А давайте обсудим Arducopter - APM
Залил прошивку 3.2.1 в контроллер Devo-M. В процессе настроек всё работает как надо. Но есть одно но… На родных прошивках очень хорошо работает световая индикация, которая показывает к-во спутников, инициализацию, арм-дезарм. В прошивке 3.2.1 этого ничего не наблюдаю (кроме арм-дизарм и непонятную инициализацию) и в просторах интернета ничего не нашёл, кроме того, что пишут, будто бы все эти функции обрезали за не имением памяти. Есть ли возможность как то это исправить? Или смириться? Как минимум, хотелось бы визуализацию GPS.
У них чем дальше, тем всё хуже и хуже.
copter.ardupilot.com/wiki/common-external-leds/
For AC3.2, the LED_MODE parameter is removed but all the following reduced set of pins are always active:
- A4 : Motor LED
- A5 : Beeper – can drive a piezo buzzer directly (see below)
- A6 : GPS – will flash with no GPS lock, solid with GPS lock
- A7: Arming LED
Проверяйте куда там китайцы светодиоды понатыкали.
Все должно работать
в контроллер Devo-M.
спасибо за тест,это важно и интересно!
думаю можно будет по мелочам допилить, обращайтесь
У них чем дальше, тем всё хуже и хуже.
у кого у них? контроллер не АПМ
спасибо за тест,это важно и интересно!
Самое интересное, что теперь заливать можно без сноса родного загрузчика. Делать все просто, через родную прогу SerialAngel c возможностью отката на родные прошивки!
Вы уверены что залив родную прошивка будет работать?
В ветке Валкеры про, пишут откат на родную прошивка не возможен.
у кого у них? контроллер не АПМ
А при чём тут апм? AC куда не загрузи - он везде криво работает. Почему все на 3.1 сидят, когда уже 3.2.1 есть?
Вот кстати ещё один агрегат китайский нашёл со встроенной виброразвязкой - PixHack:
Но такая вибро защита для АС равна её отсутствию.
Но такая вибро защита для АС равна её отсутствию.
если крестовина из мягкого силикона, а плата сенсоров утяжелена свинцовой пластиной то самые вредные высокочастотные вибрации возможно и подавит
Вот тут ещё фото. Свинца там не видно, но крестовина, похоже, из силикона.
Вы уверены что залив родную прошивка будет работать?
В ветке Валкеры про, пишут откат на родную прошивка не возможен.
Я из ветки Валкеры. И я уверен, так как занимался и занимаюсь этим вопросом. Откат возможен- 100% . Сносить родной загрузчик не надо, так как один хороший человек замутил шифратор/дешифратор. Надо всего лишь стороннюю прошивку зашифровать, конвертнуть файлы прошивок, обмануть расширение файла и валькера её проглатывает на раз два. У себя устанавливал и сносил пару раз.
Уточню, почему сразу установил 3.2.1, а не 3.1.5: очень хочется попробовать PosHold.
Алексей, я правильно понял что сенсор Allegro калибруется так же как и обычный сенсор? Измеряем ток и вбиваем его в поле для ввода? И параметр оффсет не требуется изменять если используется U вариант сенсора?
Подскажите: прошивка 3.2.1 даёт возможность записывать логи на самом контроллере АПМ?
AC куда не загрузи - он везде криво работает.
На назу если загрузить говорят клево работает…
А может ли камера влиять на качество GPS сигнала? Без включенной камеры 10-11 спутников и качество 1.8-1.6, при включении камеры к питанию 4-7 спутников и качество 3.8-2.5… Это в помещении.
А может ли камера влиять
Да(там процессор камеры влияет если точнее), была даже гдет тема такая в разделе фпв про влияние камер на гпс, там можно поподробнее почитать какие, как и что делать.
Вообще, на прошивке ардукоптер 3.2.1 GPS намного лучше работает на Devo-M, чем на родной прошивке 1.0 от Walkera… Посмотрел сейчас, грузятся ли данные на этой прошивке (3.2.1) на OSD. Загружаются только после подключения радиомодема к компу или к планшету. Но такое бывало и раньше, наверное надо перепроверить данные в МП.
Загружаются только после подключения радиомодема к компу или к планшету.
Это судя по всему у вас тот же баг(ну или не баг а какая то проблема невыясненного характера) вылез что и у многих на 3.2.1(у меня в том числе), данные не идут или идут но через раз на любые устройства кроме родных модемов…(у меня это и с синезубом, и с осд было)…на 3.1.5 все ок, на 3.3 бете тоже…
данные не идут или идут но через раз на любые устройства кроме родных модемов
У меня не идут, если подключать только OSD. Если же после подключения ОСД сконектить радиомодуль, то данные начинают поступать и на модуль и на ОСД. После отключения радиомодуля, данные на ОСД не отключаются и работают как положено.
Ещё выскакивает косяк, иногда- очень редко, закономерности не обнаружил, после подключения батареи кратковременно запускается и сразу же вырубается один или пару двигателей. Калибровку делал. Функция запуска движков с армингом отключена (да она и ни при чём вообще то).
Товарищи, на 3.3 бэте кто летает?
удержание высоты чет как то странно работало, я мало правда полетал, но…во первых как бы на долю секунды моторы выключает при включении режима и как то невнятно дрейфует по высоте, проваливается и т.п…на 3.2 как на ниточках летало, можно было с тапкой в по круги наворачивать, вообще не проседало и проблем никаких небыло…
Притом судя по видео у Марка отлично все работает на 3.3, тоесть я явно там с чем то не разобрался, касательно настроек, много чего поменяли…
я правильно понял что сенсор Allegro калибруется так же как и обычный сенсор? Измеряем ток и вбиваем его в поле для ввода? И параметр оффсет не требуется изменять если используется U вариант сенсора?
