Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
У вас довольно таки плавный полет, и все равно на подвесе заметны побалтования. Предположу что был включен оптический стабилизатор, просто повороты очень резко начинаются и заканчиваются. Покажите видео в динамичном полете.
Полет в штиль, нашли чем удивить, в такую погоду и без стабилизации ровно с ККшки можно снимать!
Без обид. Подвес на сервах имеет право на жизнь, его можно вылизать, поставить супер бысттрые сервы по 150 баксов и потом менять их как расходники. Но есть другой путь. более экономичный и с лучшим результатом на выходе.
Так о чем мы спорим?
нашли чем удивить,
А вас никто удивлять не собирался. Вы сказали что " пока качалка догонит коптер, а потом покаааа остановится, а коптер уже в другую сторону крутится…" Я предположил, что вы преувеличиваете проблему болтанки аппарата. Вот собственно и вся история. ( с кино 😃 )
Маленький апдейт моего проекта стабилизатора на степ моторах… Механическая часть сделана на 95%, стабилизация по крену уже работает – и, кажется, прекрасно работает… Понятно, что без видео мне никто не поверит, но хочу уже до ума довести. Затык как всегда вылез в неожиданном месте – демфер степпера по тангажу. Этот степпер имеет 4мм ось, на которую у меня не нашлось подшипников. Всякие есть, а 4мм почему-то не нашлось 😦 но ничего, как-нибудь разрешу этот вопрос.
Второй затык в управляющем софте. Сейчас пытаюсь добиться, чтобы во время рысканья и одновременно крена по одной из стабилизируемых осей не наступало вырождения осей. Забавно, что во всех известных мне полетных контроллерах (со смежным управлением камерой) эта проблема вообще игнорируется, судя по поведению подвеса. Можно легко проверить: взять коптер и покрутить его вокруг главной оси со включенным стабилизатором. Стабилизатор будет держать камеру прямо только в том случае, если плоскось сенсора строго перпендикулярна оси вращения (по крайней мере до тех пор, пока вращение не остановится и к выравниванию не подмешается заметно акселерометр). Как только (не прерывая вращения) наклонить коптер, камера поползет – насколько сильно, зависит от доли акселерометров в вычислениях. В реальности вращение часто идет с перекосом относительно сенсора. Для правильной коррекции надо учитывать все три оси, а для скорости надо опираться в основном на гироскопы, а долю акселерометров надо оставить как можно меньше – только-только чтобы хватало для коррекции “ползущих” гироскопов. Над этим сейчас работаю.
Вообще должен сказать, что у меня в жизни не было такого интересного проекта – так, чтобы можно было целиком программировать поведение, от и до, а не догадываться, что там кто-то до меня намудрил и как с этим бороться. Совершенно новое, незнакомое ощущение 😃
ээээх, ну пачиму я не программист?!?!
ээээх, ну пачиму я не программист?!?!
Дима, не поверишь – та же самая мысль посещает меня 100 раз в день 😃 Время от времени добавляется “почему я не математик” 😃
охотно верю! ну и естессна радуюсь что у тебя всё получается и с замиранием сердца жду результаты и тесты 😃
ээээх, ну пачиму я не программист?!?!
На работе сижу в окружении 11 программистов. Одному из них, 3 месяца назад показал коптер, полетал по офису. Теперь он летает ФПВ на самолях, Успел купить и продать АРДрон2, собирает большой самоль для дальних ФПВ… Вот бы ему подвес подсунуть…
Вот бы ему подвес подсунуть…
Спасение утопающих – дело рук понятно кого 😃 Берите пример с меня – еще месяц назад я даже не знал, что такое “ардуино” 😃
Берите пример с меня – еще месяц назад я даже не знал, что такое “ардуино”
А почему тгда не с меня?
Я до сих пор не знаю что это такое.
Всякие есть, а 4мм почему-то не нашлось
Посмотрите в негодных сервах на выходном валу- очень легкие.
Спасение утопающих – дело рук понятно кого
Cкажите, Вы намереваетесь выкладывать результаты своих трудов в сеть? Или хотя-бы описание железа, с которым работаете?
Или хотя-бы описание железа, с которым работаете?
Все, нашел. Был невнимателен.
А почему тгда не с меня?
Я до сих пор не знаю что это такое.
Наверное, Вы знаете что-то более продвинутое 😃 А для чайников вроде меня ардуино – то, что доктор прописал. Да, кстати я и с C++ по ходу познакомился.
