А давайте обсудим Arducopter - APM
Уважаемые гуру!
Прошу сильно меня не ругать т.к я новичек. Была у меня Walkera 350 но это корыто достало и решил перейти на 450 раму. Это мой первый коптер который пришлось собирать с нуля. Купил комплект квадрокоптера на 450 раме, APM 2,8, GPS Ublox 7M, регуляторы Simonk 30A, двигатели 920, Radiolink AT9. Коптер собрал, загрузил последнюю прошивку, откалибровал аппу, акселерометр, компас. Но вот есть такая ботва!!! Двигатели не могу с аппы разблокировать. Если отсоединяю APM и подсоединяю регулятор на прямую к приемнику то на стик газа двигатель реагирует. Присоединяю все обратно, движки не запускаются. На контроллере постоянно моргает красный светодиод. Нашел информацию что это показывает заблокированные двигатели. Подскажите как разблокировать движки? И еще подскажите где в МП посмотреть какое количество спутников поймал компас.
не могу с аппы разблокировать.
А что в этот момент говорит МП? И ещё, у меня в аппе реверс по газу…
А что в этот момент говорит МП?
PreArm: Need 3DFIX.
PreARM: High GPS HDOP
Ну а в чём проблема? Он ведь пишет…
Ну а в чём проблема? Он ведь пишет…
Я незнаю что означают эти параметры. 3DFix это походу спутники. Щас он их наловил кучу и заткнулся. Вот второй параметр тоже спутники но что такое HDOP не знаю. Я отключил все галочки Config/Tuning — Stadart Params – вкладка Arming Chek но результата тоже нету.
Режим полётный какой кстати?
Режим полётный какой кстати?
Stabilize
ЧТо то в gps 3 и 10,43
Ну я так сходу не отвечу, не помню… ТУТ попробуй почитать. Но думаю причина не в этом, что там с реверсом по газу?
Но думаю причина не в этом, что там с реверсом по газу?
С реверсом все нормально. В аппе реверс делал и так и так.
Вот что за *опа такая. Прошил аппу на новую прошивку и все заработало.
Кстати Алексей. Сам UBEC который будет идти с батареи нужно подключать до датчика тока или после? Лучше же после него, чтобы считал ток апм-а?
да, вся нагрузка подключается после датчика тока
Я незнаю что означают эти параметры. 3DFix это походу спутники. Щас он их наловил кучу и заткнулся. Вот второй параметр тоже спутники но что такое HDOP не знаю. Я отключил все галочки Config/Tuning — Stadart Params – вкладка Arming Chek но результата тоже нету.
это комплекс “защиты от” … пользователя не прочитавшего инструкцию и не выполнившего ее требования
Попробовал сегодня повисеть в довольно сильный ветер и проверить действие фильтра который поставил на 20mhz .как мне показалось без фильтра висит ровнее.или такого быть не может???
(1-без фильтра)
(2 с фильтром на 20)
это комплекс “защиты от” … пользователя не прочитавшего инструкцию и не выполнившего ее требования
Алексей, ну вы же тоже не все сначала знали. Все приходит с опытом. Я всю информацию брал с этого сайта ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter.html и коптер собирал именно как там написано.
Все приходит с опытом.
Так проблему решили?
как мне показалось без фильтра висит ровнее.или такого быть не может???
Вообще-то в апм нет режима без фильтра. Есть по умолчанию. И он обычно 20. Разница скорее всего случайна.
Сравните лучше при фильтре 5, 10 и 20. Может подберете себе какой лучше.
Только ни в коем случае не ставьте больше 20 (апм не справиться).
А как Вы защищаете APM, GPS модуль и телеметрию от влаги? Вчера от снега спалил мотор, теперь думаю как защитить вышеперечисленное.
Парни, как заставить правый стик на аппаратуре Radiolink at9 реагировать на рулевое управление моторами на квадркоптере alien 500? Всё правильно по инструкции Юлиана делал и калибровку и настройку всего apma 2.6 но толку 0, работает только газ вверх-вниз. Квадр при увеличении газа вверх начинает нос поднимать и заваливаться назад и всё… Т.е не работают крены всех 4 моторов!
ни в коем случае не ставьте больше 20 (апм не справиться).
Насколько я понимаю, INS_MPU6K_FILTER = 20 это исключительно параметр настройки встроенного аппаратного фильтра в MPU60x0. Отношения к частоте обработки сигнала апм-ом он не имеет. Тоесть можно ставить и выше - результатом будет более слабая фильтрация сигнала с гир/акселерометров, но также более быстрый отклик на движения аппарата. Если не прав - поправьте.
