Полетный контроллер DJI Naza M v1
Всем привет. Хочу поделиться своим полунедокрашем:
Летаю на тарот 680про в полностью стоковой комплектации, родные моторы, родные винты и т.д, NAZA M V2, все настройки тоже стоковые, ничего кроме сигнала по вольтажу в назе не трогал с постройки. Занимаюсь плановой фотосъемкой, по этому камера довольно тяжелая, полный взлетный вес моей гексы около 4.5кг. Всегда летало все отлично, немного доставали незначительные высокочастотные вибрации, которые на полете никак не отражались, но чуть мутили картинку на снимках. В борьбе за лучшее (которое враг хорошего) поменял стандартные мотормаунты на виброгасящие, тоже родные и полетел потестировать качество снимков. Летаю полностью по камере практически без визуального контакта с аппаратом, так как приходится удаляться в среднем на 600м и подниматься ровно на 300. Изза того что подвес трехосевой сразу проблемы не заметил, камера стабилизируется и все хорошо. Через пару минут полета заметил что коптер немного уводит влево, при чем, чем больше даю в разгон тем больше и резче кренится. Естественно вспомнил что крайний раз летал за 300км отсюда и вернул аппарат чтоб перекалибровать назу. После калибровки проблема не пропала, но я всетаки решил сделать несколько снимков. Улетел на стандартные 600 в плане и 300 в высоте, компенсируя самопроизвольные развороты сделал несколько снимков и пошел к дому как всегда в режиме ГПС. Так как вертикальная скорость гораздо меньше горизонтальной, то уже недалеко от меня на расстоянии метров 150 и высоте примерно 230, по камере увидел что коптер начало никисло так крутить против часовой стрелки, реакции на управление никакой, с переходом в спираль и резкой потерей высоты, на высоте пимерно 180 я перестал смотреть на монитор и увидел что коптер тупо падает кувыркаясь как стреляный воробей, так как выравнивать уже было нечего я дернул переключаитель режимов на файлсейф, после чего О ЧУДО!!! коптер выровнялся на высоте примерно 60м и как ни в чем не бывало направился ко мне. Все происходило буквально секунд 5, так что ясное дело я не обратил внимания сколько там спутников показывает осд и прочие параметры, думал только о том как бы получше запомнить место падения. Так вот я опять переключил в режим гпс и опять же с компенсацией увода влево нормально посадил коптер без повреждений.
Какие делаю выводы лично сам:
- Виноват не ГПС на который в этой теме все грешат с проклятиями на пиндосов, так как файлсейв сработал идеально.
- Аппаратура проверена и все работает идеально. Тем более что в режиме висения коптер висит отлично никуда не крутится и не отклоняется.
- Моторы регули и прочее проверены и полностью исправны.
- Батареи не просаживались так как это самое основное за чем слежу во время полетов. При такой массе коптера в зависимости от нагрузки напряжение может меняться на целый вольт, так что левый глаз всегда пристально следит за напряжением.
Возможных причин вижу полторы: - Есть вероятность что на новых мотормаунтах вибрации стали резонировать или еще какая гадость, хотя наза стоит на виброгасящей площадке. Про вличние вибрации на назу начитался строго противополжных версий, одни говорят что даже в ней самой есть демпферы поэтому ей пофиг на вибрации, другие говорят что и сами били коптеры и видели вагон битых исключительно изза сбоя назы по причине вибрации.
и второе полуподозрение - взлетаю обычно очень близко с военным стрельбищем, где не перестают стрелять последнее время круглосуточно. На их территорию естественно не лезу, ничего интересного мне они показать не смогут. Может они во мне что заподозрили и врубили некую глушилку. Но это скорее из разряда паранойи.
Со своей стороны и механику и электрику я проверил целиком и полностью, интересуют ваши версии уважаемые коллеги.
немного доставали незначительные высокочастотные вибрации,
Если есть вибрации, надо балансировать, а не подкладывать подушки.
Если есть вибрации, надо балансировать, а не подкладывать подушки.
Вы немного неправильно поняли, я летаю с объективом 50мм. Для меня вибрации это чуть заниженная детализация фотоснимков. Поверьте еслиб были вибрации о которых подумали Вы, то с моим объективом, да с высоты 300м, я бы думал о чем угодно а не о детализации снимка.
Вы написали “незначительные высокочастотные вибрации,” Источником может быть только вмг. Для их устранения надо балансировать винты и моторы.
Так вот я опять переключил в режим гпс и опять же с компенсацией увода влево нормально посадил коптер без повреждений.
А не могли вы случайно на аппаратуре сдвинуть триммер по какому-нить каналу? очень похоже. потому, что когда коптер перешел на полностью автоматическое управление (f/s) он сразу выровнялся.