сенсоры тока на основе резистора и усилителя - нужно калибровать на большом токе, с алегро все круче и проще. у него фиксированный вольт на ампер и к томуже на заводе калиброваный и линеаризованный
но у каждой модели сенсора он свой.
Порядок настройки hobby.msdatabase.ru/…/apm2powermodule
BATT_AMP_PERVOLT количество вольт соответствующих 1А тока проходящего через сенсор тока
к примеру для сенсора ALLEGRO ACS756 на 50А c чувствительностью 0,04 вольта на ампер - этот коэффициент равен 25,
для ALLEGRO ACS756 на 100А с чувствительностью 0,02 вольта на ампер - этот коэффициент равен 50
для расчета коэффициента для других сенсоров следует взять из документации чувствительность вольт_на_ампер
и рассчитать значение по формуле BATT_AMP_PERVOLT =1/ вольт_на_ампер
А может ли камера влиять на качество GPS сигнала? Без включенной камеры 10-11 спутников и качество 1.8-1.6, при включении камеры к питанию 4-7 спутников и качество 3.8-2.5… Это в помещении.
да, многие камеры - регистраторы сильно шумят, вышибают жпс и другие приемники. экранируйте.
Спасибо Алексей, читал вашу статью, а как раз самое важное проглядел 😃
Товарищи, на 3.3 бэте кто летает?
удержание высоты чет как то странно работало, я мало правда полетал, но…во первых как бы на долю секунды моторы выключает при включении режима и как то невнятно дрейфует по высоте, проваливается и т.п…на 3.2 как на ниточках летало, можно было с тапкой в по круги наворачивать, вообще не проседало и проблем никаких небыло…
Притом судя по видео у Марка отлично все работает на 3.3, тоесть я явно там с чем то не разобрался, касательно настроек, много чего поменяли…
насколько понимаю не апм и включен екф?
екф столь чудесатая вещица что настолько умна что если ей по одной ей известной причине непонравился какото сенсор она начинает его игнорировать, у меня есть пикс на котором при включении екф перестает держать выстоту анологично вашему-игнорирует баро. баро заменил - не помогло.
вывод пока толком никто не умеет настраивать екф и никто не знает что ему вдруг померещится в полете - в топку.
у кого страшно унитазит при том что компас в тестах на соответствие ориентирам “вроде бы не так уж плох”
т.е. есть ошибка но не такая уж критичная, до 5 градусов.
попробуйте рецепт счастья:
отключить inav - инерциалку по широте и долготе
inav_tc_xy = 0.5 загрубление инерциалки, меньше нельзя.
при этом придефолтных пидах лоитера возможно будет переруливать. поэтому можно пропорционально немного уменьшить RATE LOITER P , I
я уже провел несколько десятков полетов на раме на которой нещадно унитазило с инерциалкой. все четко и ртл и лоитер и авто
хотелось бы получить подтверждение работы рецепта от других
насколько понимаю не апм и включен екф?
Да, пикс, а с екф такая штука, на 3.2 я его включал и собственно с оным и летал, без него даже не пробовал но все работало идеально, чтоб так высоту держал это я не знаю, вообщем зе бест…
На 3.3 непосредственно включение\отключение екф убрали вродь, но по екф появилась куча настроек, я ничего не трогал, все по дефолту оставил, пиды лоитера тоже дефолтные были(на 3.2 тоже дефолтные пиды лоитера)…Марк под видео по 3.3 писал что он тоже на дефолте типа показывал как удержание высоты работает, у него там в каментах спрашивали…
Вот меня это все и озадачило…у меня не то чтоб унитазило, при включении режима как бы проваливался коптер и моторы синхронно снижали обороты, ну и по высоте гулял в пределах метра точно…
Попробую что вы написали, спасибо
в 3.3 по идее должны были отключить inav поэтому там даже параметра такого не должнобыть inav_tc_xy
эту часть послания я расчитывал запостить отдельным посланием но форум решил склеить.
идея борьбы с “воронкой”, когда при включении литера он начинает разгоняться по спирали в том что даже при небольшом расхождении компаса и реального курса он инерциалку считает с ошибкой, а ее вес больше чем вес жпс данных. в результате воронка - не столь следствие небольшой ошибки компаса сколь рассогласования инерциалки.
теоретически избавившись от этого эффекта возможно настроить аппарат которому ненужно будет перекалибровывать компас при переездах даже на значительные расстояния, небольшая ошибка компаса не будет иметь столь серьезных последствий
идея борьбы с “воронкой”, когда при включении литера он начинает разгоняться по спирали в том что даже при небольшом расхождении компаса и реального курса он инерциалку считает с ошибкой, а ее вес больше чем вес жпс данных. в результате воронка - не столь следствие небольшой ошибки компаса сколь рассогласования инерциалки.
теоретически избавившись от этого эффекта возможно настроить аппарат которому ненужно будет перекалибровывать компас при переездах даже на значительные расстояния, небольшая ошибка компаса не будет иметь столь серьезных последствий
У меня похожая беда не давно случилась:
Все прекрасно работало на 3.2 Поехал в лес/горы. 100км по прямой от места предыдущих полетов. Первые два полета - все Ок. А дальше… Курс на точку старта, порой, вообще на 180гр показывал. Часто направление на базу и текущий курс вообще ерунду показывали. При этом, ни лоитер, ни РТЛ не работали. Просто не включались. Бывало, особенно, на не большой высоте (метров 10) лоитер работал исправно. Чуть выше поднимусь - начинается “спиральный унитазинг”.
Смотрю логи. Сплошь и рядом ошибки EKF_0, EKF_1.
По-возвращению домой проверяю компас - все ок.