Вообще-то в апм нет режима без фильтра.
когда менял этот параметр было INS_MPU6K_FILTER-0
Так проблему решили?
Да решил. Косяк был в прошивке аппы. Перепрошился и все заработало.
Парни, как заставить правый стик на аппаратуре Radiolink at9 реагировать на рулевое управление моторами на квадркоптере alien 500?
Попробуйте еще вот так сделать, может поможет.
Попробуйте еще вот так сделать, может поможет
К сожалению не помогло…и прошивку даже обновил до 1.2.6 не реагируют крены движков и тангаж( может по фото будет видно все ли провода я правильно подключил к приёмнику. Вообще жалею что не взял аппаратуру турнигу 9х, по радиолинку считай инфы вообще нет
Настраивал радиолинк на апм и нове - никаких проблем, только инверсия газа и всё.
Насколько я понимаю, INS_MPU6K_FILTER = 20 это исключительно параметр настройки встроенного аппаратного фильтра в MPU60x0. Отношения к частоте обработки сигнала апм-ом он не имеет. Тоесть можно ставить и выше - результатом будет более слабая фильтрация сигнала с гир/акселерометров, но также более быстрый отклик на движения аппарата. Если не прав - поправьте.
Не важно кто в апм это фильтрует и считает. Важен результат. АПМ перестает фильтровать вибрацию от ВМГ и коптер сходит с ума.
Я пробовал ставить выше. В результате квадрик в лойтере на долю секунды встал на ребро. Благо хоть не упал и я успел его посадить. После такого больше нет желания повторять.
Но при желании Вы можете сами попробовать , только будьте готовы ловить его в стабе.
когда менял этот параметр было INS_MPU6K_FILTER-0
Обычно в комментариях указано что значит цифра.
Обычно в комментариях указано что значит цифра.
Не совсем понял?!
Не совсем понял?!
Справа от параметра есть комментарий, описание, что именно этот параметр делает и какие может иметь значения…
Алексей, ну вы же тоже не все сначала знали. Все приходит с опытом. Я всю информацию брал с этого сайта ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter.html и коптер собирал именно как там написано
поэтому в этой инструкции hobby.msdatabase.ru/project-updates/…/arducopter я сфокусировал внимание на наиболее важные моменты и построил ее “тезисно”
Не важно кто в апм это фильтрует и считает. Важен результат. АПМ перестает фильтровать вибрацию от ВМГ и коптер сходит с ума. Я пробовал ставить выше. В результате квадрик в лойтере на долю секунды встал на ребро. Благо хоть не упал и я успел его посадить
INS_MPU6K_FILTER это встроенный в микросхему mpu6000 программный фильтр показаний
в случае если не смогли побороть механически вибрации (или нет желания с ними бороться) можно попробовать задавить вибрации программным фильтром.
но следует понимать что это не лучший выход. вибрации не только мешают полетнику - они способствуют снижению эффективности (уменьшают время полета) механически модулируют кварцевые резонаторы всей установленной на борту аппаратуры, а в случае если не использован фиксатор резьбы аппарат может разобраться в ходе полета.
Мы с Дмитрием Черновым на свой страх и риск на очень сильно вибрирующем аппарате (квадр 250 размера) ставили эксперимент ставили фильтр 20, 10, 5 (можно только конкретные значения, промежуточные нельзя)
- изменение фильтра сказывается на настройке пидов, изменяя фильтр пиды следует перенастроить
- при фильтре 5 вибрации в логе выглядят подавленными, но реакция аппарата несколько запаздывающая, неподходящая для аппаратов которые планируется настроить для пилотажа.
Всем доброго здравия!
Вчерась облётывал квадр после (восстановления от прошлого “краша” и) довольно длительного перерыва. И, как водится оконфузился. При подлёте на высоту в метр квадрик начал довольно странно вибрировать и, в конце концов перевернувшись, встретился с планетой. Я, в процессе калибровки, по рассеянности ткнул на кнопку “wizard”. Тут же отменил это действие и продолжил настройки. А “mission planner” при нажатии на wizard скидывает в настройках тип рамы на + “плюс”. В итоге, не проверив тип своей рамы, получаю “крашь”.
п.с. Я не для того пишу, чтоб глупостью блеснуть… Так, предостеречь народ, на всякий случай. Вдруг кому поможет. Повторение так сказать…