На счет демпферов с резинками под моторами. Я тоже хотел такие ставить, но увидел несколько негативных отзывов именно по увеличению резонанса. Вообще я думаю сама идея таких демпферов, скажем так, не правильная 😃 Если конструкция жесткая и есть вибрации, то они переходят на всю раму. Частично складываются или вычитаются с вибрациями других моторов, но в целом лететь можно 😃 А вот если под моторами резинки, то вибрации от ВМГ будут раскачивать только ось мотора. Как минимум это увеличит расход батарейки потому, что увелчит затраты на стабилизацию. По сути мы этими резинками увеличим время реакции мотора на управляющий сигнал. А с другой стороны вектор приложения силы мотора будет постоянно колебаться, не будет вертикальным. В общем такая “подвеска” может как помочь, так и создать кучу трудновыводимых проблем. Я отказался.
Полностью согласен с dedok. Если есть вибрации, надо не лениться балансировать ВМГ. Я тут боролся с трячкой подвеса 2х осевого. В общем, отбалансировав динамически винты с моторами уменшил вибрации в 4 раза минимум. Делал все без демонтажа моторов с коптера с помощью 2телефонов. Один был виброметром, а второй тахометром 😃 И кстати делал я это не очень веря в успех (а зря…) поэтому не довел это до “идеала”. Но 4 раза - это 4 раза 😃
Это я знаю и все по возможности сбалансировано, потому ключевым следует считать слово “незначительные”. Или Вы хотите сказать что у вас нет вибрации вообще? Если так то интересно на чем Вы летаете и когда в ближайшее время можно это лицезреть.
Опять же обратите внимание что это далеко не первый полет данного аппарата именно с этой ВМГ, и раньше никаких сбоев небыло. Вы считаете что мотормаунты с виброразвязкой усилили имевшиеся вибрации и это привело к сбою назы?
С управлением все в порядке и во время и после полета аппаратура была проверена, т.к. сам первым дело обратил внимание на триммеры.
Про эти мотормаунты тоже читал перед покупкой, негативно настроенных теоретиков было много, из тех кто пробовал нашел коммент только одного человека и он был положительным, так что в итоге решил пробовать. Я конечно не совсем наивный, но не особо хочется верить в то что фирма, производящая коптеры и вертолеты, производит заведомо опасные элементы.
вот сюда иногда надо смотреть 😃 satpredictor2.deere.com/homePost?branding=deere
Или Вы хотите сказать что у вас нет вибрации вообще?
Нет, кончено. Есть вибрации, куда без них 😃 Я же написал, что еще далеко до идеала.
Вы считаете что мотормаунты с виброразвязкой усилили имевшиеся вибрации и это привело к сбою назы?
Да, я так думаю. И все таки на счет установки назы. Сами DJI говорят, что надо крепить жетско на комплектный скотч. Не нужно дополнительно виброизолировать.
Про эти мотормаунты тоже читал перед покупкой, негативно настроенных теоретиков было много, из тех кто пробовал нашел коммент только одного человека и он был положительным, так что в итоге решил пробовать. Я конечно не совсем наивный, но не особо хочется верить в то что фирма, производящая коптеры и вертолеты, производит заведомо опасные элементы.
Полноценных отзывов и сравнительных тестов по этим маунтам действительно не много. Вот один из них:
Извините за оффтоп.
с помощью 2телефонов. Один был виброметром, а второй тахометром
А можно поподробней?
ООООО ДА! )))) Этот видос я тоже видел и даже повторил эксперимент заграничного товарища с мобильником для определения вибрации. И даже повторил результаты, что на виброгасящих мотормаунтах выбрацию показал больше. Но только я на этом не остановился, и попробовал сделать тоже самое не прикручивая луч в столу а держа его в руке, и во время вращения винта, особенно на больших оборотах попробовал покрутить луч вокруг своей оси. Обязательно попробуйте хоть и довольно опасное занятие. Просто чтоб понять, что коптер практически постоянно в движении, и почувствовать поведение ВМГ при преодолении гироскопического момента. Станет ясно что вибрация это не то жужжание стола, а нечто большее ))))
Раз мнения не разделились даже с моим собственным, пойду переставлять маунты обратно.
я уже выставлял видео проверенное. Видимо не до конца смотрели мой колхоз. В конце ролика видно что там не только моторы на резине как тут, а еще и лучи!
Уменьшение вибрации без всяких телефонов чувствуется, с учетом того, что крутил убитый проп, отколотый кусок был. Вибрации было в разы меньше.
Со своей стороны и механику и электрику я проверил целиком и полностью, интересуют ваши версии уважаемые коллеги.
Самое простое, что приходит в голову - отказ одного мотора. В этом случае гексакоптер начинает крутиться. Либо по часовой, либо против, в зависимости от направления вращения плохого мотора.
Поэтому проверить регуляторы - может из режима выходит. Моторы - перегрев и т.д. Может пропеллер прокручивается. Не прокручивается какой из лучей.
Самое простое, что приходит в голову - отказ одного мотора. В этом случае гексакоптер начинает крутиться. Либо по часовой, либо против, в зависимости от направления вращения плохого мотора.
Это Вы, простите, на собственном опыте выяснили? )))))
Летал дважды на 5 моторах. Оба раза изза вывалившегося из разъема регулятора, провода мотора. Первый раз все было на столько гладко что заметил неработающий мотор только во время посадки после 20 минут полетов. Во второй раз все было на много хуже, поддавался управлению плохо, посадить удалось в траву, довольно мягко, но с переворотом. Ни в первый ни во второй раз вращения не было, на висении оба раза была полная стабильность. Оба раза без повреждений. Вообще случаи были практически идентичными, но поведение коптера разным.
