Rabbit Flight Controller
За месяц ниразу даже в гуи не заглядывали, просто залил прошивку и оттримировал.
зы_ Естественно что никакими жпс-ами не пользовались, пару раз автопосадку включал.
В таком юзер-режиме в гуи нечего и делать, акселерометры с гироскопами у кроля отрабатывают на 100%.
Ну так и я ж об этом! Безпилотника из него делать ненужно, а для AP&AV ничего больше и ненадо 😃 Замечательно летает и управляется!
www.youtube.com/watch?v=YUqJZ3vplmM&feature=youtu.…
Вот видос о том как качественно может летать кролик, и от том как решается проблема наматывания кругов при удержании позиции по гпс, всем приятного просмотра.
и от том как решается проблема наматывания кругов при удержании позиции по гпс
Калибруете магнитометр сначала по каждой оси потом хаотично крутите коптер по всем сразу ?
Я тут на днях решил вылететь не калибруя компас перед полетом-вспоминая опыт форумчан. Вернее с утра калибровал - отлетал нормально, после обеда решил, дай-ка слетаю не калибруя. Не тут то было, при удержании позиции не то что кругами - коптер резко кренился и летел по прямой прямо в залив. Повторная калибровка исправила проблему. Видимо в доме много магнитных полей, как постоянных так и переменных, другого объяснения не нахожу.
Заметил интересную картину. На мультивие, я перед каждым взлетом калибровал гироскоп и аксель, если этого не делать то коптер переворачивался при взлете. Кролик - калибровка гироскопа вообще отсутствует, аксель калибруешь один раз и забываешь до следующей прошивки. В вуконге и назе вообще нет калибровки акселя и гироскопа.😃 Но от компаса понятно, никуда не денешься - калибровать приходится на всех платформах и в моем случае каждый раз перед полетом, иначе тут как лотерея, может будет держать позиции а может и не будет. Придется сажать аппарат и калибровать компас.
Калибруете магнитометр сначала по каждой оси потом хаотично крутите коптер по всем сразу ?
да, нужно именно так делать, после того как он пропискнет по всем осям он еще пропискнет при хаотичной калибровке, задача стоит в том чтобы у него не осталось точек где он может пропискнуть… проверить качество калибровки можно потом в гуи, наклоняя коптер во все 4 стороны с 4 сторон, тоесть разворачивайте коптер к себе задом, наклоняйте его скажем градусов на 40 и при этом данные компаса в гуи должны остаться почти теми же, 2-3 градуса возможен разброс, потом разворачивайте на 90 градусов и также в 4 стороны наклоняете… Сам недавно обнаружил что с разных сторон при наклонах он по разному отрабатывает компасом и при неудачных калибровках бывало такое что в одной из сторон наклон на градусов 10 также в одну из сторон уже смещались данные компаса градусов на 30, повторная калибровка потом это исправила… в полете 30 градусов и могут послужить причиной круговых полетов, ибо гпс то ориентируется по компасу…
народ ,а от нового кроля гуе ктонибуть видел?все такоеже убогое наверно?
Тут Rabbit II Flight Control внизу страницы есть мануал и гуи от нового кролика
Ага, именно “все такоеже убогое” 😃
Кто хочет пишите сюда www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1867209 может хоть чуть зачешутся, хотя сомневаюсь.
… пробежался я глазами по-диагонали по мануалу, и по новому гуи. Если кому лень качать, открывать, вкратце могу поделится увиденным. Вроде никаких особо заметных отличий нет. Разъем, который возле usb, как выяснилось нужен для подключения контроля батареи. Убрали втыкание джамперов. Теперь для калибровки , достаточно двигать стиками. Что касается дизайна гуи, то тут сколько людей, столько мнений. Лично я не приверженец цветастых анимированных окон. Кроликовская гуи довольно лаконична. Все просто и понятно. Неплохие возможности у настройки подвеса, много слайдеров. Вот не обратил внимание, есть ли вариант конфигурации, где самостоятельно задается расположение моторов, под нестандартную раму…
ну, а так, интересно получить информацию от пользователей, как второй кроль в реале…
как решается проблема наматывания кругов при удержании позиции по гпс
Как ни странно это сработало! Раньше всегда с гпс у меня было всё ОК! А вот на последней проше домой летит отлично а точку- унитазит по черному, особенно в ветер. Я уже было руки опустил. Калибранул по предложенной схеме- прощай унитаз! Всё отлично, в ветерок небольшой висит как прибитый, дрейф не больше 1м в диаметре! Что-то они постоянно мутят в прошивке и ничерта не говорят…
Вот не обратил внимание, есть ли вариант конфигурации, где самостоятельно задается расположение моторов, под нестандартную раму…
Есть такой вариант, можно любой конфиг построить. Кроме того нет отдельной кнопки на вывод данных с датчиков, данные будут выводится непрерывно сразу при подключении. Удобно.
