Optical Flow + MultiWii
Подключили ADNS-3080 но пока не фурычит. Он работает от 3.3в, может есть специфика подключения к 5-вольтовой ардуине? В датащите пишут что это допускается, но с условиями:
“SCLK, MOSI, and NCS may be
driven directly by a 3.3V output from a micro-controller,
or they may be placed in an open drain configuration by
enabling on-chip pull-up current sources. The open drain
drive allows the use of a 5V micro-controller without any
level shifting components”
Я ничего не понял 😦
Подключили ADNS-3080 но пока не фурычит. Он работает от 3.3в, может есть специфика подключения к 5-вольтовой ардуине? В датащите пишут что это допускается, но с условиями:
“SCLK, MOSI, and NCS may be
driven directly by a 3.3V output from a micro-controller,
or they may be placed in an open drain configuration by
enabling on-chip pull-up current sources. The open drain
drive allows the use of a 5V micro-controller without any
level shifting components”Я ничего не понял 😦
странно , вроде написано что может работать от 5 вольт без всякого llc
выдергал даташит, не понял что там за serial port такой
ух! спаял сегодня оптфлоу борд на ADNS-5050 + запилил напильником до смерти старую веб камеру, дабы присобачить ее глазик к борду 😃
пока не летал, но морду лица удалось сфоткать через mousecam
может такое собрать?, приехал мне 5050, сижу его смотрю )
или сразу совместить с гпс?
Т.е. adns5050 на i2c повесить? Думаю оссобо нет смысла т.к. он на любые датапины легко вешается…
Т.е. adns5050 на i2c повесить? Думаю оссобо нет смысла т.к. он на любые датапины легко вешается…
ну вроде как один фиг, попробую сначала так)
может такое собрать?,
Это уже выше моего понимания 😃 А насчет совмщения с GPS - вполне реально: чтобы не загружать основной проц, всякие фичи типа gps, сонара и оптического сенсора, лучше выносить на другой. Но проблема в том, что для обсчета нужны прочие данные типа высоты, ускорнения, угла. Получается надо между двумя мозгами это гонять. Насколько быстрая I2C, будет ли тут профит?
Это уже выше моего понимания 😃 А насчет совмщения с GPS - вполне реально: чтобы не загружать основной проц, всякие фичи типа gps, сонара и оптического сенсора, лучше выносить на другой. Но проблема в том, что для обсчета нужны прочие данные типа высоты, ускорнения, угла. Получается надо между двумя мозгами это гонять. Насколько быстрая I2C, будет ли тут профит?
ну соответсвенно и моего , ибо собрать железо это пол беды, а заставить его работать в смысле накодить под него это уже выше моего понимания))
вот еще чего, был на рынке в поисках линзы, нашел лазер брелок за бакс, и вспомнил что у меня в мыльнице sony dsc v1 есть вот такая чудесная фича для фокусировки в полной темноте,
снято в полной темноте, к слову снята сетка на 5DII который вечером уже шуршит объективом и нифига не фокусируется, а по этой сетке аж бегом) ума не приложу почему так не делают везде)
взял брелочек этот, поставил 30 сек выдержки , и вот
я к тому что а если замутить штуковину как на концертах рисует? колесико, на нем 8 зеркал которое крутится и серва постоянно расшатывает, ночью будет до пары метров зарисовывать квадрат скажем 1,5x1,5 метра
развел печатку под это дело ,
вытравлю,проверю, посмотрю на удобность , если ок выложу файлик под ЛУТ
развел печатку под это дело
тут еще надо закладываться на крепление линзы, причем той которая есть в наличии…
вот мой хардкор, где в качестве макетки платка от мышки с другим сенсором, который успешно удален, дорожки перецарапаны + добавлен навесной монтаж…
из того что под руками было одним словом ))
тут еще надо закладываться на крепление линзы, причем той которая есть в наличии…
Ага, самое главное камеру найти и притулить, а сам сенсор и разводить особо не надо, на монтажке за 10 минут все разводится.
я к тому что а если замутить штуковину как на концертах рисует? колесико, на нем 8 зеркал которое крутится и серва постоянно расшатывает, ночью будет до пары метров зарисовывать квадрат скажем 1,5x1,5 метра
Ну в зералках фазовый автофокус - совсем другой прнцип, для него и такого света хватит. А нашему сенсору надо дневной свет, это на порядки ниже чувствительность. Думаю даже мощные LED прожекторы не помогут по ночи летать.
