Crius Hobby MultiWii
Видимо, надо увеличивать период усреднения хз чего, и как это сделать - тоже хз.
это видимо про то что я писал
вот код
static int16_t delta1[3],delta2[3],delta3[3],delta4[3];
..........
deltaSum = delta1[axis]+delta2[axis]+delta3[axis]+delta4[axis]+delta;
delta4[axis] = delta3[axis];
delta3[axis] = delta2[axis];
delta2[axis] = delta1[axis];
delta1[axis] = delta;
все это в процедуре loop();
но это не поможет, в 2.0 переписан код работы с регулями на правильный, но он не обкатанный еще, кто бы с асцилографом разницу сигнала посмотрел на выходе.
Вообще регули не капризные, видимо глюк какойто.
ЗЫЫ а может и поможет. Раньше на мотор было 7 бит. Т.е. 0…127. Сейчас 0…1023. Т.е. на выходе был примитивный НЧ фильтр, может он и влияет.
Добрый вечер всем! Сегодня состоялся первый мой полет, адреналина скажу я вам 😃! Я просто в восторге, вот седелал небольшое видео (около минуты), кому не сложно прошу посмотреть, нормальное поведение квадрика для первого полета?
Вообщем отлетал два пака по 1800 мАч, все удачно, первый взлет и немного покосил травку 😃, потом лучше. Из моих наблюдений и ощущений.
Прошивка 1.9а2, датчики откаллиброванны, в принципе горизонт держит не плохо, но не понравилось, что при фиксированном стике газа, квадрокоптер немного прыгает по высоте, то есть приходится постоянно подруливать газом, при этом барро и магнит я отключил. Точнее я так думаю, в GUI настроил включение сначала баро, потом компаса, в GUI все активируется при вращении крутилки, но в полете когда я крутил крутилку изменений я не заметил. Завтра попробую баро и компас совсем отключить, оставить только Level.
Еще заметил неприятный момент, когда делал боковые крены, квадр покачивался, даже я бы сказал раскачивался, когда рулю по pitch все плавно. Это наверно нужно капаться в PIDах, правильно я понимаю? Да, винты отбалансированны, моторы нет, контроллер приклеен на двухсторонний скотч на паралоновую губку, губка приклеена тоже на скотче на квадрик. Еще мне показалось, что немного вяло реагирует на стики roll и pitch, то есть на малых углах отклонения стика квадр не реагирует, при большем отклонении начинает резко реагировать, возможно это просто дело привычки.
Вообщем, пока я очень доволен, для первого раза, теперь буду дальше пытать квадр!
при большем отклонении начинает резко реагировать
попробуйте уменьшить экспоненту. Дефолтные настройки насколько я помню оооочень “тупые”
попробуйте уменьшить экспоненту.
если про а2 то лучше rate поднять на 0.9…1
Здравствуйте. Не могли бы вы подсказать как правильно подключать моторы и серву. Понимаю что вопрос новичка, но строю свой первый трикоптер и в теме вообще не разбираюсь, слишком много конформации и и голова не воспринимает.
Компоненты как у шведа, плата управления Crius MultiWii SE. Прошивку залил MultiWii_2_0_a0 так как в других в конфиге не нашел где выставить мой тип платы. Вот теперь вопрос в какие пины подключать моторы и серву? Если не сложно подскажите пожалуйста. Заранее спасибо.
перекопирую сюда свой пост с ветки мультивии, т.к. дело оказалось именно в плате.
скажите, кто стабилизацию подвеса использует, почему происходит такая штука - включаешь серву (причем любую, хоть аналоговую, хоть цифровую) и она дергается как паралитик в разные стороны, платка при этом перезагружается (видно в гуи, там же видно как значения всех каналов хаотично скачут). платка с глб красная (аналог криуса), подключена через сумм ппм. пробовал кондеры вешать - результата нет. менял бек - тоже никакого эффекта (напряжение не просаживается, да и откуда бы ему просадиться - одна серва 200ma, да приемник с платкой еще чуть-чуть). что со включенной стабилизацией, что без нее - результат один и пока плачевный
сервы тут не при чем - банально откопал платку КК, прошил ее прошивочкой от опенаэро, подключил сервы - все прекрасно отрабатывает, ничего не глючит, ничего не виснет и не перезагружается. вся проблема в платке. подскажите, что можно сделать?
Спалился я.
Доброго времен суток.
После большого шмякобкрышу, решил откатиться на 1.9; … и как то не удачно.
При прошивки процесс завис: программа не отвечает, платка часто моргает синим. 😦 И все.
При подачи питания красный и оранжевый светятся, синий быстро, быстро моргает; ресет нажимаешь синий гаснет, отпускаешь - опять моргать.
GUI платку не видит, Arduino выдает ошибку:
avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00
Я так подозреваю слетело все.
