Optical Flow + MultiWii
И неясно пока как он будет работать в реалных условиях.
ардукоптер с ним на асфальте неплохо висел около 30см над землей, в массы врядли пойдет, но just4fun я бы налепил тоже
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_OptFlow
хм… как то видео совсем не впечатлило. Я весь ролик ждал когда включат стабилизацию. Я левой ногой на КУКе лучше рулю 😃
хм… как то видео совсем не впечатлило. Я весь ролик ждал когда включат стабилизацию. Я левой ногой на КУКе лучше рулю 😃
Честно сказать флайментор в точке 450 рулит лучше)))) в общем вещь чисто побаловаться не больше лучше уж сделать чтобы он от стенак отталкивался с помощью сонара, а тупо стоять и смотреть как квадрик сам 8 минут висит и водить вокруг него хороводы, это даже не весело. Свое мнение я вам говорю как владелец флайментора, как говорится штука классная но летать не учит совсем.
Кстати чтобы эта штука работала лучше поверхность под квадриком лучше подсвечивать красным спектром или мощным ИК диодом. ТОгда она будет рельеф хотя бы видеть.
хм… как то видео совсем не впечатлило. Я весь ролик ждал когда включат стабилизацию. Я левой ногой на КУКе лучше рулю
НУ да, на видео непонятно что там вообще удерживать. Где порывы ветра, где остановка на большой скорости. Если просто покружить на месте то нафиг не нужно.
Кстати чтобы эта штука работала лучше поверхность под квадриком лучше подсвечивать красным спектром или мощным ИК диодом. ТОгда она будет рельеф хотя бы видеть.
Не поможет, если углы прожектора и линзы совпадают, не будет выделяться рельеф. В мышке подсветка под сильным углом и это помогает на однотонной поверхности
В чем проблема сделать так что бы было под углом?, я уже ранее писал что эта штука выше 3х метров работать всеравно откажется т,к, у линзы фокус фиксированный, для такого сенсора еще и автофокус от фотика нужен.
Проблема в том что чем выше высота, тем меньший угол мы можем обеспечить. Угол в 10 градусов ничего не даст.
Линзу можно настроить как угодно, можно и на 3 метра. Для такой матрицы глубина резкости будет от 30см и до бесконечности (вспомните камеры сотовых)
В общем, заимплементил и потестил. Arducopter так и не расковырял - очень там все сложно сделано, у меня попроще - не более 100 строк кода в сумме.
Работает вроде нормально - тестил в сумерках уже, но тем не менее на высоте от 20см до 10 м работа алгоритма заметна и позиция держится. Сопротивляется небольшому ветру (большого пока не случилось 😃
Исходники на SVN code.google.com/p/multiwii-alexmos/…/browse/?r=17#…
Эхххх хорошо вам есть место где нет людей и открытая площадка((((
В общем, заимплементил и потестил. Arducopter так и не расковырял - очень там все сложно сделано, у меня попроще - не более 100 строк кода в сумме.
Работает вроде нормально - тестил в сумерках уже, но тем не менее на высоте от 20см до 10 м работа алгоритма заметна и позиция держится. Сопротивляется небольшому ветру (большого пока не случилось 😃Исходники на SVN code.google.com/p/multiwii-alexmos/…/browse/?r=17#…
по мне так для удержания позиции это лучше гпс даже в текущем состоянии) тогда gps разве что как failsafe нужен и на больших высотах
, че-то я уже ломанулся заказывать себе такой сенсор)
В общем, заимплементил и потестил.
Вот это я понимаю, можно чайку попить и булку слопать пока он висит. А информация для повторения будет доступна? 😒 код и распиновка
Снимаю шляпу очень интересно ,а на какой меге виий?
Алексей, снимаю шляпу! 😃
Когда теория срастается с практикой с первых попыток, особенно в таких вещах, то это уже что то сродни гениальности 😉
з.ы. простите за глупый вопрос… а что датчик отдает? скорость перемещения в относительных точках в единицу времени? т.е. чем больше высота, тем больше размер точки и меньше точность?
и как правильно настроить линзу?
Спасибо, не ожидал такой реакции 😃 Мод написан just fo fun, пользы не очень много. Локалные данные о положении точнее GPS, но нужно быть реалистом - работать он будет не везде и очень зависит от освещения и качества поверхности.
