SteadiСopter
Если это тот ресурс про который я подумал, то удивительно что Вас еще на костре не сожгли(ну или забанили на худой конец) например за бесовщину, и инакомыслие, ибо там собрались ваще сплошные “профи” во главе с их самым главным изподнебесным “мегапрофи” 😃 😃 😃
Не всегда получается, но я тренируюсь:
Про технологию Zenmuse
Идеи прямого магнитного привода по принципу линейного двигателя у меня возникали, но я не стал их развивать. Причина в том, что применение бесколлекторного мотора в качестве прямого привода очень не эффективно. Это означает, что вес двигателя и потребление энергии будет большим. Если возникает нагрузка, то двигатель будет сильно греться. Если нагрузка не сбалансирована, то силы двигателя не хватит для удержания позиции.
На момент написания этого комментария подвеска Zenmuse еще не поступила в продажу, и не была мною проверена. Из заявленной точности контроля положения можно сделать вывод, что используется 13-ти битный Rotary Encoder, скорее всего магнитный (цена 1-5 долларов). Какова механическая точность – покажут тесты.
Говоря о Zenmuse «эксперты» часто употребляют термин «шаговый двигатель» - это ошибка, так как шаговый двигатель предполагает наличие небольшого числа дискретных позиций, а для камеры требуется плавное вращение.
Возможно, я ошибаюсь - будет очень интересно разобрать двигатель от DJi.
Если там действительно шаговые движки, то их мощность при таком разрешении составит 5% от номинальной.
Если там действительно шаговые движки, то их мощность при таком разрешении составит 5% от номинальной.
Я немного поигрался с шаговиками в качестве стабилизаторов платформы. Если есть обратная связь (т.е. енкодер), то проблем с низкой тягой на микрошаг нет - просто делаем шаги пока усилие не станет достаточным и вал не провернется на нужный угол. Проблема там в другом: огромная нелинейность кривой микрошаг/позиция и микрошаг/усилие. Теоретически при подаче синус/косинус на обмотки должно быть равномерное движение, но на практике получаем движение с переменным ускорением. При медленном вращении можно откалибровать и подстроить кривую позиция/микрошаг, но вот кривую тяги откалибровать так и не получилось из-за сложности измерения тяги (и подозреваю, она ещё и сильно зависит от скорости). Возможно, проблема решится применением очень быстрого энкодера, у меня частота была 600Гц. Второй вариант - искать специалный шаговик для точного микрошага. Я пока забросил эти эксперименты, так как получил гораздо более лучшие результаты с обычной сервой и слабой связью, которая сглаживает люфты и рывки.
Если там действительно шаговые движки, то их мощность при таком разрешении составит 5% от номинальной.
не шаговые. ключевое слово - maxon, в деталях думаю разберетесь, Алексей)
не шаговые. ключевое слово - maxon, в деталях думаю разберетесь, Алексей)
Да, нашел, благодарю.
Параметры:
Масса двигателя - 141г
потребление - до 70Вт,
Если для сравнения с обчной сервой пересчитать это на напряжение 5В, то получим ток 14А на каждую ось.
При максимальном потреблении усилие составляет 1,2 кг/см.
При столь слабом вращательном моменте двигатель можно применять только на сбалансированной системе, например - тот же стэдикам.
На Ecilop Easy используются сервоприводы с тягой более 2кг/см при токе менее 2А, масса - 28г.
Таблица для наглядности:
Подумал я подумал и таки решил попробовать реализовать идею и конструкцию Алексея но под гоупрошку и мелкую гексу 😃 уже пилю, надеюсь Алексей меня не засудит за нарушение авторских 😉
Подумал я подумал и таки решил попробовать реализовать идею и конструкцию Алексея но под гоупрошку и мелкую гексу 😃 уже пилю, надеюсь Алексей меня не засудит за нарушение авторских 😉
Эцилоп под го-про появится в продаже, предположительно, в августе.
Авторские права вы не нарушаете, так как не присваиваете себе авторство. Есть разница между авторским правом и патентным. По патентному - это очень долгая и затратная история, она еще только в процессе. А на любительском уровне - и спрашивать нечего, делайте что угодно.
Алексей!
подскажите пожалуйста, что делать если 401 гироскопы не видят сигнал с FC 2.0 ?
сервовыходы фс исправно работают, напрямую подключенные сервы шевеляться! так-же гироскоп напрямую подключенный к приемнику - работает!
а при подключении гироскопа к фс он просо мигает (01010101… типа в ожидании сигнала) управляющий канал подключен к приемнику.
401 не работают при высокочастотном PWM на входе и глючат если нет синхронизации между двумя входами. Пустите оба входа от МК и снизьте скорость - это в МК возможно.
Алексей!
подскажите пожалуйста, что делать если 401 гироскопы не видят сигнал с FC 2.0 ?
сервовыходы фс исправно работают, напрямую подключенные сервы шевеляться! так-же гироскоп напрямую подключенный к приемнику - работает!
а при подключении гироскопа к фс он просо мигает (01010101… типа в ожидании сигнала) управляющий канал подключен к приемнику.
снизьте скорость - это в МК возможно.
спасибо! а как этот параметр называется в мк тулз?
и еще вопросик, какие гироскопы и сервомашинки показали наилучшие результаты?
Ну что, я то на самом деле тоже склонировал/собрал всё и даже уже полетал несколько раз! Одно могу сказать-Алексей реально гений! Вкурив всю глубину его мысли по электронномеханическому демпфированию палкикамеродержалки-реально снимаю шляпу!!! Надо конечно побольше и потоньше всю систему понастраивать, пружины правильные подобрвть,но певые впечатления весьма и весьма крайнеположительные! Гиры поставил какие были-элайны 750е, серваки савоксы непомнюкакие аналоги элайновских 510х, полетный мозжечок-наза, стабилизация горизонта от Сергея botvoed Кендыша (Х-авр), жаль наза хреново подвесом рулит:(
ну так давай видео кусок чтоль 8)
спасибо! а как этот параметр называется в мк тулз?
и еще вопросик, какие гироскопы и сервомашинки показали наилучшие результаты?
В МК чем больше выходов активировано, тем реже PWM.
Разные пользователи использовали разные комплектации. В общем - достаточно смотреть общие отзывы о компоненте, независимо от Ecilop’а. Есть нюансы с восприятием ВЧ ШИМ дешевой гирой, и желательны минимальные мертвые зоны в настройках гир и в сервах.
В дополнение вот мой тест на скорость с Назой:
Ну вот и добрались руки сфотать то что вышло у меня! Спасибо Алексею за его мегаразработку и отличные фотки мануала по сборке, очень помогли в клонировании 😃
пока повесил гоупрошку
Аппарат изображенный на этих фото производит очень сильное впечатление! Я рад, что Москва расположена достаточно далеко от Тель-Авива…
Я рад, что Москва расположена достаточно далеко от Тель-Авива…
Вот с этого момента поподробнее 😃
Просто уж очень брутально выглядит. А подробности жду от Вас, т.к. уверен, что кино с этого аппарата будет весьма красивым и интересным.
Ну брутально это да, ибо делал из подножного корму, плюс довольно наскоро, правда всё равно “наскоряк” превратился почти в три недели ежедневного секса с токарным станком, фрезером, напильником и прочими нанослесарными штуками, на красоту и проводоукладку сил уже не осталось
Федор, ты ли это?
Выложил бы кусочек видева, как снимает стедиквадро.