И этот случай на отказ мотора не похож вовсе, уж поверьте на слово
И вот опять, куча теоретиков-противников демпферов и один lukacher практик с успешным опытом. Кому верить? Что думать? Люди а есть кто реально делал демпфирование и стало гораздо хуже? Ну по типу моего случая, только точно выясненного что причиной стало демпфирование.
Это Вы, простите, на собственном опыте выяснили? )))))
Да, на старой гексе у меня было. Да и в интернете в ролике от DJI есть такое.
У вас гекса или окта? На окте не заметно отключение мотора. Я лишь предположил. Разумеется, всякое может быть.
переставлять маунты обратно - на жесткое крепление я так понял или устанавливать резину?
У меня гекса, но как видно даже из моего опыта, каждый случай уникален. Даже одна и та же неисправность на одном и том же коптере проявляется по-разному.
Да, вопрос сейчас стоит в том, переставлять ли стандартные маунты и бояться что дело было не в них с риском разбить коптер, или неизвестно каким образом выяснить в чем же проблема и оставить как есть.
Кстати определить на сколько снизились вибрации так и не удалось изза неправильно выставленной диафрагмы на фотике (((( Думал о том как полетит а не о том как снимет )))))
на моём ролике во время зависания подходил и держал коптер руками. Без резинок - вибрирует, с резинами - не чувствовал ничего. Повторюсь, что резину ставил на лучи тоже в месте крепления к самому центра рамы. Сейчас буду собирать квадрик на таких же моторах и буду ставить резину, а там посмотрим… отпишусь, как будет готово.
могу предположить что на инспаире , у которого ноги выезжают, крепежки лучей и моторы которые их подтягивают стоят на резинках, иначе их расколбасит от вибрации.
А можно поподробней?
Да ни какой магии. Оба телефона на ведройде. На одном была установлен VibSensor а на втором RPM Gauge. Почему не на один телефон? Да просто с 2мя удобнее! Потому, что первый телефон жетстко примотан к коптеру. Собственно, телефон с VibSensor’ом был примотан на место, где крепится рама подвеса, а второй использовался для определения оборотов при которых вбирации максимальные. Далее серво-коннекторы регуляторов отключались от мозга и по одному подключались через серво тестер. На подключенный к тестеру мотор ставился пропеллер и обороты медленно увеличивались до тех пор, пока амплитуда вибраций не становилась максимальной. Тут со второго телефона запоминалось значение RPM. Ну и далее как обычно - вешался груз, операция повторялась. С той разницей, что обороты сразу выставлялись на нужное значение, затем измерения сравнивались и делались выводы помгло или нет и насколько.
Зачем нужен RPM? А для чистоты экмперимента. Дело в том, что в процессе балансировки растет погрешность измерения вибраций 😃 Чувствительность телефонного датчика ограничена. А выставляя каждый раз перед замером строго определенные обороты, я увеличиваю “полезную часть сигнала” по вибрациям.
Т.к. у меня много винтов. Перед собственно балансировкой грузами, я пробовал весь набор винтов на конкретном моторе. И выбирал ту комбинацию мотор+проп, которая и без груза меньше всего вибрирует. Ну а далее доводил грузами до минимальных вибраций.
Shalopai за теоретика, спасибо, посмеялся 😃 На счет того будет или нет вращаться гекса при отказе мотора/регулятора. Это зависит от thrust/weight ratio. Если ВМГ позволяет висеть на 3х моторах из 6ти, то не будет вращаться. А если газ висения >50%, то обязательно будет крутится по яву. Иначе коптер не сможет висеть 😃
Да чего смеяться? Раз не теоретик, так поделись опытом убийства коптера из-за колхоженья демпферов гашения вибрации
Я убийство не обещал 😃 Краш, обычно, является результатом схождения нескольких неблагоприятных факторов. Каждый из факторов по отдельности не фатальный, но когда они сохдятся в одно время, случается жопка. Одинм из таких факторов запросто могут быть эти резинки. Другим - НАЗА, установленная не по феншую 😃
Я сам именно таротовский suspension mount не пробовал (сильно дорогой эксперимент был бы, тем более на гексе). Я пробовал изготовить аналог из запасного обычного мотор-маунта и трубки. Результат примерно как в том видео, только разница меньше. Положительного эффекта по вибрациям не было. Может если бы я взял полуубитый, разбалансированный и кривой проп, то результат был бы очень-очень гут, но я на таких пропах не летаю.
это в продолжении того, что он у вас улетел на 3.5 км???
да, разбор полета.
У назы 2 есть ограничение по дистанции улета . Если улетел - значит будет лететь дальше
Стояло 2км. Но если нет координат, то логично предположить, что отмерить их Наза не сможет.
У коллеги тоже в море улетел так. На лодке моторной догоняли и словили его уже над водой.
- вот поэтому спросил в саппорте Диджеев, но там похоже простые ребята сидят: “не знаем, не пробовали”. И все.