Пойду AVR ISP программатор спаяю.
А где, почитать, что и как заливать?
Можно из ардуино иде залить бутлоадер, требуется только правильную платку выбрать. В тулзах выбрать программатор и нажать барн бутлоадер. Если есть ардуина можно через нее залить.
А где, почитать, что и как заливать?
Самый простой программатор “5 проводков”, а прошивку искать папке arduino-1.0\hardware\arduino\bootloaders. Там же (чуть выше: arduino-1.0\hardware\arduino) есть файлик boards.txt, где описаны все виды ардуин, ищешь свою и смотришь какая прошивка и фьюзы для твоей платы\кристалла
Передатчик подключать нужно?
А то вроде все делаю по инструкции, на плате диоды мигают на движение, а в программе ничего нет.
Народ, а есть пошаговая инструкция как залить 2.1, а то все инструкции, что нашел идут упрощенные, для тех кто уже в курсе. Делаю по ним, ничего не получаеться и такое ощущение, что пропускаю, что-то важное и простое, но для меня не совсем очевидное.
а НЧ фильтр для гиры включили?
#define ITG3200_LPF_42HZоптимальный 42гц, а там можно играться…
А для Crius MultiWii SE то же фильтр для гиры ITG3200 включать?
Передатчик подключать нужно?
А то вроде все делаю по инструкции, на плате диоды мигают на движение, а в программе ничего нет.
Не обязательно, и без передатчика должно показывать состояние платы. Попробуйте перебрать разные версии MultiwiiConf, в последнее время их куча стала несовместимых друг с другом по номерам версий.
Попробуйте перебрать разные версии MultiwiiConf, в последнее время их куча стала несовместимых друг с другом по номерам версий.
У меня Win7 64bit
MultiwiiConf 2.1 64Bit не запустился
MultiwiiConf 2.1 32Bit запустился, даже вроде, что-то читает на FTDI мигают диоды, но в программе все по нулям, и почему-то в верхнем левом углу пишет версию V0
MultiwiiConf 1.9 32Bit запустился, но вообще все глухо, COM подключаеться, но ничего не считывает.
Ну для полноты картины 2.0 еще попробуйте, там несколько вариантов было 😃 Даже скорее всего там прошита 2.0, т.к. последние полгода именно она была последней версией (2.1 только-только вышла сейчас).
У меня Win7 64bit
MultiwiiConf 2.1 64Bit не запустился
MultiwiiConf 2.1 32Bit запустился, даже вроде, что-то читает на FTDI мигают диоды, но в программе все по нулям, и почему-то в верхнем левом углу пишет версию V0
MultiwiiConf 1.9 32Bit запустился, но вообще все глухо, COM подключаеться, но ничего не считывает.
у меня тоже вин7 - там глюки неимоверные почему то, тут посоветовали использовать виртуалку винхр - вот в ней пошло без глюков, попробуйте тоже. и проверьте версию java, а то у меня на ранних версиях тоже не работало
подскажите, на рисунке www.rctimer.com/syssite/home/…/1340294589.jpg в платку криуса воткнут переходник i2c для gps, какое напряжение на него подается? 3.3 или все таки 5 вольт? а то пришли детальки, даже описания нет
Crius MultiWii SE после перепрошивки на 1_9а1 стоковой прошивки 1_9, перестали работать аксели, танцы с перепрошивками на а2 и сток не помогают
залил прошу 2_0, в GUI работает
Думаю надо вам смотреть адрес акселя в 1_9а1 и а2
Если захотите вернуться к 1.9
здравствуйте, подскажите пожалуйста что взять FTDI Basic Breakout - 5V shop.4robots.ru/product_12542.html не реклама
FTDI Basic Breakout - 3,3V shop.4robots.ru/product_12541.html не реклама чем они отличается?
при заказе из китая не заказал переходник для usb а заказал дисплей но при включении горит только заставка и движки не реагируют на пульт, т.ч хочу подключить мозг коптера к компу и разобраться)
чем они отличается?
Только вольтажом, для MultiWii нужен 5v
подскажите, на рисунке www.rctimer.com/syssite/home/…/1340294589.jpg в платку криуса воткнут переходник i2c для gps, какое напряжение на него подается? 3.3 или все таки 5 вольт? а то пришли детальки, даже описания нет
сам нашел в описании модуля neo-6m вольтаж 2.7-3.3
сам нашел в описании модуля neo-6m вольтаж 2.7-3.3
кто нибудь уже прикрутил этот модуль к криусу?
А где-нибудь аппаратный SPI разъем МК выведен на Crius SE? Хочу радиомодуль подключить, он SPI.
А где-нибудь аппаратный SPI разъем МК выведен на Crius SE? Хочу радиомодуль подключить, он SPI.
C1 на плате, он же ICSP - надо смотреть распиновку