Полетный контроллер AfroFlight32 / Naze 32
как его отучить убегать вперед? откалибровать под небольшим углом?
Причина еще может быть не в идеально-вертикальном расположении осей моторов относительно платы. Да и относительно друг друга.
Акселерометр оттримируйте с пульта и будет вам счастье!
если морда тяжелее, мозг ведь должен пытаться держать уровень, давать газку побольше на передние моторы?
Все так и есть. Перекос по весу (небольшой) не должен оказывать влияния при LEVEL
опять же, если морда тяжелее, мозг ведь должен пытаться держать уровень
Пиды то небось не идеально отстроены вот и не компенсирует
пиды конечно же крутил, но до идеала им далеко )
Пиды то небось не идеально отстроены вот и не компенсирует
Эм, пиды бы дали максимум раскачку, но не постоянное отклонение
Вот мелкий квад на назе32 со стандартными пидами. Подвешена батарейка за один угол, ее вес - почти четверть веса аппарата
Можно попробовать оттримировать аксель. На выключенных моторах - газ вверх, и стик в сторону, противоположную дрифту. Взлетаем, пробуем, если не вышло повторяем процедуру пока не перестанет сносить.
Вот так это описано на rcgroups
This can be done by landing the quad, disarming and pushing the throttle stick to the top. Now your right stick and modify the trim held by the autolevel. If it drifts left, move the stick right. If it drifts back, move the stick forward. Each ‘tick’ will be indicated by a beep (If you installed a speaker) or LED flash from the quad. The ‘ticks’ are very small; I usually go 3-4 ticks per adjustment in the beginning. From there you can refine it to the point where it’s one tick.
Можно попробовать оттримировать аксель. На выключенных моторах - газ вверх, и стик в сторону, противоположную дрифту. Взлетаем, пробуем, если не вышло повторяем процедуру пока не перестанет сносить.
Пробовал тримировать аксель, примерно три степени за раз, три взлета подряд, но как то не очень помогает
У трима есть какой то порог? (допустим по десять шагов в каждую сторону), не сбрасываются ли значения после замены аккумулятора?
А что аксель и магнитометр, да и гиры в GUI рисуют? сильные вибрации тоже вполне могут привести к заваливанию в одну сторону…
А что аксель и магнитометр, да и гиры в GUI рисуют?
сначала рисовали жуткую пилу, затем отбалансировал движки, пропы, саму плату поставил на кусок паралона, стало значительно лучше
дополнительно вибрации задавил в CLI acl_lpf=100, gyro_…_lpf=42
сильные вибрации тоже вполне могут привести к заваливанию в одну сторону…
Позволю не согласиться - все же в разные стороны будут заваливания, судя по тому, что я наблюдал…
Вот и ответ на заваливание в одну сторону
CLI acl_lpf=100
фильтр постепенно сдвигает аксель, в мультивие он вообще выключен по умолчанию, у меня при 4 даже с очень чувствительным акселем прекрасно работает…
фильтр постепенно сдвигает аксель
интересная идея, попробую ее тоже
Сделал самодельную плату naze32 с набором датчиков и расположением как у оригинала . Размер платы 36х36 мм . Датчики расположены на отдельной платы. Платы односторонние.
Все работает правильно, но на коптер еще не ставил.
В файле есть плата naze32 с стандартным ftdi разъемом и плата multiwii на mega328 под туже плату датчиков.
В файле есть плата naze32 с стандартным ftdi разъемом и плата multiwii на mega328 под туже плату датчиков.
Продублируйте сюда - Хранилище печатных плат,для травления ,многроторных систем.
Пищалка в naze отдельно включается или надо капать в схеме. все работает кроме пищалки
Нашел ошибку. Плату исправил в теме Хранилище печатных плат,для травления ,многроторных систем.
Провел летные испытания, теперь в level квадрик сносит только по ветру (он сегодня был довольно приличный), вставал к ветру под разными углами, включал level и смотрел куда он убегает, все время по ветру.
Что было сделано:
- снял плату и откалибровал на столе
- установил плату в коптер чуть под углом
после взлета немного тримировал аксель
Вылетав 2 акка, сделал новую настройку acl_lpf_factor=4, gyro_lpf=4
в поведении коптера ничего не изменилось, долетал акк и счастливый порулил домой
ps: если коптер поставить на ровную поверхность, то в GUI положение коптера не в нулях
гиру не надо трогать…
гиру не надо трогать…
я правильно понимаю что это (gyro_lpf) фильтр вибраций?
да но не совсем, гиры сами по себе шумят…
Скажите пожалуйста, при наличия на плате акселя MMA8452 какой аксель используется MPU6050 или MMA8452 и какой из них лутше ?
Я бы еще спросил при впайке барометра, код нужно менять или он сам все распознает?