Распиновка согласно датащиту (www.avagotech.com/docs/AV02-1045EN) Нужны выходы SCLK, SDIO, NCS - можно вешать на любые ноги и прописать в config.h. На NRESET я кинул на +5в, чтобы не заводить его на ардуину.
Кстати можно взять и готовый модуль store.diydrones.com/ProductDetails.asp?ProductCode… по показателям должен работать лучше и оптика получше стоит… Но под него надо код считывания допилить, т.к. возможно и регистры другие и SPI у него по четырем проводам а не по трем.
Код крутится на стандартной ATMEGA 328P (Crius Hobby MWC).
Для настройки линзы я написал тестовый скетч - он делает дамп сенсора и выводит в программку mousecam (не помню где скачал), которую слегка модифицировал для ADNS-5050. Оба во вложении.
з.ы. простите за глупый вопрос… а что датчик отдает? скорость перемещения в относительных точках в единицу времени? т.е. чем больше высота, тем больше размер точки и меньше точность?
и как правильно настроить линзу?
Датчик отслеживает перемещение картинки по его сенсору и увеличивает счетчик в 8-ми битовом регистре. Реальное перемещение определеяется, зная текущее разрешение (750CPI - отсчетов на дюйм), оптическую силу линзы и расстояние до поверхности. Собственно, вот тут все наглядно: code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_OptFlow.
Как настроить - по картинке с камеры… я выложил выше прогу. Можно попробовать и другие фокусные, чем шире - тем большие детали рельефа будут прниматься в рассчет. Потом в кончиге можно подкрутить, я вынес параметр.
работать он будет не везде и очень зависит от освещения и качества поверхности.
ну с засветами бороться понятно некак, а вот с недосветом думаю банально взять и сделать как в мышах втолкать туда несколько светодиодов с хорошей фокусировкой в точку, на высоте до пары метров думаю будет достаточно, лазером наверно было бы лучше, но слабее значительно и скорее всего из-за того что там эффект кристализации что-ли ( как мелкие точки при рассеивании) будет думать что стоит на месте , если конечно сенсор способен реагировать на такие детали.
смотрю тут store.diydrones.com/ProductDetails.asp?ProductCode…
А модуль объектива от обычной cctv камеры подойдет? там же сток 3,6 мм , чего вполне достаточно должно быть, но есть и шире, по ссылке вроде как оно и есть
upd ))) прочитал
-Includes an 8mm lens which can be replaced, depending on the use requirements
-Standard M12 x 0.5 lens mount
если конечно сенсор способен реагировать на такие детали.
Вот с таким разрешением видит сенсор мышки
Вот с таким разрешением видит сенсор мышки
а как сенсор “видит” траву/асфальта и прочие вещи? просто интересно =) мышей дохлых много (механика полетела, а сенсор то живой), прилепить что ли тоже
В мышках подсветка под сильным углом, и там даже на белой бумаге хорошо работает - выделяется тенями струкутра. В нашем случае подсветка поможет не так сильно, теней не будет от нее… И надо учитывать, что сенсор очень слепой: например поверхность освещенную лампой 60Вт с расстояния 1 м он почти не видит. Есть светодиодные прожекторы мощные, вот типа такого надо ставить и фокусировать линзой в то же пятно что видит сенсор (это примерно 5 на 5 см на расстоянии в 1 метр)
С лазером интересная идея, его можно очень точно сфокусировать. Можно ИК поставить из DVD, он очень мощный. Но, блин, опасно будет с таким коптером рядом находиться 😃
а как сенсор “видит” траву/асфальта и прочие вещи? просто интересно =) мышей дохлых много (механика полетела, а сенсор то живой), прилепить что ли тоже
На траве думаю будет лучше всего - там много неоднородностей разного размера, так что на любой высоте есть на что “посмореть” 😃 Асфальт с большой высоты уже сольется.
Асфальт с большой высоты уже сольется.
смотря какой =)) много где технологические отверстия в виде ям, так что и с высоты будет неоднородно 😉)
И надо учитывать, что сенсор очень слепой
Нужно оптику более светлую. Мелкие линзочки очень мало света пропускают.
прилепить что ли тоже
блин… ну прям хоть ты работу кидай… столко всего хочется покрутить попробовать, а времени зеро…
в ADNS-5050 разрешение выше чем в опт. мышах нижней-средней ценовой категории? И сколько там доставка если брать по ссылке из первого поста?