… да, настройка собственной конфигурации,это хорошо, кстати, была информация, не знаю насколько верная, что желательно пользоваться этой функцией даже на стандартном конфиге, т.е. прописать точное расположение моторов и направления вращения.
В новом гуи, правда зачем-то в джипиэс настройках добавили информацию о хоум поинте. Должны быть видно координаты “дома” , а так же дистанцию у азимут к дому… возможно, если в поле с ноутбуком, то можно побегать, проверить , верно ли коптер домой курс проложит…
В новом гуи, правда зачем-то в джипиэс настройках добавили информацию о хоум поинте.
в новом гуи он показывает дисстанцию до дома, о также высоту, направление, скорость полета, и эти данные берутся из гпс если говоритьо том окне где они сгруппированы, там где еще координаты… они походу так хотят осд выводить… если так оно и есть то осд кроля ничем не лучше ремзиби будет… а я хочу на осд данные компаса, баро, акселя и гпс, тогда цены ему не будет!
Коллеги ! 😃
куда ещё посмотреть ? кролик не держит высоту (свежесобранный, пока не отпускаю выше 5 метров вверх).
из уже опробованного:
платку баро вынес см на 5.
запитал кролика от отдельного UBECа (Turnigy 5.29v).
сонар в GUI отрабатывает приближение/удаление как с неработающими, так и с “газующими” моторами.
получение команды на включение удержания высоты биппер подтверждает, (в GUI само-собой галочка стоит, включение тумблера отображается).
прошивка 1.230
сонар синий, с 4 контактами.
пробовал на “авось” ставить газ в “заметное” положение, и держа квад в руках (без винтов) 😃 включать этот режим, двигатели тональность вращения не меняют ни сами по себе, ни если под сонаром приближать/удалять твёрдую поверхность (книгу/фанеру etc.)
аппарат сам по себе в воздухе никуда особо не валит, на все команды управления - крен/курс/тангаж/газ, реагирует адекватно.
… если в гуи показания сонара меняются адекватно, то двигайте слайдеры чувствительности. Да, кстати, до какого максимального расстояния , согласно гуи, работает сонар ?
з.ы. непонятно, Вы пишете, что в гуи показания сонара меняются, при этом на моторах это никак не сказывается?
Вы пишете, что в гуи показания сонара меняются, при этом на моторах это никак не сказывается?
инструментально (тахометр или иначе) не проверял, но моторы довольно “отзывчивые” по звуку на малейшее изменение напряжения.
так вот, при включении режима “удержания высоты”, работающие моторы при искусственном изменении (с разной скоростью) виртуальной высоты, звучат ровно, синхронности с расстоянием отраж.поверхности от сонара нет.
чувствит. не трогал, на управление Х-коптер отзывается разумно, дёрганности или вальяжности нет.
аппарат и рассчитывался в сторону стабильности (межосевое чуть больше 80см).
слайдеры конечно подвигаю, спасибо за идею.
но смотрю в сторону линейного стаб. по питанию.
… так, а всетаки ,на какое максимальное расстояние согластно гуи “бъет” сонар?
з.ы. можно без пропеллеров запустить систему, держать в руках, и при включении удержания высоты, если менять расстояние до пола, коптер четко должен менять обороты моторов. Слышно отчетливо.
а всетаки ,на какое максимальное расстояние согластно гуи “бъет” сонар?
стабильно и точно 1000-1200мм (метр, метрдвадцать).
далее может или прыгать “кусками” (естественно показывает величины больше чем 120см), или “упереться” в 2000, в общем не так линейно как до метра.
но удержание высоты при подлётах пробовал и в гарантированном диапазоне (до 45см) + до метра.
так и на уровне 2-3 метров.
можно без пропеллеров запустить систему, держать в руках, и при включении удержания высоты, если менять расстояние до пола, коптер четко должен менять обороты моторов. Слышно отчетливо.
я про это два раза написал 😃
пробовал…
… не могу сказать про все модели сонаров, но например в моем случае, стабильно определяет дистанцию до двух с половиной метров. навсякий случай проверьте еще раз, что с питанием сонара, какое напряжение на сонаре при работе системы.
Глюк сонара по питанию проявляется в скачках показаний с реальных на одну цифру, или даже зависание на этой цифре. Если это наблюдается - надо с питанием разбираться. В моем случае оказалось достаточно диода для снижения напряжения.
Если это наблюдается - надо с питанием разбираться. В моем случае оказалось достаточно диода для снижения напряжения.
а на каком значении заработало ? (у меня 5,27в)
а на каком значении заработало ? (у меня 5,27в)
Заработало строго ниже 5V, глюки были при 5,08V.