нужно было прошивку влить… да и это тоже не обязательно было делать, достаточно просто Read Flash и потом в получившемся буфере (файле) глянуть последние строчки, чтобы увидеть версию. Ну да ладно, это тоже дело такое. Попробуйте подключить к каналу газа сервотестер, включите “цикл” и неспеша, аккуратно зубочисточкой надавливайте на микросхемы/элементы и смотрите что кажет “Мишка”.
Чота мне кажется в Вашем случае где-то непропай.
Davest, у Вас скорее вибрации по Z. Паролончик у меня стоит дышаший от фильтра воздушного скутера. есть с глухими порами паролоны–они не годяться.
А бутлоадер и не нужно было шить, нужно было прошивку влить… да и это тоже не обязательно было делать, достаточно просто Read Flash и потом в получившемся буфере (файле) глянуть последние строчки, чтобы увидеть версию. Ну да ладно, это тоже дело такое. Попробуйте подключить к каналу газа сервотестер, включите “цикл” и неспеша, аккуратно зубочисточкой надавливайте на микросхемы/элементы и смотрите что кажет “Мишка”.
Чота мне кажется в Вашем случае где-то непропай.
Так теперь у меня обе микрухи чистые
- Использовать лойтер или стаб для гонок. Стаб быстрее, нет ограничений.
Я написал, что высоту теряет в Stabilize, Alt Hold и Position Hold. Последний режим, как я понимаю, это удержание позиции как в Loiter’е, но без Loiter’ных ограничений по скорости. Там на видео чел управляет, вроде, только правым стиком и левым по Yaw, не корректируя высоту, а коптер довольно резво летает по кругу. Мой коптер на такой скорости встретился бы с планетой, если бы я не отпустил правый стик и не дёрнул левый вверх.
FrSky-150A
Возможно подключить к APM для измерения емкости ?
Или только на пульт ?
Если АPM может Pixhawk можно подключить ?
FrSky-150A
Возможно подключить к APM для измерения емкости ?
Или только на пульт ?
Если АPM может Pixhawk можно подключить ?
Какая емкость? Это датчик тока.
У АПМ свой датчик тока есть, Power Module называется.
И на таранис все это вывести можно через мавлинк.
Скажите, на что влияет частота PWM регулей? Если, к примеру снизить в настройках с 490 до 400 Гц? Чем грозит? (моторы 980 kV)
Я написал, что высоту теряет в Stabilize, Alt Hold и Position Hold. Последний режим, как я понимаю, это удержание позиции как в Loiter’е, но без Loiter’ных ограничений по скорости. Там на видео чел управляет, вроде, только правым стиком и левым по Yaw, не корректируя высоту, а коптер довольно резво летает по кругу. Мой коптер на такой скорости встретился бы с планетой, если бы я не отпустил правый стик и не дёрнул левый вверх.
У меня а стабе гоняет без потери высоты (хотя-бы визуально). Только при остановке красиво взмывает вверх метра на 3-5 , как на вертолете. Получается красиво и интересно.
В лойтере идет скучно, как паровоз по рельсам. В лойтере гонял сын. Пульт в руках держал первый раз. И то сказал , что так скучно после того как видел мой полет в стабе. И это на скорости 19 м/с.
Альтхольд даже в мыслях не было испытывать на скорость, ну не для этого он.
Позишин от лойтере вроде не сильно отличается по описанию, вроде добавляется функция тормоза. Но для удержания позиции использует все тоже самое, значит и высоту будет или не будет держать как лойтер.
У меня на барометре ничего не стоит. Защита обеспечена корпусом. Удержанием высоты доволен , претензий к АРМ нет.
К слову. Максимальная скорость в стабе 24. Для интереса можно проверить и зигзаги или еще что нибудь.
Корректнее - частота сигналов управления (потому что у регуля на выходе тоже PWM). Такое снижение - ни на что. За 1/400 секунды двигатель не сможет существенно изменить скорость вращения, да еще чтобы это повернуло коптер.
Еще вот вопросик возник. Сделал я питание APM 2.6 следующим образом: взял 3DR Power module и подобрал там резистор в цепи обвязки PTH08080 таким образом, чтобы на выходе было 5,0V вместо 5,3V и подключил на свободный разъем INPUTS (убрав при этом перемычку по питанию платы APM), а с одного из регулей подал +5V на колодку OUTPUTS для питания сервы хвоста (у меня трикоптер). Плюс повесил доп. кондер 1500х10V на шину питания APM. Интересует мнение знатоков, может кто так делал уже, насколько надежна такая схема питания? Хочется все-таки исключить отказы APM из-за питания…
У меня а стабе гоняет без потери высоты (хотя-бы визуально).
А у меня - нет 😦 Поэтому и спрашиваю на форуме, как лечить?
А у меня - нет 😦 Поэтому и спрашиваю на форуме, как лечить?
У меня вылечено корпусом. Наклон корпуса на скорости составляет примерно 70 град. Получается красиво, как у конвертоплана. Плоский корпус так не сможет, его обязательно должно тянуть вниз набегающим воздушным потоком.
У меня вылечено корпусом. Наклон корпуса на скорости составляет примерно 70 град.
А можно фото коптера посмотреть? Очень любопытно.
Вопрос - это у всех так, или мой барометр сходит с ума от вибраций? Или еще от чего то?
Momentary altitude loss of 1m ~ 2m when the copter levels out after a high speed forward flight. This is caused by an aerodynamic effect which leads to a momentary low pressure bubble forming on the top of the copter where the flight controller is mounted which leads the altitude hold controller to believe it is climbing so it responds by descending. There is no cure for this behaviour at the moment although increasing the INAV_TC_Z parameter to 7 (default is 5) reduces the effect but increases the change of Common Problem.
это с copter.ardupilot.com
3DR Power module и подобрал там резистор… насколько надежна такая схема питания? Хочется все-таки исключить отказы APM из-за питания…
3DR Power module, тем более с резистором, не совместим с надежностью. Найденный идеал на сегодня “по Фэншую”, все остальное имеют недостатки именно по питанию. Но как говорится - никто Вас не заставляет.
А можно фото коптера посмотреть? Очень любопытно.
Да как такового корпуса еще нет. Есть прототип, собранный по принципу хламолета (две рейки плюс корочка) для проведения испытаний. Все оборудование (включая антенны) внутри корочки. Центр, обтекаемый во все стороны. А это обычно форма шара (полушара). У меня не совсем шар, но идея примерно та же. Вид простой. Ничего замечательного. Основной упор на функциональность. Корпус будет из композита и пока не готов не хотелось выкладывать. Из-за нестандартной компоновки сейчас начнутся сплошные упреки. Поэтому хочется, сначала получить результат, а потом показывать.
INAV_TC_Z parameter to 7 (default is 5)
О, как раз об этом параметре писал с утра в посте №18839. На скоростях проходил с установленной 7.
5 не пробовал, поэтому как влияет сказать не могу. Но раз разработчик рекомендует, то поставил. И похоже все вместе взятое - работает.