Посмотрите в негодных сервах на выходном валу- очень легкие.
Первым делом. К сожалению, не нашлось с нужными. Но эта проблема, на самом деле, совсем небольшая.
Cкажите, Вы намереваетесь выкладывать результаты своих трудов в сеть? Или хотя-бы описание железа, с которым работаете?
Если будет чем похвастаться – обязательно похвастаюсь 😃
Насчет электронного “железа” – могу сообщить прямо сейчас:
Степпер крена
Степпер тангажа
Драйвер степпера (либо этот)
Мозг (версия лайт тоже должна прокатить, ибо пока не использую ни компас, ни барометр. Впрочем, возможно в будущем они понадобятся тоже.)
Насчет управляющего софта – вопрос тонкий. Если действительно получится что-то путное, хотелось бы думать, что не даром тратил серое вещество и хотелось бы вынести из чащи квадратных косекансов хоть небольшую корзиночку бабла, тем или иным способом 😃 Впрочем, об этом говорить, мягко говоря, рановато.
А для чайников вроде меня ардуино – то, что доктор прописал.
Не знаю что доктор прописывает чайникам в штатах, а в нашей деревне доктор для чайников прописывает “DJI WK-M”. 😒
Наверное разную траву у нас чаем называют. 😃
Ну а самоварам доктор прописывает стедикамы собирать. 😃
Не знаю что доктор прописывает чайникам в штатах, а в нашей деревне доктор для чайников прописывает “DJI WK-M”. 😒
Наверное, имеется в виду DJI WK-M + z15?
О таких чудесах и не помышляем, наши пациенты тут на коленке свое пытаются собрать, по бедности.
Наверное разную траву у нас чаем называют.
Ну а самоварам доктор прописывает стедикамы собирать.
Очевидно, межконтинентальный врачебный консилиум не сложился 😃
Зря компасом не пользуетесь, пока, а так написали бы полноценный IMU, а на его основе можно и с вырождением осей бороться…
Зря компасом не пользуетесь, пока, а так написали бы полноценный IMU, а на его основе можно и с вырождением осей бороться…
Не совсем понял что такое “написать полноценный IMU”, но насчет компаса две причины:
-
Близко к степперу – дикие магнитные аномалии; далеко от степпера – связка получается нежесткой, либо растут масса и габариты. Думаю, компас пригодится для трехосевого подвеса, а пока попробую обойтись без него.
-
Сегодня кажется поборол математикой вырождение в пределах допустимой погрешности… Надо еще перепроверить, но первые результаты очень обнадеживают. Чтобы разгрузить процессор на вычислениях, след. шагом попробую зафигачить индексируемые таблицы.
Сегодня кажется поборол математикой вырождение
This post sucks without images and video!!! 😃 😉
Можно легко проверить: взять коптер и покрутить его вокруг главной оси со включенным стабилизатором. Стабилизатор будет держать камеру прямо только в том случае, если плоскось сенсора строго перпендикулярна оси вращения (по крайней мере до тех пор, пока вращение не остановится и к выравниванию не подмешается заметно акселерометр). Как только (не прерывая вращения) наклонить коптер, камера поползет – насколько сильно, зависит от доли акселерометров в вычислениях.
Может я чего-то не понимаю, но помоему это результат потери степени свободы. Самое простое решение - датчики на подвесе + closed loop. 😃 Иначе всегда будут артефакты.
Может я чего-то не понимаю, но помоему это результат потери степени свободы. Самое простое решение - датчики на подвесе + closed loop. Иначе всегда будут артефакты.
У меня датчик на платформе камеры и closed loop как ты пишешь. Но тоже есть проблема с вращением по YAW. Проявляется как гуляющий горизонт даже при незначительных поворотоах. До конца не разобрался, но предположительно - из-за неидеального расположение осей датчика гироскопа (несовмещение с осями подвеса) или из-за неидеальной калибровки акселерометра (т.к. по известному углу идет дальнейшее разбиение по осям). Так что вырождение - серьезная проблема, и математика не сильно помогает. Как вариант, надо ставить по гироскопу на каждую ось, как сделал Алексей в эцилопе. Но все же надеюсь пока победить калибровками и математикой и обойтись одним общим датчиком. Но для правильной калибровки нужен комп, т.к. ресурсов atmega явно недостаточно чтобы решать задачу апроксимации элипсоидом. А значит про калибровку в поле можно забыть. В общем, есть куча нюансов