пока рылся в закладках своих ты уже и нашел 😉
пока рылся в закладках своих ты уже и нашел 😉
на multiwii форуме нашел ссылку от товарища LuFa, ну а там уже дальше порылся и нашел под это чудо майкрософта))
по сложившейся традиции фото на сенсор 😃
оно в сборе с чуть подпиленым объективом от ip камеры dlink dsc 910
Печатка в lay
adns_5050_dimm168pin.zip
свои идеи которые я высказывал выше смело отправил в помойку, объектив от камеры сам по себе никакой, по этой причине я его собственно и заменил на ip камере на более светосильный и широкоугольный, освещенность объекта довольно критична оказалось, наверно проведу несколько тестов прежде чем окончательно подключать к вию что бы примерно понимать когда сенсор работает , а когда ему уже темно, вывод, искать нечто светосильное и одновременно легкое )
Или каким-то чудом подстроить коэффициент усиления сенсора, хотя сомневаюсь в живучести этой идеи.
еще одна бредовая идея) отверстие в корпусе сенсора мелкого диаметра,назовем его диафрагмой, сенсор явно больше , а если мы его так назвали-то можем в принципе его приоткрыть как и в фотоаппарате, немного потеряв в глубине резкости, но значительно увеличим светосилу) (светосила это в упрощение как и у снайперов, отношение входного отверстия к выходному) жаль что заказал только один сенсор, боюсь что в ходе эксперимента могу нанести непоправимые повреждения)
оно в сборе с чуть подпиленым объективом от ip камеры dlink dsc 910
ух ты! ты чё резьбу прям в текстолите нарезал?! реальна крута! 😉
еще одна бредовая идея) отверстие в корпусе сенсора мелкого диаметра,назовем его диафрагмой, сенсор явно больше , а если мы его так назвали-то можем в принципе его приоткрыть как и в фотоаппарате, немного потеряв в глубине резкости, но значительно увеличим светосилу) (светосила это в упрощение как и у снайперов, отношение входного отверстия к выходному) жаль что заказал только один сенсор, боюсь что в ходе эксперимента могу нанести непоправимые повреждения)
мне тож эта идейка в голову приходила, т.е. раздрелить дирку сенсора 😃
и т.к. я покупал три микрухи, то решил попробовать для начала просто снять защитную крышку сенсора и поставить линзу на прежнее место…
субъективно стало света больше на 30-50%, т.к. в деталях лица появилось больше оттенков… НО появился явный недостаток сразу. пыль попадает на сенсор и появляется эффект битых пикселов на матрице, что видно в mousecam, не знаю будет ли это мешать сенсору правильно распознавать движение…
п.с. облетать не могу дождж ((
еще один нюанс: должен хорошо или хотяб удовлетворительно держать алт холд… на последних тестах у меня были проблемы с подшипниками и обмотка в одном движке коротила, колбасило как в шторм 😃, потому эффекта стабилизации не заметил, т.к. еле получалось коптер удерживать и посадить 😃
и еще вопрос Алексею: подбирал знаки сенсоров и разбирался по коду… для правильной компенсации переменные optflow_pos[ROLL] и optflow_pos[PITCH] должны быть положительными при движении вправо и вверх?
ух ты! ты чё резьбу прям в текстолите нарезал?! реальна крута! 😉
Да нет, оно прекрасно село на супер клей) линза легкая ибо корпус пластик)
субъективно стало света больше на 30-50%, т.к. в деталях лица появилось больше оттенков… НО появился явный недостаток сразу. пыль попадает на сенсор и появляется эффект битых пикселов на матрице, что видно в mousecam, не знаю будет ли это мешать сенсору правильно распознавать движение…
У меня там получается дырка очень точно подогнана под корпус сенсора, и можно банально залить суперклеем все щели, ну а линза на нем же, т.е проблема пыли исключается таким образом.
п.с. облетать не могу дождж ((
еще один нюанс: должен хорошо или хотяб удовлетворительно держать алт холд… на последних тестах у меня были проблемы с подшипниками и обмотка в одном движке коротила, колбасило как в шторм , потому эффекта стабилизации не заметил, т.к. еле получалось коптер удерживать и посадить
Ну для алтхолда чего надо? у меня просто аксель и все, но по высоте оно плавает постоянно ибо ни сонара ни баро нету, и аксель 345ый не калиброваный по всем осям.
Конечно могу по быстрому все повесить , только платку для баро сваять надо, все руки не доходят)
если что трешка моя на твоей 1.9а2
www.youtube.com/watch?v=9D4j5IYN8LI&list=UUVYE1SBV…
гира 3205 аксель 345 и компас
может и так хватит?)
