SteadiСopter
Если там действительно шаговые движки, то их мощность при таком разрешении составит 5% от номинальной.
Если там действительно шаговые движки, то их мощность при таком разрешении составит 5% от номинальной.
Я немного поигрался с шаговиками в качестве стабилизаторов платформы. Если есть обратная связь (т.е. енкодер), то проблем с низкой тягой на микрошаг нет - просто делаем шаги пока усилие не станет достаточным и вал не провернется на нужный угол. Проблема там в другом: огромная нелинейность кривой микрошаг/позиция и микрошаг/усилие. Теоретически при подаче синус/косинус на обмотки должно быть равномерное движение, но на практике получаем движение с переменным ускорением. При медленном вращении можно откалибровать и подстроить кривую позиция/микрошаг, но вот кривую тяги откалибровать так и не получилось из-за сложности измерения тяги (и подозреваю, она ещё и сильно зависит от скорости). Возможно, проблема решится применением очень быстрого энкодера, у меня частота была 600Гц. Второй вариант - искать специалный шаговик для точного микрошага. Я пока забросил эти эксперименты, так как получил гораздо более лучшие результаты с обычной сервой и слабой связью, которая сглаживает люфты и рывки.
Если там действительно шаговые движки, то их мощность при таком разрешении составит 5% от номинальной.
не шаговые. ключевое слово - maxon, в деталях думаю разберетесь, Алексей)
не шаговые. ключевое слово - maxon, в деталях думаю разберетесь, Алексей)
Да, нашел, благодарю.
Параметры:
Масса двигателя - 141г
потребление - до 70Вт,
Если для сравнения с обчной сервой пересчитать это на напряжение 5В, то получим ток 14А на каждую ось.
При максимальном потреблении усилие составляет 1,2 кг/см.
При столь слабом вращательном моменте двигатель можно применять только на сбалансированной системе, например - тот же стэдикам.
На Ecilop Easy используются сервоприводы с тягой более 2кг/см при токе менее 2А, масса - 28г.
Таблица для наглядности:
Подумал я подумал и таки решил попробовать реализовать идею и конструкцию Алексея но под гоупрошку и мелкую гексу 😃 уже пилю, надеюсь Алексей меня не засудит за нарушение авторских 😉
Подумал я подумал и таки решил попробовать реализовать идею и конструкцию Алексея но под гоупрошку и мелкую гексу 😃 уже пилю, надеюсь Алексей меня не засудит за нарушение авторских 😉
Эцилоп под го-про появится в продаже, предположительно, в августе.
Авторские права вы не нарушаете, так как не присваиваете себе авторство. Есть разница между авторским правом и патентным. По патентному - это очень долгая и затратная история, она еще только в процессе. А на любительском уровне - и спрашивать нечего, делайте что угодно.
Алексей!
подскажите пожалуйста, что делать если 401 гироскопы не видят сигнал с FC 2.0 ?
сервовыходы фс исправно работают, напрямую подключенные сервы шевеляться! так-же гироскоп напрямую подключенный к приемнику - работает!
а при подключении гироскопа к фс он просо мигает (01010101… типа в ожидании сигнала) управляющий канал подключен к приемнику.
401 не работают при высокочастотном PWM на входе и глючат если нет синхронизации между двумя входами. Пустите оба входа от МК и снизьте скорость - это в МК возможно.
Алексей!
подскажите пожалуйста, что делать если 401 гироскопы не видят сигнал с FC 2.0 ?
сервовыходы фс исправно работают, напрямую подключенные сервы шевеляться! так-же гироскоп напрямую подключенный к приемнику - работает!
а при подключении гироскопа к фс он просо мигает (01010101… типа в ожидании сигнала) управляющий канал подключен к приемнику.
снизьте скорость - это в МК возможно.
спасибо! а как этот параметр называется в мк тулз?
и еще вопросик, какие гироскопы и сервомашинки показали наилучшие результаты?
Ну что, я то на самом деле тоже склонировал/собрал всё и даже уже полетал несколько раз! Одно могу сказать-Алексей реально гений! Вкурив всю глубину его мысли по электронномеханическому демпфированию палкикамеродержалки-реально снимаю шляпу!!! Надо конечно побольше и потоньше всю систему понастраивать, пружины правильные подобрвть,но певые впечатления весьма и весьма крайнеположительные! Гиры поставил какие были-элайны 750е, серваки савоксы непомнюкакие аналоги элайновских 510х, полетный мозжечок-наза, стабилизация горизонта от Сергея botvoed Кендыша (Х-авр), жаль наза хреново подвесом рулит:(
ну так давай видео кусок чтоль 8)
спасибо! а как этот параметр называется в мк тулз?
и еще вопросик, какие гироскопы и сервомашинки показали наилучшие результаты?
В МК чем больше выходов активировано, тем реже PWM.
Разные пользователи использовали разные комплектации. В общем - достаточно смотреть общие отзывы о компоненте, независимо от Ecilop’а. Есть нюансы с восприятием ВЧ ШИМ дешевой гирой, и желательны минимальные мертвые зоны в настройках гир и в сервах.
В дополнение вот мой тест на скорость с Назой:
Ну вот и добрались руки сфотать то что вышло у меня! Спасибо Алексею за его мегаразработку и отличные фотки мануала по сборке, очень помогли в клонировании 😃
пока повесил гоупрошку
Аппарат изображенный на этих фото производит очень сильное впечатление! Я рад, что Москва расположена достаточно далеко от Тель-Авива…
Я рад, что Москва расположена достаточно далеко от Тель-Авива…
Вот с этого момента поподробнее 😃
Просто уж очень брутально выглядит. А подробности жду от Вас, т.к. уверен, что кино с этого аппарата будет весьма красивым и интересным.
Ну брутально это да, ибо делал из подножного корму, плюс довольно наскоро, правда всё равно “наскоряк” превратился почти в три недели ежедневного секса с токарным станком, фрезером, напильником и прочими нанослесарными штуками, на красоту и проводоукладку сил уже не осталось
Федор, ты ли это?
Выложил бы кусочек видева, как снимает стедиквадро.
Ага, дядя Фёдор спалился!!! пока Федя летает, второй чувак в руках инструкцию-трехтомник всегда на готове держит 😃 😃 😃 давай видео!
да пока нечем хвастаться… подвес еще требует настройки, а видео обработки