Попробуй, но из наблюдений optflow алгоритм слегка раскачивает коптер в процессе стабилизации и высота начинает плавать сильнее…
Кроче облетал сегодня еще раз, после косметического ремонта. Заменил мотор, откалибровал моторы, потом пропы новые с рцтаймера… врубил альтхолд на высоте метра по сонару, затем поз.холд. Обрадовался! Работает! Решил заснять на мобилу, а коптер как газонет на метров 5 вверх, пока сорентировался, коптер уже летел в тачку припаркованную… успел только газ сбросить… погнул луч и наверное подпортил мотор, т.к. вернулись вибрации и даже в акро не смог справляться после мелкого ремонта на месте…
Завязываю кроче с альтхолдом по акселю… сил нет больше ((
Попробуй, но из наблюдений optflow алгоритм слегка раскачивает коптер в процессе стабилизации и высота начинает плавать сильнее…
Кроче облетал сегодня еще раз, после косметического ремонта. Заменил мотор, откалибровал моторы, потом пропы новые с рцтаймера… врубил альтхолд на высоте метра по сонару, затем поз.холд. Обрадовался! Работает! Решил заснять на мобилу, а коптер как газонет на метров 5 вверх, пока сорентировался, коптер уже летел в тачку припаркованную… успел только газ сбросить… погнул луч и наверное подпортил мотор, т.к. вернулись вибрации и даже в акро не смог справляться после мелкого ремонта на месте…
Завязываю кроче с альтхолдом по акселю… сил нет больше ((
вот блин, а беда с чем?, с акселем что его дернуло вверх? у меня так кроля уносило с сонаром, при переходе на барометр сразу за 2м начинался потихоньку набор высоты и выстрел пулей где-то на 3ех 4ех метрах , пока в пол газ не опустишь контроль не возвращался. gps тоже хотел прикрутить , валяется уже недели с 2 3339 без дела.
Беда с тем что для альт холда по баро+аксель нужен хорошо демпфированный от вибраций и желательно калиброванный повсем осям аксель. И после косм. ремонта вроде как все было гут, но вот беда… кроче придется поверить и подружиться с алт холдом по баро онли, который в оф. 2.0 версии и выше. На оф. сайте много отзывов хороших. Ну и может подрубить туда же сонар из Алексеевского алгоритма…
А про гпс в вий самое время… почитай вий ветку тут + я там кидал ссылки оф. сайт…
Извините, долго отсутствовал. По альтхолду - в общем то для оптического сенсора он не нужен - нужно только примерно знать высоту, т.к. она участвует в формуле рассчета. Барометр тут обязателен. У меня и без альтхолда позицию держит, и при подруливании высота не проседает (ещё одна доработка THROTTLE_ANGLE_CORRECTION).
По поводу нахождения осей - по ГУИ (OF_DEBUG включить) надо на графиках посмотреть, при каком движении куда идет компенсация. Ещё желательно точно указать оптическую силу линзы OF_FOCAL_DIST Проверить можно так: двигать сенсор над хорошо освещенной контрастной поверхностью, добиться устойчивого отклика в ГУИ (debug4 - управляющий сигнал на выходе алгоритма после PID). А потом не двигать, а наклонять вокруг оси сенсора. Отклик на моторы должне быть равен 0 (т.е. алгоритм компенсирует наклоны, но не регистрирует сдвиг). Если есть выбросы в + или - , значит или поверхность недостаточно хорошо “цепляет”, или указано неправльное значение для линзы, надо подбирать.
Беда с тем что для альт холда по баро+аксель нужен хорошо демпфированный от вибраций и желательно калиброванный повсем осям аксель.
Это верно 😃 Аксель штука капризная, но вот только по барометру тоже не сильно удержишь во всех условиях - человек на оф. форуме долго с ним возился, но остался недоволен, говорит аксель все таки нужен… Надо ставить более точный барометр, GPS и вместе с акселем все это сливать Калманом - тогда будет нормально, но это только на STM32.
Насчет расширения дырки - я думаю это не даст выигрыша. Сенсор работает как детектор контраста, а расширив дырку, свет увеличим, но контраст потеряем. По крайней мере с пластиковыми дешевыми линзами это так. На самом деле, линзы от китайского фонарика хватает чтобы держать позицию даже когда солнце скрылось за горизонтом (правда там поверхность была хорошая - трава и земля). Практически для всех дневных уличных условий хватит.